本發(fā)明涉及一種全方位指力反饋式智能調(diào)節(jié)氣動(dòng)康復(fù)桿結(jié)構(gòu)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

本發(fā)明涉及一種全方位指力反饋式智能調(diào)節(jié)氣動(dòng)康復(fù)桿結(jié)構(gòu)機(jī)械手。目前，對(duì)于手癱瘓和手功能障礙患者沒(méi)有較好的輔助康復(fù)設(shè)備?，F(xiàn)有康復(fù)機(jī)械手關(guān)節(jié)靈活性差，而且無(wú)指力反饋的驅(qū)動(dòng)手指運(yùn)動(dòng)。其很容易造成手指受傷。本發(fā)明基于改善康復(fù)機(jī)械手的靈活性和實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)智能調(diào)節(jié)功能，提出在氣缸中加入高靈敏性氣壓傳感器。以便機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方向不在手骨生理結(jié)構(gòu)允許的方向范圍內(nèi)時(shí)或和人的意志相違背時(shí)，設(shè)備能做出實(shí)時(shí)的智能調(diào)節(jié)。本發(fā)明同時(shí)提出一種全方位的手指運(yùn)動(dòng)輔助結(jié)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種全方位指力反饋式智能調(diào)節(jié)氣動(dòng)康復(fù)桿結(jié)構(gòu)機(jī)械手

本發(fā)明解決問(wèn)題的技術(shù)方案是：

一種全方位指力反饋式智能調(diào)節(jié)氣動(dòng)康復(fù)桿結(jié)構(gòu)機(jī)械手，其組成包括：手背支撐殼，其特征是：所述的手背支撐殼與手臂支撐殼固定連接，所述的手背支撐殼與食指鉸鏈座固定連接，所述的手背支撐殼與食指一號(hào)球鉸鏈球體固定連接，所述的食指鉸鏈座與食指主動(dòng)力桿支座通過(guò)鉸鏈連接，所述的食指主動(dòng)力桿支座與食指主動(dòng)力桿固定連接，所述的食指主動(dòng)力桿與食指二號(hào)球鉸鏈球體、食指三號(hào)球鉸鏈球體固定連接，所述的食指二號(hào)球鉸鏈球體位于食指三號(hào)球鉸鏈球體下方，所述的食指一號(hào)球鉸鏈球體與食指擺動(dòng)氣缸作用桿通過(guò)球鉸鏈連接，所述的食指二號(hào)球鉸鏈球體與食指主氣缸作用桿通過(guò)球鉸鏈連接，所述的食指主氣缸作用桿與食指總動(dòng)力桿通過(guò)鉸鏈連接，所述的食指擺動(dòng)氣缸作用桿一側(cè)與食指四號(hào)球鉸鏈球體固定連接，所述的食指總動(dòng)力桿與食指中間連桿、食指近節(jié)指骨動(dòng)力桿相互之間兩兩通過(guò)鉸鏈連接，所述的食指近節(jié)指骨動(dòng)力桿與食指近節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接，所述的食指近節(jié)指骨支撐殼與食指擺動(dòng)氣缸作用桿固定連接，所述的食指近節(jié)指骨支撐殼與食指中節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接，所述的食指中間連桿與食指中節(jié)指骨動(dòng)力桿、食指遠(yuǎn)節(jié)指骨動(dòng)力桿相互之間兩兩通過(guò)鉸鏈連接，所述的食指中節(jié)指骨動(dòng)力桿與食指中節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接，所述的食指遠(yuǎn)節(jié)指骨動(dòng)力桿與食指遠(yuǎn)節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接，所述的食指中節(jié)指骨支撐殼與食指遠(yuǎn)節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接。所述的食指三號(hào)球鉸鏈球體與食指主氣缸推桿通過(guò)球鉸鏈連接，所述的食指主氣缸推桿與食指主氣缸套筒滑動(dòng)配合，所述的食指主氣缸套筒內(nèi)置于動(dòng)力箱中，所述的食指主氣缸套筒與動(dòng)力箱連接，所述的食指主氣缸套筒一側(cè)布置有食指擺動(dòng)氣缸套筒，所述的食指擺動(dòng)氣缸套筒與食指擺動(dòng)氣缸推桿滑動(dòng)配合，所述的食指擺動(dòng)氣缸推桿與食指四號(hào)球鉸鏈球體通過(guò)球鉸鏈連接，所述的食指擺動(dòng)氣缸套筒與動(dòng)力箱通過(guò)球鉸鏈連接，所述的動(dòng)力箱與手臂支撐殼連接，所述的食指主氣缸套筒與食指擺動(dòng)氣缸套筒的兩端都安裝有氣壓傳感器。

