多工位傳遞機械手機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種多工位傳遞機械手機構(gòu)，其包括固定底板、第一水平方向平移組件、第二水平方向平移組件、豎直移動組件、機械手固定板和多個機械手，機械手設(shè)置于機械手固定板上，機械手固定板設(shè)置于豎直移動組件上，豎直移動組件設(shè)置于第一水平方向平移組件上，第一水平方向平移組件設(shè)置于第二水平方向平移組件上，第二水平方向平移組件設(shè)置于固定底板上；每一機械手用于取出其對應(yīng)的加工工位的產(chǎn)品且將其夾取的產(chǎn)品安放至下一加工工位或下料位置上。本實用新型多工位傳遞機械手機構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)呈直線排列的所有加工工位的產(chǎn)品的同時夾取和同時傳遞動作，大大提高產(chǎn)品加工的效率。
【專利說明】
多工位傳遞機械手機構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及沖壓技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多工位傳遞機械手機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前多數(shù)產(chǎn)品制造時要求將多工藝集中在同一臺設(shè)備完成，但傳統(tǒng)的沖床只能傳送料帶，不能直接傳送產(chǎn)品。因此在沖床上結(jié)合模具設(shè)計多工位傳遞機械手實現(xiàn)產(chǎn)品依次通過不同工藝的模具(或者其它治具)。例如USB外殼用擴管工藝生產(chǎn)時必須經(jīng)過多次擴管、縮口、整形、沖底孔。
[0003]請參照圖1，圖1所示為現(xiàn)有USB外殼用擴管多工位轉(zhuǎn)盤機，USB外殼擴管過程中必須經(jīng)過多次擴管、縮口、整形、沖底孔。多工位轉(zhuǎn)盤機實現(xiàn)上述工藝時存在以下問題:其一，轉(zhuǎn)盤上的下模通過旋轉(zhuǎn)與固定的上模閉合，由于下模上的芯子尺寸有差異，造成每個下模出來的產(chǎn)品尺寸不一致，影響到產(chǎn)品的穩(wěn)定。其二，由于轉(zhuǎn)盤機包括多個不同尺寸的下模，造成調(diào)模困難，存在上模無論如何調(diào)整都不能匹配所有下模的產(chǎn)品尺寸。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種多工位傳遞機械手機構(gòu)，以滿足一次傳遞呈直線排列的多個加工工位的產(chǎn)品的需求。
[0005]本發(fā)明實施例公開了一種多工位傳遞機械手機構(gòu)，其包括固定底板、第一水平方向平移組件、第二水平方向平移組件、豎直移動組件、機械手固定板和多個與呈直線排列的多個加工工位一一對應(yīng)的機械手，機械手沿第一水平方向間隔設(shè)置于機械手固定板上，機械手固定板設(shè)置于豎直移動組件上，豎直移動組件設(shè)置于第一水平方向平移組件上，第一水平方向平移組件設(shè)置于第二水平方向平移組件上，第二水平方向平移組件設(shè)置于固定底板上;豎直移動組件、第一水平方向平移組件和第二水平方向平移組件分別用于帶動機械手沿豎直方向、第一水平方向和垂直于第一水平方向的第二水平方向移動，每一機械手用于取出其對應(yīng)的加工工位的產(chǎn)品且將其夾取的產(chǎn)品安放至下一加工工位或下料位置上。
[0006]其中，豎直移動組件包括豎直導(dǎo)軌、豎直導(dǎo)軌固定座和豎直方向連接件，豎直導(dǎo)軌設(shè)置于豎直導(dǎo)軌固定座上，豎直導(dǎo)軌固定座設(shè)置于第一水平方向平移組件上，豎直方向連接件連接機械手固定板且滑動設(shè)置于豎直導(dǎo)軌上。
