一種機(jī)器人手臂控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人工業(yè)領(lǐng)域，具體地是一種機(jī)器人手臂控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，國內(nèi)外學(xué)者很少把機(jī)器人手臂應(yīng)用到中國傳統(tǒng)的娛樂項目上，如中國象棋。而中國國內(nèi)對娛樂機(jī)器人的開發(fā)與研究也處于起步階段，如何應(yīng)用機(jī)器人手臂代替人的手臂來實現(xiàn)下棋是主要解決的問題。基于以上問題一種運動控制卡的開放式結(jié)構(gòu)機(jī)器人控制系統(tǒng)，在高速，高精度，多軸聯(lián)動等方面具有很大優(yōu)勢，并且加入了視覺識別部分，功能更加完善，具有很大的優(yōu)越性。
[0003]機(jī)器人大多擁有多個運動軸，并且大部分是多軸實時聯(lián)動的運動控制系統(tǒng)。經(jīng)典的機(jī)器人控制系統(tǒng)大多采用的是封閉式體系結(jié)構(gòu)，采用專用的計算機(jī)結(jié)合單片機(jī)構(gòu)成控制回路。該體系結(jié)構(gòu)下的控制器很難在速度快、精度要求高的條件下完成工作，同時多軸同步運動控制也存在技術(shù)難題。除此之外還有一系列缺點，包括使用成本大多數(shù)很高，需要很長的開發(fā)周期，很難升級換代，添加新功能不容易等。以上缺點限制了機(jī)器人的工作場合和應(yīng)用范圍。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明就是針對上述問題，彌補現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種機(jī)器人手臂控制系統(tǒng)，本發(fā)明在高速，高精度，多軸聯(lián)動等方面具有很大優(yōu)勢，并且加入了視覺識別部分，功能更加完善，具有很大的優(yōu)越性。
[0005]為實現(xiàn)本發(fā)明的上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案。
[0006]本發(fā)明一種機(jī)器人手臂控制系統(tǒng)，其中包括D M C 5 4 8 O運動控制卡、光電隔離模塊、非光電隔離模塊、平臺接口模塊、編碼器、手輪、私服接口模塊；其結(jié)構(gòu)要點是:光電隔離模塊和非光電隔離模塊設(shè)置在同一層次上并由+24V輸出電壓供電，DMC5 4 8 0運動控制卡包括CPU、ACIC，C P U外設(shè)RAM和PCI總線；手輪與非光電隔離模塊連接，編碼器和平臺接口模塊與光電隔離模塊相連接；私服接口模塊和光電隔離模塊相互連接，光電隔離模塊和DMC 5 4 8 O運動控制卡相互連接；其中平臺接口模塊、編碼器、手輪、私服接口模塊設(shè)置在同一層次上。
[0007]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方案，所述D M C 5 4 8 O運動控制卡是基于P C I總線的高檔脈沖式運動控制卡，該產(chǎn)品不但采用了雷泰公司的運動控制專用芯片(AS I C)，還增加了 CPU和RAM，并配置了 5 I 2段緩沖，使得實時處理能力更強；同時在先進(jìn)的軌跡規(guī)劃軟件支持下，實現(xiàn)了運動前瞻控制，使其高速軌跡控制性能十分優(yōu)秀。
[0008]另外，所述D M C 5 4 8 O運動控制卡還具有許多其他高級功能，如:在電機(jī)運動過程中，程序可以根據(jù)不同的條件修改該運動過程的速度和目標(biāo)位置；可以設(shè)置不同加速度、減速度的梯形、S形速度曲線。
[0009]本發(fā)明的有益效果是。
[0010]本發(fā)明采用D M C 5 4 8 O系列新一代多軸運動控制器構(gòu)造機(jī)器人控制系統(tǒng)，可以很好地解決控制器在速度快、精度要求高的條件下完成工作的問題；同時也解決多軸同步運動控制的技術(shù)難題；同時還可以輕松地給機(jī)器人增加外部傳感器和網(wǎng)際控制功能。其是新一代機(jī)器人控制器的主流發(fā)展方向，也為解決一些高難度機(jī)器人工程項目提供軟硬件技術(shù)支撐。