所述的一種全方位指力反饋式智能調(diào)節(jié)氣動(dòng)康復(fù)桿結(jié)構(gòu)機(jī)械手，其特征是：所述的手背支撐殼與中指鉸鏈座固定連接，所述的手背支撐殼與中指一號(hào)球鉸鏈球體固定連接，所述的中指鉸鏈座與中指主動(dòng)力桿支座通過(guò)鉸鏈連接，所述的中指主動(dòng)力桿支座與中指主動(dòng)力桿固定連接，所述的中指主動(dòng)力桿與中指二號(hào)球鉸鏈球體、中指三號(hào)球鉸鏈球體固定連接，所述的中指二號(hào)球鉸鏈球體位于中指三號(hào)球鉸鏈球體下方，所述的中指一號(hào)球鉸鏈球體與中指擺動(dòng)氣缸作用桿通過(guò)球鉸鏈連接，所述的中指二號(hào)球鉸鏈球體與中指主氣缸作用桿通過(guò)球鉸鏈連接，所述的中指主氣缸作用桿與中指總動(dòng)力桿通過(guò)鉸鏈連接，所述的中指擺動(dòng)氣缸作用桿一側(cè)與中指四號(hào)球鉸鏈球體固定連接，所述的中指總動(dòng)力桿與中指中間連桿、中指近節(jié)指骨動(dòng)力桿相互之間兩兩通過(guò)鉸鏈連接，所述的中指近節(jié)指骨動(dòng)力桿與中指近節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接，所述的中指近節(jié)指骨支撐殼與中指擺動(dòng)氣缸作用桿固定連接，所述的中指近節(jié)指骨支撐殼與中指中節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接，所述的中指中間連桿與中指中節(jié)指骨動(dòng)力桿、中指遠(yuǎn)節(jié)指骨動(dòng)力桿相互之間兩兩通過(guò)鉸鏈連接，所述的中指中節(jié)指骨動(dòng)力桿與中指中節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接，所述的中指遠(yuǎn)節(jié)指骨動(dòng)力桿與中指遠(yuǎn)節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接，所述的中指中節(jié)指骨支撐殼與中指遠(yuǎn)節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接。所述的中指三號(hào)球鉸鏈球體與中指主氣缸推桿通過(guò)球鉸鏈連接，所述的中指主氣缸推桿與中指主氣缸套筒滑動(dòng)配合，所述的中指主氣缸套筒內(nèi)置于動(dòng)力箱中，所述的中指主氣缸套筒與動(dòng)力箱連接，所述的中指主氣缸套筒一側(cè)布置有中指擺動(dòng)氣缸套筒，所述的中指擺動(dòng)氣缸套筒與中指擺動(dòng)氣缸推桿滑動(dòng)配合，所述的中指擺動(dòng)氣缸推桿與中指四號(hào)球鉸鏈球體通過(guò)球鉸鏈連接，所述的中指擺動(dòng)氣缸套筒與動(dòng)力箱通過(guò)球鉸鏈連接，所述的中指主氣缸套筒與中指擺動(dòng)氣缸套筒的兩端都安裝有氣壓傳感器。

