本實用新型涉及機體結(jié)構(gòu)領(lǐng)域，尤其涉及一種應(yīng)用于自動出貨機的三維機械手結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著商業(yè)的發(fā)展和現(xiàn)代科技水平的提高，目前出現(xiàn)了較多的自動售貨機，由于大部分售貨機都需要抓手結(jié)構(gòu)或推送機構(gòu)，而市面上的抓手結(jié)構(gòu)的設(shè)計不緊湊，自動化水平不高，抓手或推送機構(gòu)的定位不準(zhǔn)確，存在較大缺陷，急需改進。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)設(shè)計合理、定位準(zhǔn)確且操作方便的應(yīng)用于自動出貨機的三維機械手結(jié)構(gòu)。

本實用新型提供的一種應(yīng)用于自動出貨機的三維機械手結(jié)構(gòu)，包括豎直軸組件，垂直軸組件和橫向軸組件；所述豎直軸組件包括豎直機座和豎直導(dǎo)軌，所述橫向軸組件置于所述垂直軸組件上，所述垂直軸組件可沿豎直方向在豎直導(dǎo)軌上來回往復(fù)運動；所述橫向軸組件可沿垂直方向在垂直軸組件上下運動；所述橫向軸組件上設(shè)有機械手結(jié)構(gòu)，所述機械手結(jié)構(gòu)沿著橫向方向在橫向軸組件上水平來回運動；所 述機械手結(jié)構(gòu)上設(shè)有用于推送貨品的推送支桿。

進一步的是，所述橫向軸組件包括橫向底座，所述橫向底座沿垂直方向在垂直軸組件上下運動；所述橫向底座上設(shè)有橫向?qū)к?；所述機械手結(jié)構(gòu)沿橫向?qū)к壴跈M向方向上水平運動。

進一步的是，所述三維機械手結(jié)構(gòu)還設(shè)有斜靠板，所述斜靠板與所述豎直軸組件呈傾斜設(shè)置，所述斜靠板的一端與所述垂直軸組件固定連接，另一端沿所述豎直軸組件在豎直方向來回運動。

進一步的是，所述豎直軸組件上還設(shè)有同步傳送帶機構(gòu)，所述傳送帶機構(gòu)包括同步帶輪和兩個惰輪機構(gòu)，所述兩個惰輪機構(gòu)與所述垂直軸組件固定連接；所述傳送帶機構(gòu)還包括伺服電機，所述豎直軸組件上設(shè)有同步帶，所述同步帶位于所述豎直導(dǎo)軌上，所述同步帶依次繞惰輪機構(gòu)、同步帶輪和另一個惰輪機構(gòu)；所述伺服電機驅(qū)動所述同步帶輪沿同步帶轉(zhuǎn)動。

進一步的是，所述推送支桿為活動連接，可在軸向上自轉(zhuǎn)。

進一步的是，所述橫向軸組件上設(shè)有橫向電機，所述橫向電機驅(qū)動所述機械手結(jié)構(gòu)沿橫向?qū)к壴跈M向方向上水平運動；所述垂直軸組件上設(shè)有垂直電機和垂直導(dǎo)軌，所述垂直電機驅(qū)動所述橫向底座沿垂直導(dǎo)軌在垂直方向上下運動。

進一步的是，所述豎直機座的底面上還設(shè)有墊片。

本實用實施例的三維機械手結(jié)構(gòu)，應(yīng)用于自動出貨機上，包括豎直軸組件，垂直軸組件和橫向軸組件；通過機械手組件在橫向軸組件上的橫向運動、橫向軸組件在垂直軸組件上的垂直運動和垂直軸組件沿 豎直軸組件的豎直運動，實用機械手在三維空間內(nèi)的任意定位，并在豎直軸組件上設(shè)置傳動機構(gòu)，以及在機械手組件上設(shè)置旋轉(zhuǎn)的推送支桿。因此本實用新型實施例的機械手機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計合理、新穎，定位準(zhǔn)確，自動化程度高，操作簡便，高效。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型實施例的一些附圖，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的一種應(yīng)用于自動出貨機的三維機械手結(jié)構(gòu)的實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的一種應(yīng)用于自動出貨機的三維機械手結(jié)構(gòu)的實施例的另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型的一種應(yīng)用于自動出貨機的三維機械手結(jié)構(gòu)的實施例的橫向軸組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型的一種應(yīng)用于自動出貨機的三維機械手結(jié)構(gòu)的實施例的同步傳送帶機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中 的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

