機(jī)器人、機(jī)器人系統(tǒng)以及控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及機(jī)器人、機(jī)器人系統(tǒng)、控制裝置以及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]正在對使機(jī)器人進(jìn)行使用了工具的作業(yè)的情況進(jìn)行研究、開發(fā)。
[0003]與此相關(guān)，提出了在機(jī)器人的手臂直接連接末端執(zhí)行器作為上述的工具(參照專利文獻(xiàn)1)。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開2012 — 35391號公報(bào)
[0005]然而，在以往的機(jī)器人中，存在當(dāng)通過機(jī)器人在組裝位置組裝作業(yè)部件時(shí)，在上述的組裝失敗的情況下，雖然上述的組裝失敗但是機(jī)器人仍進(jìn)行下一個(gè)作業(yè)，所以上述的下一個(gè)作業(yè)失敗的情況。更具體而言，以往的機(jī)器人在當(dāng)通過被機(jī)器人把持的螺絲刀將螺釘擰緊于螺孔時(shí)上述的擰緊失敗的情況下，有時(shí)螺釘保持被供料的狀態(tài)不變地留在上述的螺絲刀的前端。在這種情況下，以往的機(jī)器人例如即使欲將下一個(gè)新的螺釘供料至螺絲刀的前端，但由于在前端存在保持被供料狀態(tài)不變的螺釘，所以新的螺釘?shù)墓┝鲜　?br>
【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]因此，本發(fā)明是鑒于上述以往技術(shù)問題而完成的，提供能夠根據(jù)作業(yè)部件的組裝狀態(tài)將處于被供料至作業(yè)執(zhí)行部的狀態(tài)的作業(yè)部件除料的機(jī)器人、機(jī)器人系統(tǒng)、控制裝置以及控制方法。
[0007]本發(fā)明的一方式是機(jī)器人，包括:作業(yè)執(zhí)行部；以及控制部，其控制上述作業(yè)執(zhí)行部，上述控制部在通過上述作業(yè)執(zhí)行部將作業(yè)部件組裝到組裝位置之后，基于包含上述組裝位置的拍攝圖像來判定上述組裝的狀態(tài)，并且在判定為處于上述組裝失敗的狀態(tài)的情況下，進(jìn)行從上述作業(yè)執(zhí)行部將上述作業(yè)部件除料的動(dòng)作。
[0008]根據(jù)該構(gòu)成，機(jī)器人在通過作業(yè)執(zhí)行部將作業(yè)部件組裝到組裝位置之后，基于包含組裝位置的拍攝圖像來判定組裝的狀態(tài)，并且在判定為處于組裝失敗的狀態(tài)的情況下，進(jìn)行從作業(yè)執(zhí)行部將作業(yè)部件除料的動(dòng)作。由此，機(jī)器人能夠根據(jù)作業(yè)部件的組裝的狀態(tài)對處于被供料至作業(yè)執(zhí)行部的狀態(tài)的作業(yè)部件進(jìn)行除料。
[0009]另外，本發(fā)明的其它方式也可以在機(jī)器人中使用如下的構(gòu)成:上述控制部根據(jù)在拍攝圖像中的組裝位置是否檢測出作業(yè)部件來判定組裝的狀態(tài)。
[0010]根據(jù)該構(gòu)成，機(jī)器人根據(jù)在拍攝圖像上的組裝位置是否檢測出作業(yè)部件來判定組裝的狀態(tài)。由此，機(jī)器人能夠在拍攝圖像上的組裝位置檢測到作業(yè)部件的情況下和在拍攝圖像上的組裝位置未檢測到作業(yè)部件的情況下進(jìn)行不同的動(dòng)作。
[0011]另外，本發(fā)明的其它方式也可以在機(jī)器人中使用如下的構(gòu)成:上述控制部通過上述作業(yè)執(zhí)行部將把持對象把持，并通過上述把持對象將上述作業(yè)部件組裝到上述組裝位置。