[0007]其中，第一水平方向平移組件包括第一水平方向移動件和第一水平方向滑軌，第一水平方向滑軌沿第一水平方向延伸設(shè)置于第二水平方向平移組件上，第一水平方向移動件連接豎直導(dǎo)軌固定座且沿第一水平方向滑動設(shè)置于第一水平方向滑軌上。
[0008]其中，第二水平方向平移組件包括第二水平方向移動件、第二水平方向連接件和第二水平方向滑軌，第二水平方向滑軌沿第二水平方向延伸設(shè)置于固定底板上，第二水平方向連接件連接第二水平方向移動件且滑動設(shè)置于第二水平方向滑軌上。
[0009]其中，第一水平方向平移組件還包括固定設(shè)置于第二水平方向移動件上的第一水平方向限位件和第一水平方向油壓緩沖器，第一水平方向限位件用于限制第一水平方向移動件的位移，第一水平方向油壓緩沖器用于吸收第一水平方向限位件對第一水平方向移動件所產(chǎn)生的沖擊力。
[0010]其中，第二水平方向平移組件還包括固定設(shè)置于固定底板上的第二水平方向限位件和第二水平方向油壓緩沖器，第二水平方向限位件用于限制第二水平方向移動件的位移，第二水平方向油壓緩沖器用于吸收第二水平方向限位件對第二水平方向移動件所產(chǎn)生的沖擊力。
[0011 ]其中，機械手包括:一對夾持臂，沿第一水平方向彼此靠近或遠(yuǎn)離以夾持或卸下產(chǎn)品；導(dǎo)引件，用于引導(dǎo)夾持臂沿第一水平方向平移;動力源，用于驅(qū)動一對夾持臂沿第一水平方向彼此靠近或遠(yuǎn)離，動力源的一端固定連接至機械手固定板。
[0012]其中，導(dǎo)引件設(shè)置于動力源的另一端，其背離動力源的側(cè)面上設(shè)置沿第一水平方向延伸的滑槽，機械手進(jìn)一步包括一對連接件，每一連接件連接動力源和一夾持臂，且連接件滑動設(shè)置于滑槽中，連接件受動力源驅(qū)動以帶動夾持臂同步運動。
[0013]其中，夾持臂設(shè)置于連接件的外側(cè)，夾持臂包括組裝部、連接部和夾持部，組裝部的內(nèi)側(cè)設(shè)置沿第二水平方向延伸的定位槽，定位槽卡持連接件的外側(cè)以確保夾持臂的水平度。
[0014]其中，其中一機械手的動力源為旋轉(zhuǎn)平移氣缸，旋轉(zhuǎn)平移氣缸用于驅(qū)動一對夾持臂沿第一水平方向彼此靠近以夾持產(chǎn)品以及用于驅(qū)動一對夾持臂繞旋轉(zhuǎn)平移氣缸的軸線旋轉(zhuǎn)180°以使夾持的產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)180°。
[0015]本發(fā)明的有益效果是:與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明多工位傳遞機械手機構(gòu)包括豎直移動組件、第一水平方向移動組件、第二水平方向移動組件和多個與呈直線排列的多個加工工位一一對應(yīng)的機械手，豎直移動組件、第一水平方向平移組件和第二水平方向平移組件分別用于帶動機械手沿豎直方向、第一水平方向和垂直于第一水平方向的第二水平方向移動，以使每一機械手取出其對應(yīng)的加工工位的產(chǎn)品，且將其夾取的產(chǎn)品安放至下一加工工位或下料工位上;進(jìn)而實現(xiàn)呈直線排列的所有加工工位的產(chǎn)品的同時夾取和同時傳遞動作，大大提高產(chǎn)品加工的效率。
【附圖說明】
[0016]為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0017]圖1是一種現(xiàn)有的USB外殼用擴管多工位轉(zhuǎn)盤機；