如圖1所示，為本實用新型的一種應(yīng)用于自動出貨機的三維機械手結(jié)構(gòu)的實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；如圖2所示，為本實用新型的一種應(yīng)用于自動出貨機的三維機械手結(jié)構(gòu)的實施例的另一角度的結(jié)構(gòu)示意圖；本實施例的三維機械手結(jié)構(gòu)，包括豎直軸組件1，垂直軸組件2和橫向軸組件3；所述豎直軸組件1包括豎直機座11和豎直導(dǎo)軌12，所述橫向軸組件3置于所述垂直軸組件2上，所述垂直軸組件2可沿豎直方向在豎直導(dǎo)軌12上來回往復(fù)運動；所述橫向軸組件3可沿垂直方向在垂直軸組件2上下運動；所述橫向軸組件3上設(shè)有機械手結(jié)構(gòu)32，所述機械手結(jié)構(gòu)沿著橫向方向在橫向軸組件3上水平來回運動；所述機械手結(jié)構(gòu)32上設(shè)有用于推送貨品的推送支桿321。示例性的，所述推送支桿321為活動連接，可在軸向上自轉(zhuǎn)，即推送支桿321為最大程度的推倒貨物，可進行旋轉(zhuǎn)。

示例性的，如圖3所示，為本實用新型的一種應(yīng)用于自動出貨機的三維機械手結(jié)構(gòu)的實施例的橫向軸組件的結(jié)構(gòu)示意圖。其中，所述橫向軸組件3包括橫向底座31，所述橫向底座31沿垂直方向在垂直軸組件2上下運動；所述橫向底座31上設(shè)有橫向?qū)к?11；所述機械手結(jié)構(gòu)32沿橫向?qū)к?11在橫向方向上水平運動。

作為優(yōu)選方案，為起到支撐垂直軸組件的目的，本實施例中，所述 三維機械手結(jié)構(gòu)還設(shè)有斜靠板4，所述斜靠板4與所述豎直軸組件1呈傾斜設(shè)置，所述斜靠板4的一端與所述垂直軸組件2固定連接，另一端沿所述豎直軸組件1在豎直方向來回運動。

進一步的技術(shù)方案是，如圖4所示，為本實用新型的一種應(yīng)用于自動出貨機的三維機械手結(jié)構(gòu)的實施例的同步傳送帶機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；所述豎直軸組件1上還設(shè)有同步傳送帶機構(gòu)5，所述傳送帶機構(gòu)5包括同步帶輪51和兩個惰輪機構(gòu)52，所述兩個惰輪機構(gòu)52與所述垂直軸組件2固定連接；所述傳送帶機構(gòu)5還包括伺服電機53，所述豎直軸組件1上設(shè)有同步帶54，所述同步帶54位于所述豎直導(dǎo)軌12上，所述同步帶54依次繞惰輪機構(gòu)、同步帶輪51和另一個惰輪機構(gòu)；所述伺服電機53驅(qū)動所述同步帶輪51沿同步帶54轉(zhuǎn)動。

本實施例中，所述橫向軸組件3上設(shè)有橫向電機，所述橫向電機驅(qū)動所述機械手結(jié)構(gòu)32沿橫向?qū)к?11在橫向方向上水平運動；所述垂直軸組件上設(shè)有垂直電機和垂直導(dǎo)軌21，所述垂直電機驅(qū)動所述橫向底座31沿垂直導(dǎo)軌21在垂直方向上下運動。

為起到防滑作用，所述豎直機座11的底面上還設(shè)有墊片111，作為另一種技術(shù)實施方案，在所述豎直機座11的底面上還可設(shè)置滑輪，便于本實施例的三維機械手結(jié)構(gòu)進行移動。

本實用實施例的三維機械手結(jié)構(gòu)，應(yīng)用于自動出貨機上，包括豎直軸組件，垂直軸組件和橫向軸組件；通過機械手組件在橫向軸組件上的橫向運動、橫向軸組件在垂直軸組件上的垂直運動和垂直軸組件沿豎直軸組件的豎直運動，實用機械手在三維空間內(nèi)的任意定位，并在豎 直軸組件上設(shè)置傳動機構(gòu)，以及在機械手組件上設(shè)置旋轉(zhuǎn)的推送支桿。因此本實用新型實施例的機械手機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計合理、新穎，定位準(zhǔn)確，自動化程度高，操作簡便，高效。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用于限定本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。