三工位機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種三工位機械手。
【背景技術】
[0002]機械手是工業(yè)生產中用于抓取、搬運或操作工具的自動操作裝置，可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等領域。目前，用于抓取具有內圓(如螺母、管件等)的工件的機械手，通常只設計有一個抓取工位，，動作慢，抓取效率低，而且通常采用液壓驅動，由于液壓元件在制造時要求有較高的精度和密封性能，否則會存在漏油的風險，因此成本高。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明意在提供一種抓取效率高、動作快、成本低的三工位機械手。
[0004]本方案中的三工位機械手，包括豎直的驅動軸，驅動軸上分別設有三個水平的驅動凸輪，驅動凸輪的型面均與各自對應的擺桿的一個端面相抵，三個擺桿的中部鉸接在同一豎直的支撐軸上，擺桿的另一端分別與對應的滑塊固定，滑塊與各自對應的機械手臂的一端鉸接，驅動軸的下端設有第一錐齒輪，與第一錐齒輪嚙合的設有豎直的第二錐齒輪，第二錐齒輪上同軸設有第一從動齒輪，第一從動齒輪與中間齒輪嚙合，中間齒輪與第二從動齒輪嚙合，與第二從動齒輪同軸的設有從動凸輪，從動凸輪可迫使一豎直設置的齒條上下運動，齒條上分別嚙合有三個扇形齒輪，扇形齒輪的輪軸處分別與機械手臂的中部鉸接，每個機械手臂上均設有復位彈簧。
[0005]本方案的工作原理及有益效果如下:
機械手臂的前進和后退時通過驅動凸輪控制的，驅動凸輪通過擺桿帶動滑塊往復運動，從而帶動機械手臂前進或后退；機械手臂的回轉通過從動凸輪，從動凸輪迫使齒條在豎直方向上往復運動，從而帶動扇形齒輪往復擺動，帶動機械手臂在豎平面內往復回轉，從而抓取工件。
[0006]本方案設計有三個抓取工位，抓取效率高，且采用機械式驅動，動作快且穩(wěn)定，相比于液壓驅動成本低。
[0007]進一步，為了便于抓取工件的內圓，并保證抓取工件的穩(wěn)定性，機械手臂的前端設有外漲緊套，外漲緊套的端部具有錐度。
[0008]進一步，在從動凸輪和齒條之間設有擺塊，擺塊的端部設有滾子，所述滾子的外圓與從動凸輪的型面相抵。通過設計滾子與從動凸輪配合，避免擺塊與從動凸輪型面直接作用，容易加快部件磨損的問題。
[0009]進一步，機械手臂包括第一支臂和第二支臂，第一支臂分別與滑塊和扇形齒輪的輪軸鉸接，第二支臂通過螺栓與第一支臂可拆卸連接，外漲緊套固定在第二支臂上。本方案的機械手臂設計成分體式結構，第二支臂與第一支臂通過螺栓可拆卸連接，當需要抓取不同尺寸的工件時，方便更換。
【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明實施例的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0011]下面通過【具體實施方式】對本發(fā)明作進一步詳細的說明:
說明書附圖中的附圖標記包括:驅動凸輪1、擺桿2、滑塊3、復位彈簧4、扇形齒輪5、齒條6、第一支臂7、第二支臂8、擺塊9、滾子10、從動凸輪11。
[0012]實施例基本如附圖1所示:本實施例三工位機械手，機械手臂包括第一支臂和第二支臂，第一支臂分別與滑塊和扇形齒輪的輪軸鉸接，第二支臂通過螺栓與第一支臂可拆卸連接，外漲緊套固定在第二支臂上，外漲緊套的端部具有錐度。