[0018]圖2是本實用新型實施例USB金屬外殼的擴管傳遞沖床的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0019]圖3是圖2所示USB金屬外殼的擴管傳遞沖床省略沖床支架的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0020]圖4是圖3所示USB金屬外殼的擴管傳遞沖床的另一角度的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0021]圖5是圖4所示USB金屬外殼的擴管傳遞沖床的多工位傳遞機械手機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0022]圖6是圖5所示多工位傳遞機械手機構(gòu)的機械手的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0023]圖7是圖6所不機械手的側(cè)視圖；
[0024]圖8是圖6所示機械手的夾持臂的立體放大圖。
【具體實施方式】
[0025]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0026]本發(fā)明實施例公開了一種多工位傳遞機械手機構(gòu)，其包括固定底板、第一水平方向平移組件、第二水平方向平移組件、豎直移動組件、機械手固定板和多個與呈直線排列的多個加工工位一一對應(yīng)的機械手，機械手沿第一水平方向間隔設(shè)置于機械手固定板上，機械手固定板設(shè)置于豎直移動組件上，豎直移動組件設(shè)置于第一水平方向平移組件上，第一水平方向平移組件設(shè)置于第二水平方向平移組件上，第二水平方向平移組件設(shè)置于固定底板上;豎直移動組件、第一水平方向平移組件和第二水平方向平移組件分別用于帶動機械手沿豎直方向、第一水平方向和垂直于第一水平方向的第二水平方向移動，每一機械手用于取出其對應(yīng)的加工工位的產(chǎn)品且將其夾取的產(chǎn)品安放至下一加工工位或下料位置上。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明多工位傳遞機械手機構(gòu)包括豎直移動組件、第一水平方向移動組件、
第二水平方向移動組件和多個與呈直線排列的多個加工工位--對應(yīng)的機械手，豎直移動組件、第一水平方向平移組件和第二水平方向平移組件分別用于帶動機械手沿豎直方向、第一水平方向和垂直于第一水平方向的第二水平方向移動，以使每一機械手取出其對應(yīng)的加工工位的產(chǎn)品，且將其夾取的產(chǎn)品安放至下一加工工位或下料工位上;進(jìn)而實現(xiàn)呈直線排列的所有加工工位的產(chǎn)品的同時夾取和同時傳遞動作，大大提高產(chǎn)品加工的效率。
[0027]請參照圖2至圖5，圖2是本發(fā)明實施例USB金屬外殼的擴管傳遞沖床的立體結(jié)構(gòu)圖；圖3是圖2所示USB金屬外殼的擴管傳遞沖床省略沖床支架的立體結(jié)構(gòu)圖；圖4是圖3所示USB金屬外殼的擴管傳遞沖床的另一角度的立體結(jié)構(gòu)圖；圖5是圖4所示USB金屬外殼的擴管傳遞沖床的多工位傳遞機械手機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)圖。
[0028]USB金屬外殼的擴管傳遞沖床100包括多工位傳遞機械手機構(gòu)10、沖壓模具20、直震上料機構(gòu)30和沖床支架40。多工位傳遞機械手機構(gòu)10、沖壓模具20和直震上料機構(gòu)30均設(shè)置于沖床支架40上。
[0029]沖壓模具20呈長條形，其上設(shè)置多個呈直線排布的加工工位200。沖壓模具20包括上模板21和下模板22。加工工位200包括沿第一水平方向X依次排列的上料工位20a、擴管工位20b、擴管工位20c、徑縮工位20d、徑縮工位20e、徑縮工位20f、徑縮工位20g、整形工位20h、翻轉(zhuǎn)工位201、沖底孔工位20 j和整形工位20k，整形工位20k的外側(cè)還設(shè)置下料位置201。
[0030]加工工位200中，除上料工位20a外，其他加工工位均具有一套子模具，包括設(shè)置于上模板21的上模(未標(biāo)示)和設(shè)置于下模板22的下模(未標(biāo)示)。每一加工工位的上模和下模互相匹配。
