-后退紅外線檢測(cè)器;4-聲音傳感器;5-超聲波與光電檢測(cè)器;6-輸入模塊;7-主板電源;8-控制器FPGA; 9-升降到位信號(hào)檢測(cè)器；10-無線遙控接收器；11-行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)；12-手臂執(zhí)行模塊；13-手臂抓放驅(qū)動(dòng)信號(hào)；14-手臂升降驅(qū)動(dòng)信號(hào)；15-手臂夾緊檢測(cè)器;16-手臂升降檢測(cè)器。
【具體實(shí)施方式】
[0016]以下所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不因此而限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0017]實(shí)施例，如圖1-2所示，一種FPGA的嵌入式可重構(gòu)機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括控制器FPGA8、無線遙控接收器10和手臂執(zhí)行模塊12;無線遙控接收器10嵌入安裝在控制器FPGA8的底部，且無線遙控接收器10的左側(cè)安裝有手臂夾緊檢測(cè)器15和手臂升降檢測(cè)器16，手臂夾緊檢測(cè)器15和手臂升降檢測(cè)器16均與控制器FPGA8通過無線網(wǎng)絡(luò)連接，無線遙控接收器10的右側(cè)安裝有升降到位信號(hào)檢測(cè)器9，控制器FPGA8上安裝有超聲波與光電檢測(cè)器5，超聲波與光電檢測(cè)器5的上方安裝有聲音傳感器4，控制器FPGA8上安裝有前進(jìn)紅外線檢測(cè)器2和后退紅外線檢測(cè)器3，后退紅外線檢測(cè)器3在控制器FPGA8內(nèi)部的對(duì)應(yīng)位置處安裝有輸入模塊6，輸入模塊6上安裝有行走計(jì)數(shù)值I，行走計(jì)數(shù)值1、前進(jìn)紅外線檢測(cè)器2、后退紅外線檢測(cè)器3、聲音傳感器4和超聲波與光電檢測(cè)器5均與輸入模塊6電性連接，輸入模塊6和控制器FPGA8均與主板電源7電性連接，控制器FPGA8和行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)11均與無線遙控接收器10通過無線網(wǎng)絡(luò)連接，手臂執(zhí)行模塊12上設(shè)有手臂抓放驅(qū)動(dòng)信號(hào)13和手臂升降驅(qū)動(dòng)信號(hào)14，且手臂抓放驅(qū)動(dòng)信號(hào)13和手臂升降驅(qū)動(dòng)信號(hào)14均與手臂執(zhí)行模塊12電性連接，行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)11與控制器FPGA8通過無線網(wǎng)絡(luò)連接，手臂執(zhí)行模塊12與控制器FPGA8通過無線網(wǎng)絡(luò)連接。
[0018]工作原理:FPGA的嵌入式可重構(gòu)機(jī)器人控制系統(tǒng)啟動(dòng)后，通過輸入模塊6設(shè)定行走計(jì)數(shù)值1、啟動(dòng)前進(jìn)紅外線檢測(cè)器2、后退紅外線檢測(cè)器3、聲音傳感器4和超聲波與光電檢測(cè)器5，主板電源7為控制器FPGA8提供電力支持，通過控制器FPGA8控制手臂夾緊檢測(cè)器15和手臂升降檢測(cè)器16，無線遙控接收器10通過無線網(wǎng)絡(luò)將信號(hào)和指令發(fā)送出去，進(jìn)而控制手臂執(zhí)行模塊12，手臂執(zhí)行模塊12分為手臂抓放驅(qū)動(dòng)信號(hào)13和手臂升降驅(qū)動(dòng)信號(hào)14的兩個(gè)部分。
[0019]對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其它的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0020]以上所述，僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何細(xì)微修改、等同替換和改進(jìn)，均應(yīng)包含在本發(fā)明技術(shù)方案的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種FPGA的嵌入式可重構(gòu)機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括控制器FPGA(S)、無線遙控接收器(10)和手臂執(zhí)行模塊(12);其特征在于:所述無線遙控接收器(10)嵌入安裝在控制器FPGA(8)的底部，且無線遙控接收器(10)的左側(cè)安裝有手臂夾緊檢測(cè)器(15)和手臂升降檢測(cè)器(16)，所述手臂夾緊檢測(cè)器(15)和手臂升降檢測(cè)器(16)均與控制器FPGA(S)通過無線網(wǎng)絡(luò)連接，所述無線遙控接收器(10)的右側(cè)安裝有升降到位信號(hào)檢測(cè)器(9)，所述控制器FPGA(8)上安裝有超聲波與光電檢測(cè)器(5)，所述超聲波與光電檢測(cè)器(5)的上方安裝有聲音傳感器(4)，所述控制器FPGA(S)上安裝有前進(jìn)紅外線檢測(cè)器(2)和后退紅外線檢測(cè)器(3)，所述后退紅外線檢測(cè)器(3)在控制器FPGA(S)內(nèi)部的對(duì)應(yīng)位置處安裝有輸入模塊(6)，所述輸入模塊(6)上安裝有行走計(jì)數(shù)值(I)，所述行走計(jì)數(shù)值(1)、前進(jìn)紅外線檢測(cè)器(2)、后退紅外線檢測(cè)器(3)、聲音傳感器(4)和超聲波與光電檢測(cè)器(5)均與輸入模塊(6)電性連接，所述輸入模塊(6)和控制器FPGA(S)均與主板電源(7)電性連接，所述控制器FPGA⑶和行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)(11)均與無線遙控接收器(10)通過無線網(wǎng)絡(luò)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種FPGA的嵌入式可重構(gòu)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述手臂執(zhí)行模塊(12)上設(shè)有手臂抓放驅(qū)動(dòng)信號(hào)(13)和手臂升降驅(qū)動(dòng)信號(hào)(14)，且手臂抓放驅(qū)動(dòng)信號(hào)(13)和手臂升降驅(qū)動(dòng)信號(hào)(14)均與手臂執(zhí)行模塊(12)電性連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種FPGA的嵌入式可重構(gòu)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)(11)與控制器FPGA(S)通過無線網(wǎng)絡(luò)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種FPGA的嵌入式可重構(gòu)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述手臂執(zhí)行模塊(12)與控制器FPGA(S)通過無線網(wǎng)絡(luò)連接。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種FPGA的嵌入式可重構(gòu)機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括控制器FPGA、無線遙控接收器和手臂執(zhí)行模塊；所述無線遙控接收器嵌入安裝在控制器FPGA的底部，且無線遙控接收器的左側(cè)安裝有手臂夾緊檢測(cè)器和手臂升降檢測(cè)器，所述無線遙控接收器的右側(cè)安裝有升降到位信號(hào)檢測(cè)器，所述控制器FPGA上安裝有超聲波與光電檢測(cè)器，所述超聲波與光電檢測(cè)器的上方安裝有聲音傳感器，所述控制器FPGA上安裝有前進(jìn)紅外線檢測(cè)器和后退紅外線檢測(cè)器，所述后退紅外線檢測(cè)器在控制器FPGA內(nèi)部的對(duì)應(yīng)位置處安裝有輸入模塊，所述輸入模塊上安裝有行走計(jì)數(shù)值。本發(fā)明控制力度更強(qiáng)，更靈敏，輸入模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的重構(gòu)功能，各種檢測(cè)器檢測(cè)更加全面，操控更方便。
【IPC分類】B25J9/16
【公開號(hào)】CN105666496
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610238933
【發(fā)明人】毛莉娜
【申請(qǐng)人】廣東輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院
【公開日】2016年6月15日
【申請(qǐng)日】2016年4月12日