[0012]根據(jù)該構(gòu)成，機(jī)器人通過作業(yè)執(zhí)行部將把持對象把持，并通過把持對象將作業(yè)部件組裝到組裝位置。由此，機(jī)器人能夠進(jìn)行與基于把持對象的作業(yè)履行狀態(tài)對應(yīng)的動(dòng)作。
[0013]另外，本發(fā)明的其它方式也可以在機(jī)器人中使用如下的構(gòu)成:上述控制部根據(jù)圖案匹配并基于上述拍攝圖像來判定上述組裝的狀態(tài)。
[0014]根據(jù)該構(gòu)成，機(jī)器人根據(jù)圖案匹配并基于拍攝圖像來判定組裝的狀態(tài)。由此，機(jī)器人能夠使用圖案匹配來判定組裝的狀態(tài)。
[0015]另外，本發(fā)明的其它方式也可以在機(jī)器人中使用如下的構(gòu)成:上述控制部在進(jìn)行了上述除料的動(dòng)作的情況下，通過上述作業(yè)執(zhí)行部將上述作業(yè)部件或者新的作業(yè)部件重新組裝到上述組裝位置。
[0016]根據(jù)該構(gòu)成，機(jī)器人在進(jìn)行了除料的動(dòng)作的情況下，通過作業(yè)執(zhí)行部將在上述的組裝中使用的作業(yè)部件或者新的作業(yè)部件重新組裝到位置組裝。由此，機(jī)器人例如不需要由用戶進(jìn)行的附加的作業(yè)，就能夠再次進(jìn)行作業(yè)部件向組裝位置的組裝。
[0017]另外，本發(fā)明的其它方式是機(jī)器人系統(tǒng)，包含:機(jī)器人，其具備作業(yè)執(zhí)行部；以及拍攝部，其拍攝包含作業(yè)部件被組裝的組裝位置的拍攝圖像，上述機(jī)器人在通過上述作業(yè)執(zhí)行部將上述作業(yè)部件組裝到上述組裝位置之后，基于包含上述組裝位置的拍攝圖像來判定上述組裝的狀態(tài)，并且在判定為處于上述組裝失敗的狀態(tài)的情況下，進(jìn)行從上述作業(yè)執(zhí)行部將上述作業(yè)部件除料的動(dòng)作。
[0018]根據(jù)該構(gòu)成，機(jī)器人系統(tǒng)在通過作業(yè)執(zhí)行部將作業(yè)部件組裝到組裝位置之后，基于包含組裝位置的拍攝圖像來判定組裝的狀態(tài)，并且在判定為處于組裝失敗的狀態(tài)的情況下，進(jìn)行從作業(yè)執(zhí)行部將作業(yè)部件除料的動(dòng)作。由此，機(jī)器人系統(tǒng)能夠根據(jù)作業(yè)部件的組裝的狀態(tài)對處于被供料至作業(yè)執(zhí)行部的狀態(tài)的作業(yè)部件進(jìn)行除料。
[0019]另外，本發(fā)明的其它方式是使具備作業(yè)執(zhí)行部的機(jī)器人動(dòng)作的控制裝置，控制裝置在通過上述作業(yè)執(zhí)行部使作業(yè)部件組裝到組裝位置之后，基于包含上述組裝位置的拍攝圖像來判定上述組裝的狀態(tài)，并且在判定為處于上述組裝失敗的狀態(tài)的情況下，使上述機(jī)器人進(jìn)行從上述作業(yè)執(zhí)行部將上述作業(yè)部件除料的動(dòng)作。
[0020]根據(jù)該構(gòu)成，控制裝置在通過作業(yè)執(zhí)行部使作業(yè)部件組裝到組裝位置之后，基于包含組裝位置的拍攝圖像來判定組裝的狀態(tài)，并且在判定為處于組裝失敗的狀態(tài)的情況下，使機(jī)器人進(jìn)行從作業(yè)執(zhí)行部將作業(yè)部件除料的動(dòng)作。由此，控制裝置能夠根據(jù)作業(yè)部件的組裝的狀態(tài)對處于被供料至作業(yè)執(zhí)行部的狀態(tài)的作業(yè)部件進(jìn)行除料。