[0031]為了使上模板21順利扣合至下模板22，上模板21的兩端設(shè)置導(dǎo)引孔210，下模板22的對應(yīng)位置處設(shè)置導(dǎo)引柱220，在上模板21扣合至下模板22的過程中，導(dǎo)引柱220插入導(dǎo)引孔210中以確保上模板21和下模板22的扣合位置精度。
[0032]多工位傳遞機械手機構(gòu)10設(shè)置于沖壓模具20的一側(cè)。多工位傳遞機械手機構(gòu)10包括多個機械手11、固定底板12、第一水平方向平移組件13、第二水平方向平移組件14、豎直移動組件15和機械手固定板16。固定底板12設(shè)置于沖床支架40上。
[0033]機械手11沿第一水平方向X間隔設(shè)置于機械手固定板16上，機械手固定板16設(shè)置于豎直移動組件15上，豎直移動組件15設(shè)置于第一水平方向平移組件13上，第一水平方向平移組件13設(shè)置于第二水平方向平移組件14上，第二水平方向平移組件14設(shè)置于固定底板12上。豎直移動組件15、第一水平方向平移組件13和第二水平方向平移組件14分別用于帶動機械手15沿豎直方向Z、第一水平方向X和第二水平方向Y移動，第一水平方向X為產(chǎn)品500的加工傳遞方向，第二水平方向Y垂直于第一水平方向X。
[0034]多個機械手11與多個加工工位200—一對應(yīng)設(shè)置，多個機械手11同步移動，分別用于夾取其對應(yīng)的加工工位的產(chǎn)品500且將其夾取的產(chǎn)品500安放至下一加工工位200或下料位置201上。上模板21在產(chǎn)品500安放至下一加工工位后扣合至下模板22進(jìn)而完成每一加工工位200上產(chǎn)品500的加工工序。機械手11將其夾取的產(chǎn)品500安放至下一加工工位200或下料位置201上后，退回至其對應(yīng)的加工工位200進(jìn)行下一次的夾取。
[0035]具體地，豎直移動組件15包括豎直導(dǎo)軌151、豎直導(dǎo)軌固定座152、豎直方向連接件153和豎直方向動力源154。豎直導(dǎo)軌151設(shè)置于豎直導(dǎo)軌固定座152上，豎直導(dǎo)軌固定座152設(shè)置于第一水平方向平移組件13上，豎直方向連接件153連接機械手固定板16且滑動設(shè)置于豎直導(dǎo)軌151上，豎直方向動力源154設(shè)置于豎直導(dǎo)軌固定座152上且用于驅(qū)動豎直方向連接件153、機械手固定板16和機械手11沿豎直方向Z同步位移。優(yōu)選地，豎直導(dǎo)軌151為在第一水平方向X上間隔設(shè)置的兩條或多條，豎直方向連接件153與豎直導(dǎo)軌151—一對應(yīng)設(shè)置，且其上設(shè)置沿豎直導(dǎo)軌151滑動的滑槽(未標(biāo)示)。
[0036]第一水平方向平移組件13包括第一水平方向移動件131、第一水平方向滑軌132、第一水平方向限位件133、第一水平方向油壓緩沖器134，以及第一水平方向動力源(未圖示)。第一水平方向滑軌132沿第一水平方向X延伸設(shè)置于第二水平方向平移組件14上，第一水平方向移動件131連接豎直導(dǎo)軌固定座152且沿第一水平方向X滑動設(shè)置于第一水平方向滑軌132上。由此可知，當(dāng)?shù)谝凰椒较蛞苿蛹?31沿第一水平方向X移動時，其帶動設(shè)置于其上的豎直移動組件15、設(shè)置于豎直移動組件15上的機械手固定板16，以及設(shè)置于機械手固定板16上的機械手11 一起沿第一水平方向X移動。
[0037]第一水平方向限位件133和第一水平方向油壓緩沖器134設(shè)置于第二水平方向平移組件14上，且第一水平方向移動件131的兩端外側(cè)均設(shè)置有第一水平方向限位件133和第一水平方向油壓緩沖器134。第一水平方向限位件133用于限制第一水平方向移動件131的位移，第一水平方向油壓緩沖器134用于吸收第一水平方向限位件133對第一水平方向移動件131進(jìn)行限位時所產(chǎn)生的沖擊力。第一水平方向動力源設(shè)置于第二水平方向平移組件14上且用于驅(qū)動第一水平方向移動件131沿第一水平方向X移動。