[0013]豎直的驅動軸通過動力帶動旋轉，驅動軸上分別設有三個水平的驅動凸輪，驅動凸輪的型面均與各自對應的擺桿的一個端面相抵，擺桿的該端面為圓滑的弧面。三個擺桿的中部鉸接在同一豎直的支撐軸上。擺桿的另一端分別與對應的滑塊固定，滑塊與各自對應的機械手臂的一端鉸接。
[0014]驅動軸的下端設有第一錐齒輪，與第一錐齒輪嚙合的設有豎直的第二錐齒輪，第二錐齒輪上同軸設有第一從動齒輪，第一從動齒輪與中間齒輪嚙合，中間齒輪與第二從動齒輪嚙合，與第二從動齒輪同軸的設有從動凸輪，從動凸輪可迫使一豎直設置的齒條上下運動，具體的在從動凸輪和齒條之間設有擺塊，擺塊的一端設有滾子，滾子的外圓與從動凸輪的型面相抵。
擺塊的另一端鉸接，擺塊的上表面與齒條的下端面相抵，齒條上分別嚙合有三個扇形齒輪，扇形齒輪的輪軸處分別與機械手臂的中部鉸接，每個機械手臂上均設有復位彈簧，復位彈簧一端固定在機械手臂上，另一端固定在機架上。
[0015]以上所述的僅是本發(fā)明的實施例，方案中公知的具體結構及特性等常識在此未作過多描述。應當指出，對于本領域的技術人員來說，在不脫離本發(fā)明結構的前提下，還可以作出若干變形和改進，這些也應該視為本發(fā)明的保護范圍，這些都不會影響本發(fā)明實施的效果和專利的實用性。本申請要求的保護范圍應當以其權利要求的內容為準，說明書中的【具體實施方式】等記載可以用于解釋權利要求的內容。
【主權項】
1.三工位機械手，其特征在于，包括豎直的驅動軸，驅動軸上分別設有三個水平的驅動凸輪，驅動凸輪的型面均與各自對應的擺桿的一個端面相抵，三個擺桿的中部鉸接在同一豎直的支撐軸上，擺桿的另一端分別與對應的滑塊固定，滑塊與各自對應的機械手臂的一端鉸接，驅動軸的下端設有第一錐齒輪，與第一錐齒輪嚙合的設有豎直的第二錐齒輪，第二錐齒輪上同軸設有第一從動齒輪，第一從動齒輪與中間齒輪嚙合，中間齒輪與第二從動齒輪嚙合，與第二從動齒輪同軸的設有從動凸輪，從動凸輪可迫使一豎直設置的齒條上下運動，齒條上分別嚙合有三個扇形齒輪，扇形齒輪的輪軸處分別與機械手臂的中部鉸接，每個機械手臂上均設有復位彈簧。2.根據權利要求1所述的三工位機械手，其特征在于:所述機械手臂的前端設有外漲緊套，外漲緊套的端部具有錐度。3.根據權利要求1所述的三工位機械手，其特征在于:在從動凸輪和齒條之間設有擺塊，擺塊的端部設有滾子，所述滾子的外圓與從動凸輪的型面相抵。4.根據權利要求2所述的三工位機械手，其特征在于:所述的機械手臂包括第一支臂和第二支臂，第一支臂分別與滑塊和扇形齒輪的輪軸鉸接，第二支臂通過螺栓與第一支臂可拆卸連接，外漲緊套固定在第二支臂上。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種抓取效率高、成本低的三工位機械手，包括豎直的驅動軸，驅動軸上分別設有三個水平的驅動凸輪，驅動凸輪的型面均與各自對應的擺桿的一個端面相抵，三個擺桿的中部鉸接在同一豎直的支撐軸上，擺桿的另一端分別與對應的滑塊固定，滑塊與各自對應的機械手臂的一端鉸接，驅動軸的下端設有第一錐齒輪，與第一錐齒輪嚙合的設有豎直的第二錐齒輪，第二錐齒輪上同軸設有第一從動齒輪，第一從動齒輪與中間齒輪嚙合，中間齒輪與第二從動齒輪嚙合，與第二從動齒輪同軸的設有從動凸輪，從動凸輪可迫使一豎直設置的齒條上下運動，齒條上分別嚙合有三個扇形齒輪，扇形齒輪的輪軸處分別與機械手臂的中部鉸接，機械手臂上設有復位彈簧。
【IPC分類】B25J11/00
【公開號】CN105082148
【申請?zhí)枴緾N201510516290
【發(fā)明人】李雄斌
【申請人】重慶洋迪機電有限公司
【公開日】2015年11月25日
【申請日】2015年8月21日