[0021]另外，本發(fā)明的其它方式是使具備作業(yè)執(zhí)行部的機(jī)器人動(dòng)作的控制方法，在該控制方法中，在通過上述作業(yè)執(zhí)行部使作業(yè)部件組裝到組裝位置之后，基于包含上述組裝位置的拍攝圖像來判定上述組裝的狀態(tài)，并且在判定為處于上述組裝失敗的狀態(tài)的情況下，使上述機(jī)器人進(jìn)行從上述作業(yè)執(zhí)行部將上述作業(yè)部件除料的動(dòng)作。
[0022]根據(jù)該構(gòu)成，控制方法在通過作業(yè)執(zhí)行部使作業(yè)部件組裝到組裝位置之后，基于包含組裝位置的拍攝圖像來判定組裝的狀態(tài)，并且在判定為處于組裝失敗的狀態(tài)的情況下，使機(jī)器人進(jìn)行從作業(yè)執(zhí)行部將作業(yè)部件除料的動(dòng)作。由此，控制方法能夠根據(jù)作業(yè)部件的組裝的狀態(tài)對處于被供料至作業(yè)執(zhí)行部的狀態(tài)的作業(yè)部件進(jìn)行除料。
[0023]根據(jù)以上，機(jī)器人、機(jī)器人系統(tǒng)、控制裝置以及控制方法在通過作業(yè)執(zhí)行部將作業(yè)部件組裝到組裝位置之后，基于包含組裝位置的拍攝圖像來判定組裝的狀態(tài)，并且在判定為處于組裝失敗的狀態(tài)的情況下，進(jìn)行從作業(yè)執(zhí)行部將作業(yè)部件除料的動(dòng)作。由此，機(jī)器人、機(jī)器人系統(tǒng)、控制裝置以及控制方法能夠根據(jù)作業(yè)部件的組裝的狀態(tài)對處于被供料至作業(yè)執(zhí)行部的狀態(tài)的作業(yè)部件進(jìn)行除料。
【附圖說明】
[0024]圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人系統(tǒng)1的構(gòu)成的圖。
[0025]圖2是表示在狀態(tài)拍攝位置由第二移動(dòng)拍攝部22拍攝包含螺紋緊固位置SH的范圍的情況的一個(gè)例子的圖。
[0026]圖3是表示控制裝置30的硬件構(gòu)成的一個(gè)例子的圖。
[0027]圖4是表示控制裝置30的功能構(gòu)成的一個(gè)例子的圖。
[0028]圖5是表示通過控制裝置30判定作業(yè)履行狀態(tài)的處理的流程的一個(gè)例子的流程圖。
[0029]圖6是分別例示每個(gè)作業(yè)履行狀態(tài)的第二移動(dòng)拍攝圖像的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030](實(shí)施方式)
[0031]以下，參照附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的機(jī)器人系統(tǒng)1的構(gòu)成的圖。機(jī)器人系統(tǒng)1具備機(jī)器人20以及控制裝置30，該機(jī)器人20具備四個(gè)拍攝部(弟一固定拍攝部11、弟—.固定拍攝部12、弟一移動(dòng)拍攝部21、弟—■移動(dòng)拍攝部 22)。
[0032]機(jī)器人系統(tǒng)1通過第一固定拍攝部11和第二固定拍攝部12拍攝機(jī)器人20進(jìn)行作業(yè)的范圍。這里，機(jī)器人系統(tǒng)1通過第一固定拍攝部11和第二固定拍攝部12進(jìn)行上述的拍攝。機(jī)器人系統(tǒng)1基于由第一固定拍攝部11和第二固定拍攝部12拍攝到的拍攝圖像，通過機(jī)器人20將第一物體P1和通過螺紋固定而組裝于第一物體P1的第二物體P2重合地配置。另外，機(jī)器人系統(tǒng)1在進(jìn)行上述的配置時(shí)，以第一物體P1的螺孔和第二物體P2的螺孔在從螺孔的正上方向正下方觀察時(shí)一致的方式重合地配置在夾具Tb (在圖1所示的一個(gè)例子中，是桌子形狀的夾具)上。在以下，將此時(shí)的螺孔的位置稱為規(guī)定的螺紋緊固位置SH進(jìn)行說明。螺紋緊固位置SH是組裝位置的一個(gè)