[0038]第二水平方向平移組件14包括第二水平方向移動件141、第二水平方向連接件142、第二水平方向滑軌143、第二水平方向限位件144、第二水平方向油壓緩沖器145和第二水平方向動力源146。第一水平方向限位件133、第一水平方向油壓緩沖器134和第一水平方向動力源均設(shè)置于第二水平方向移動件141上。
[0039]第二水平方向滑軌143沿第二水平方向Y延伸設(shè)置于固定底板12上，第二水平方向連接件142連接第二水平方向移動件141且滑動設(shè)置于第二水平方向滑軌143上。優(yōu)選地，第二水平方向滑軌143為在第一水平方向X上間隔設(shè)置的兩條或多條，第二水平方向連接件142與第二水平方向滑軌142—一對應(yīng)設(shè)置，且其上設(shè)置沿第二水平方向滑軌142滑動的滑槽(未標(biāo)示)。當(dāng)?shù)诙椒较蛞苿蛹?41沿第二水平方向Y移動時，其帶動設(shè)置于其上的第一水平方向平移組件13、設(shè)置于第一水平方向平移組件13上的豎直移動組件15、設(shè)置于豎直移動組件15上的機械手固定板16，以及設(shè)置于機械手固定板16上的機械手11 一起沿第二水平方向Y移動。
[0040]第二水平方向限位件144和第二水平方向油壓緩沖器145設(shè)置于固定底板12上，且固定底板12的沿第二水平方向Y分布的兩側(cè)均設(shè)置有第二水平方向限位件144和第二水平方向油壓緩沖器145。第二水平方向限位件144用于限制第二水平方向移動件141的位移，第二水平方向油壓緩沖器145用于吸收第二水平方向限位件144對第二水平方向移動件141進(jìn)行限位時所產(chǎn)生的沖擊力。第二水平方向動力源146設(shè)置于固定底板12上且用于驅(qū)動第二水平方向移動件141沿第二水平方向Y移動。
[0041 ]直震上料機構(gòu)30通過直震的方式將產(chǎn)品直線排列并自動傳輸至上料工位20a，以供與上料工位20a對應(yīng)設(shè)置的機械手11進(jìn)行抓取并傳輸至擴管工位20b。
[0042]本實施例中，除上料工位20a外，其余每一加工工位200的子模具均包括設(shè)置于上模板21的上模和設(shè)置于下模板22的下模;在其他的實施方式中，亦可以省略上模板21和下模板22的設(shè)置而采用逐一加工的方式。
[0043]隨著加工工藝的演進(jìn)，擴管工位20b、20c有可能進(jìn)行合并，徑縮工位20d、20e、20f、20g也有進(jìn)行合并的可能，因此，本發(fā)明對上述加工工位的設(shè)置數(shù)目亦不進(jìn)行限制。
[0044]下面請結(jié)合圖6至圖8理解機械手11的具體機構(gòu)。圖6是圖5所示多工位傳遞機械手機構(gòu)的機械手的立體結(jié)構(gòu)圖；圖7是圖6所示機械手的側(cè)視圖；圖8是圖6所示機械手的夾持臂的立體放大圖。
[0045]機械手11用于夾取前一加工工位的產(chǎn)品500，并將產(chǎn)品500轉(zhuǎn)送到下一加工工位或者卸料位置上。
[0046]機械手11包括一對夾持臂111、導(dǎo)引件112、動力源113、一對連接件114、一對光纖固定臂115、一對檢測光纖116、定位針(未圖示)和至少一對螺紋連接件117。
[0047]—對夾持臂111，在第一水平方向X上排列。夾持臂111包括組裝部111a、連接部Illb和夾持部111c。組裝部Illa的內(nèi)側(cè)沿垂直于第一水平方向X的第二水平方向Y延伸設(shè)置定位槽11 Id，定位槽11 Id用于卡持連接件114的外側(cè)以確保夾持臂111的水平度。組裝部Illa的外側(cè)沿第二水平方向Y亦延伸設(shè)置定位槽(未標(biāo)示)，用于安裝光纖固定臂115;組裝部Illa的內(nèi)外兩側(cè)的定位槽相對設(shè)置，外側(cè)的定位槽用于確保光纖固定臂115的水平度。連接部Illb連接組裝部Illa的底部和夾持部111c，夾持部Illc的底面和連接部Illb的底面平齊，夾持部Illc的頂面低于連接部Illb的頂面設(shè)置，因此，夾持部Illc的厚度遠(yuǎn)低于組裝部111a，且夾持部11 Ic的中心低于組裝部11 Ia的中心。由圖1可知，組裝部11 Ia的底部的含義是定位槽Illd的底面以下的部分。