【附圖說明】
[0011]圖1是本發(fā)明一種機(jī)器人手臂控制系統(tǒng)的D M C 5 4 8 O運動控制卡系統(tǒng)框圖。
【具體實施方式】
[0012]如圖1所示，為本發(fā)明一種機(jī)器人手臂控制系統(tǒng)的D M C 5 4 8 O運動控制卡系統(tǒng)框圖。圖中包括D M C 5 4 8 O運動控制卡、光電隔離模塊、非光電隔離模塊、平臺接口模塊、編碼器、手輪、私服接口模塊；光電隔離模塊和非光電隔離模塊設(shè)置在同一層次上并由+24V輸出電壓供電，DMC 5 4 8 O運動控制卡包括CPU、ACIC, C P U外設(shè)RAM和PCI總線；手輪與非光電隔離模塊連接，編碼器和平臺接口模塊與光電隔離模塊相連接；私服接口模塊和光電隔離模塊相互連接，光電隔離模塊和DMC 5 4 8 O運動控制卡相互連接；其中平臺接口模塊、編碼器、手輪、私服接口模塊設(shè)置在同一層次上。
[0013]本發(fā)明所述D M C 5 4 8 O運動控制卡是基于P C I總線的高檔脈沖式運動控制卡，該產(chǎn)品不但采用了雷泰公司的運動控制專用芯片(AS I C)，還增加了 C P U和RAM，并配置了 5 I 2段緩沖，使得實時處理能力更強；同時在先進(jìn)的軌跡規(guī)劃軟件支持下，實現(xiàn)了運動前瞻控制，使其高速軌跡控制性能十分優(yōu)秀。另外，所述D M C 5 4 8 O運動控制卡還具有許多其他高級功能，如:在電機(jī)運動過程中，程序可以根據(jù)不同的條件修改該運動過程的速度和目標(biāo)位置；可以設(shè)置不同加速度、減速度的梯形、S形速度曲線。
【主權(quán)項】
1.一種機(jī)器人手臂控制系統(tǒng)，其中包括D M C 5 4 8 O運動控制卡、光電隔離模塊、非光電隔離模塊、平臺接口模塊、編碼器、手輪、私服接口模塊；其特征在于:光電隔離模塊和非光電隔離模塊設(shè)置在同一層次上并由+24V輸出電壓供電，DMC 5 4 8 O運動控制卡包括CPU、ACIC，C P U外設(shè)RAM和PCI總線；手輪與非光電隔離模塊連接，編碼器和平臺接口模塊與光電隔離模塊相連接；私服接口模塊和光電隔離模塊相互連接，光電隔離模塊和DMC 5 4 8 O運動控制卡相互連接；其中平臺接口模塊、編碼器、手輪、私服接口模塊設(shè)置在同一層次上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人手臂控制系統(tǒng)，其特征在于:所述DMC.5 4 8 0運動控制卡是基于P C I總線的高檔脈沖式運動控制卡增加了 C P U和R AM，并配置了 5 I 2段緩沖。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人手臂控制系統(tǒng)，其特征在于:所述DM C.5 4 8 O運動控制卡可以根據(jù)不同的條件修改該運動過程的速度和目標(biāo)置；可以設(shè)置不同加速度、減速度的梯形、S形速度曲線。
【專利摘要】一種機(jī)器人手臂控制系統(tǒng)。本發(fā)明在高速，高精度，多軸聯(lián)動等方面具有很大優(yōu)勢，并且加入了視覺識別部分，功能更加完善，具有很大的優(yōu)越性。其中包括ＤＭＣ５４８０運動控制卡、光電隔離模塊、非光電隔離模塊、平臺接口模塊、編碼器、手輪、私服接口模塊；其結(jié)構(gòu)要點是：光電隔離模塊和非光電隔離模塊設(shè)置在同一層次上并由+24V輸出電壓供電，ＤＭＣ５４８０運動控制卡包括CPU、ACIC，ＣＰＵ外設(shè)RAM和PCI總線；手輪與非光電隔離模塊連接，編碼器和平臺接口模塊與光電隔離模塊相連接；私服接口模塊和光電隔離模塊相互連接，光電隔離模塊和ＤＭＣ５４８０運動控制卡相互連接；其中平臺接口模塊、編碼器、手輪、私服接口模塊設(shè)置在同一層次上。
【IPC分類】B25J11/00
【公開號】CN105500373
【申請?zhí)枴緾N201410496983
【發(fā)明人】褚秀清
【申請人】褚秀清
【公開日】2016年4月20日
【申請日】2014年9月25日