[0048]除此之外，上文還提到了組裝部Illa的內(nèi)側(cè)、外側(cè);后文還將提到夾持部Illc的內(nèi)側(cè)等，在此對內(nèi)側(cè)外側(cè)做出說明，所謂內(nèi)側(cè)統(tǒng)指一對相同元件或構(gòu)成部分的彼此靠近的側(cè)面，而所謂外側(cè)則統(tǒng)指一對相同元件或構(gòu)成部分的彼此遠(yuǎn)離的側(cè)面。
[0049]自夾持部Illc的頂面凹陷設(shè)置位置校正孔llle，位置校正孔Ille可以貫穿夾持部111 c設(shè)置，其用于在機械手組裝至擴管傳遞沖床上或者其他自動化設(shè)備上時，自動化設(shè)備的對應(yīng)位置處安裝位置校正針以檢測機械手11是否安裝到位。夾持部IllC的內(nèi)側(cè)還設(shè)置產(chǎn)品仿形面111f，產(chǎn)品500被夾持于一對產(chǎn)品仿形面111f中；產(chǎn)品仿形面111f的設(shè)置目的一則是為了對產(chǎn)品500實現(xiàn)較好的夾持，增大產(chǎn)品500與夾持部11 Ic的接觸面積，二來能夠有效防止產(chǎn)品500在夾持過程中發(fā)生變形。兩夾持部Illc中的一個的內(nèi)側(cè)設(shè)置有位置定位針安裝孔11 Ig，定位針安裝孔11 Ig沿第一水平方向自夾持部11 Ic的內(nèi)側(cè)凹陷設(shè)置，以使定位針(未圖示)能夠沿第一水平方向X組裝至該夾持臂111的內(nèi)側(cè)，通過調(diào)整定位針相對于夾持部11 Ic的凸出長度以限制一對夾持臂111夾持的產(chǎn)品500的厚度，進(jìn)一步防止夾持于一對夾持臂111中的產(chǎn)品500發(fā)生變形。
[0050]導(dǎo)引件112設(shè)置于動力源113的一端。導(dǎo)引件112背離動力源113的側(cè)面上設(shè)置沿第一水平方向X延伸的滑槽112a。
[0051]動力源113的一端設(shè)置導(dǎo)引件112，另一端用于固定至多工位傳遞機械手機構(gòu)的機械手固定板上。
[0052]—對連接件114用于連接動力源113和一對夾持臂111，即，每一連接件114連接動力源113和其對應(yīng)的夾持臂111。具體地，連接件114的端部穿過導(dǎo)引件112連接至動力源113，且連接件114滑動設(shè)置于導(dǎo)引件112的滑槽112a中。兩連接件114的主體部分別設(shè)于兩夾持臂111的組裝部11 Ia的內(nèi)側(cè)的定位槽111d中。進(jìn)一步地，連接件114的主體部的厚度與滑槽112a的寬度相等，亦與夾持臂111的定位槽11 Id的寬度相等，通過導(dǎo)引件112的滑槽112a的設(shè)置確保連接件114的水平度，進(jìn)而通過組裝部Illa的定位槽Illd的設(shè)置確保夾持臂111的水平度。
[0053]一對光纖固定臂115分別連接至其對應(yīng)的夾持臂111的組裝部11 Ia的外側(cè)，具體地，光纖固定臂115固定至組裝部11 Ia的外側(cè)的定位槽中。當(dāng)連接件114組裝至夾持臂111的內(nèi)側(cè)的定位槽111 d中，同時光纖固定臂115組裝至夾持臂111的外側(cè)的定位槽中時，螺紋連接件117將三者相連;即螺紋連接件117穿過光纖固定臂115、夾持臂111的組裝部11 Ia和連接件114的主體部中將三者固定在一起。
[0054]一對檢測光纖116分別固定至一對光纖固定臂115上。一對檢測光纖116正對設(shè)置以檢測一對夾持臂111中是否夾持產(chǎn)品500 O具體地，檢測光纖116的中心低于夾持臂111的夾持部111c的底面，當(dāng)機械手11夾持產(chǎn)品500時，產(chǎn)品500阻擋了一對檢測光纖116之間的光線傳輸。
[0055]由于動力源113通常為氣缸等動力件，因此，動力源113的高度方向的尺寸很難進(jìn)一步降低，本申請中將夾持部Illc的中心下移能夠克服動力源113的高度限制帶來的難以夾取產(chǎn)品500的情況。
[0056]請再次結(jié)合圖5，與翻轉(zhuǎn)工位20i對應(yīng)的機械手11’除了應(yīng)滿足上述機械手11的功能之外，其還需將產(chǎn)品500旋轉(zhuǎn)180°，因此，機械手11 ’的動力源為旋轉(zhuǎn)平移氣缸，旋轉(zhuǎn)平移氣缸既用于驅(qū)動一對夾持臂111沿第一水平方向X彼此靠近以夾持產(chǎn)品500，還用于在夾持產(chǎn)品500后驅(qū)動一對夾持臂111繞旋轉(zhuǎn)平移氣缸的軸線旋轉(zhuǎn)180°以使產(chǎn)品500翻轉(zhuǎn)180°。
[0057]區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明多工位傳遞機械手機構(gòu)10包括豎直移動組件15、第一水平方向移動組件13、第二水平方向移動組件14和多個與呈直線排列的多個加工工位200—一對應(yīng)的機械手11，豎直移動組件15、第一水平方向平移組件13和第二水平方向平移組件14分別用于帶動機械手11沿豎直方向Z、第一水平方向X和垂直于第一水平方向X的第二水平方向Y移動，以使每一機械手11取出其對應(yīng)的加工工位200的產(chǎn)品，且將其夾取的產(chǎn)品安放至下一加工工位200或下料工位201上;進(jìn)而實現(xiàn)呈直線排列的所有加工工位200的產(chǎn)品的同時夾取和同時傳遞動作，大大提高產(chǎn)品加工的效率。
[0058]以上所述僅為本發(fā)明的實施方式，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種多工位傳遞機械手機構(gòu)，其特征在于，所述多工位傳遞機械手機構(gòu)包括固定底板、第一水平方向平移組件、第二水平方向平移組件、豎直移動組件、機械手固定板和多個與呈直線排列的多個加工工位一一對應(yīng)的機械手，所述機械手沿第一水平方向間隔設(shè)置于所述機械手固定板上，所述機械手固定板設(shè)置于所述豎直移動組件上，所述豎直移動組件設(shè)置于所述第一水平方向平移組件上，所述第一水平方向平移組件設(shè)置于所述第二水平方向平移組件上，所述第二水平方向平移組件設(shè)置于所述固定底板上;所述豎直移動組件、所述第一水平方向平移組件和所述第二水平方向平移組件分別用于帶動所述機械手沿豎直方向、所述第一水平方向和垂直于所述第一水平方向的第二水平方向移動，每一所述機械手用于取出其對應(yīng)的所述加工工位的產(chǎn)品且將其夾取的所述產(chǎn)品安放至下一所述加工工位或下料位置上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多工位傳遞機械手機構(gòu)，其特征在于，所述豎直移動組件包括豎直導(dǎo)軌、豎直導(dǎo)軌固定座和豎直方向連接件，所述豎直導(dǎo)軌設(shè)置于所述豎直導(dǎo)軌固定座上，所述豎直導(dǎo)軌固定座設(shè)置于所述第一水平方向平移組件上，所述豎直方向連接件連接所述機械手固定板且滑動設(shè)置于所述豎直導(dǎo)軌上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多工位傳遞機械手機構(gòu)，其特征在于，所述第一水平方向平移組件包括第一水平方向移動件和第一水平方向滑軌，所述第一水平方向滑軌沿所述第一水平方向延伸設(shè)置于所述第二水平方向平移組件上，所述第一水平方向移動件連接所述豎直導(dǎo)軌固定座且沿所述第一水平方向滑動設(shè)置于所述第一水平方向滑軌上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多工位傳遞機械手機構(gòu)，其特征在于，所述第二水平方向平移組件包括第二水平方向移動件、第二水平方向連接件和第二水平方向滑軌，所述第二水平方向滑軌沿第二水平方向延伸設(shè)置于所述固定底板上，所述第二水平方向連接件連接所述第二水平方向移動件且滑動設(shè)置于所述第二水平方向滑軌上。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多工位傳遞機械手機構(gòu)，其特征在于，所述第一水平方向平移組件還包括固定設(shè)置于所述第二水平方向移動件上的第一水平方向限位件和第一水平方向油壓緩沖器，所述第一水平方向限位件用于限制所述第一水平方向移動件的位移，所述第一水平方向油壓緩沖器用于吸收所述第一水平方向限位件對所述第一水平方向移動件所產(chǎn)生的沖擊力。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多工位傳遞機械手機構(gòu)，其特征在于，所述第二水平方向平移組件還包括固定設(shè)置于所述固定底板上的第二水平方向限位件和第二水平方向油壓緩沖器，所述第二水平方向限位件用于限制所述第二水平方向移動件的位移，所述第二水平方向油壓緩沖器用于吸收所述第二水平方向限位件對所述第二水平方向移動件所產(chǎn)生的沖擊力O7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多工位傳遞機械手機構(gòu)，其特征在于，所述機械手包括:一對夾持臂，沿所述第一水平方向彼此靠近或遠(yuǎn)離以夾持或卸下產(chǎn)品；導(dǎo)引件，用于引導(dǎo)所述夾持臂沿所述第一水平方向平移;動力源，用于驅(qū)動所述一對夾持臂沿所述第一水平方向彼此靠近或遠(yuǎn)離，所述動力源的一端固定連接至所述機械手固定板。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多工位傳遞機械手機構(gòu)，其特征在于，所述導(dǎo)引件設(shè)置于所述動力源的另一端，其背離所述動力源的側(cè)面上設(shè)置沿所述第一水平方向延伸的滑槽，所述機械手進(jìn)一步包括一對連接件，每一所述連接件連接所述動力源和一所述夾持臂，且連接件滑動設(shè)置于所述滑槽中，所述連接件受所述動力源驅(qū)動以帶動所述夾持臂同步運動。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多工位傳遞機械手機構(gòu)，其特征在于，所述夾持臂設(shè)置于所述連接件的外側(cè)，所述夾持臂包括組裝部、連接部和夾持部，所述組裝部的內(nèi)側(cè)設(shè)置沿所述第二水平方向延伸的定位槽，所述定位槽卡持所述連接件的外側(cè)以確保所述夾持臂的水平度。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多工位傳遞機械手機構(gòu)，其特征在于，其中一所述機械手的動力源為旋轉(zhuǎn)平移氣缸，所述旋轉(zhuǎn)平移氣缸用于驅(qū)動所述一對夾持臂沿所述第一水平方向彼此靠近以夾持所述產(chǎn)品以及用于驅(qū)動一對夾持臂繞所述旋轉(zhuǎn)平移氣缸的軸線旋轉(zhuǎn)180°以使夾持的所述產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)180°。
【文檔編號】B21D43/10GK205464026SQ201521139771
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2015年12月31日
【發(fā)明人】文潔, 何自堅
【申請人】深圳市大富精工有限公司