所述的一種全方位指力反饋式智能調(diào)節(jié)氣動(dòng)康復(fù)桿結(jié)構(gòu)機(jī)械手，其特征是：所述的手背支撐殼與無(wú)名指鉸鏈座固定連接，所述的手背支撐殼與無(wú)名指一號(hào)球鉸鏈球體固定連接，所述的無(wú)名指鉸鏈座與無(wú)名指主動(dòng)力桿支座通過(guò)鉸鏈連接，所述的無(wú)名指主動(dòng)力桿支座與無(wú)名指主動(dòng)力桿固定連接，所述的無(wú)名指主動(dòng)力桿與無(wú)名指二號(hào)球鉸鏈球體、無(wú)名指三號(hào)球鉸鏈球體固定連接，所述的無(wú)名指二號(hào)球鉸鏈球體位于無(wú)名指三號(hào)球鉸鏈球體下方，所述的無(wú)名指一號(hào)球鉸鏈球體與無(wú)名指擺動(dòng)氣缸作用桿通過(guò)球鉸鏈連接，所述的無(wú)名指二號(hào)球鉸鏈球體與無(wú)名指主氣缸作用桿通過(guò)球鉸鏈連接，所述的無(wú)名指主氣缸作用桿與無(wú)名指總動(dòng)力桿通過(guò)鉸鏈連接，所述的無(wú)名指擺動(dòng)氣缸作用桿一側(cè)與無(wú)名指四號(hào)球鉸鏈球體固定連接，所述的無(wú)名指總動(dòng)力桿與無(wú)名指中間連桿、無(wú)名指近節(jié)指骨動(dòng)力桿相互之間兩兩通過(guò)鉸鏈連接，所述的無(wú)名指近節(jié)指骨動(dòng)力桿與無(wú)名指近節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接，所述的無(wú)名指近節(jié)指骨支撐殼與無(wú)名指擺動(dòng)氣缸作用桿固定連接，所述的無(wú)名指近節(jié)指骨支撐殼與無(wú)名指中節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接，所述的無(wú)名指中間連桿與無(wú)名指中節(jié)指骨動(dòng)力桿、無(wú)名指遠(yuǎn)節(jié)指骨動(dòng)力桿相互之間兩兩通過(guò)鉸鏈連接，所述的無(wú)名指中節(jié)指骨動(dòng)力桿與無(wú)名指中節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接，所述的無(wú)名指遠(yuǎn)節(jié)指骨動(dòng)力桿與無(wú)名指遠(yuǎn)節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接，所述的無(wú)名指中節(jié)指骨支撐殼與無(wú)名指遠(yuǎn)節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接。所述的無(wú)名指三號(hào)球鉸鏈球體與無(wú)名指主氣缸推桿通過(guò)球鉸鏈連接，所述的無(wú)名指主氣缸推桿與無(wú)名指主氣缸套筒滑動(dòng)配合，所述的無(wú)名指主氣缸套筒內(nèi)置于動(dòng)力箱中，所述的無(wú)名指主氣缸套筒與動(dòng)力箱連接，所述的無(wú)名指主氣缸套筒一側(cè)布置有無(wú)名指擺動(dòng)氣缸套筒，所述的無(wú)名指擺動(dòng)氣缸套筒與無(wú)名指擺動(dòng)氣缸推桿滑動(dòng)配合，所述的無(wú)名指擺動(dòng)氣缸推桿與無(wú)名指四號(hào)球鉸鏈球體通過(guò)球鉸鏈連接，所述的無(wú)名指擺動(dòng)氣缸套筒與動(dòng)力箱通過(guò)球鉸鏈連接，所述的無(wú)名指主氣缸套筒與無(wú)名指擺動(dòng)氣缸套筒的兩端都安裝有氣壓傳感器。

所述的一種全方位指力反饋式智能調(diào)節(jié)氣動(dòng)康復(fù)桿結(jié)構(gòu)機(jī)械手，其特征是：所述的手背支撐殼與小指鉸鏈座固定連接，所述的手背支撐殼與小指一號(hào)球鉸鏈球體固定連接，所述的小指鉸鏈座與小指主動(dòng)力桿支座通過(guò)鉸鏈連接，所述的小指主動(dòng)力桿支座與小指主動(dòng)力桿固定連接，所述的小指主動(dòng)力桿與小指二號(hào)球鉸鏈球體、小指三號(hào)球鉸鏈球體固定連接，所述的小指二號(hào)球鉸鏈球體位于小指三號(hào)球鉸鏈球體下方，所述的小指一號(hào)球鉸鏈球體與小指擺動(dòng)氣缸作用桿通過(guò)球鉸鏈連接，所述的小指二號(hào)球鉸鏈球體與小指主氣缸作用桿通過(guò)球鉸鏈連接，所述的小指主氣缸作用桿與小指總動(dòng)力桿通過(guò)鉸鏈連接，所述的小指擺動(dòng)氣缸作用桿一側(cè)與小指四號(hào)球鉸鏈球體固定連接，所述的小指總動(dòng)力桿與小指中間連桿、小指近節(jié)指骨動(dòng)力桿相互之間兩兩通過(guò)鉸鏈連接，所述的小指近節(jié)指骨動(dòng)力桿與小指近節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接，所述的小指近節(jié)指骨支撐殼與小指擺動(dòng)氣缸作用桿固定連接，所述的小指近節(jié)指骨支撐殼與小指中節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接，所述的小指中間連桿與小指中節(jié)指骨動(dòng)力桿、小指遠(yuǎn)節(jié)指骨動(dòng)力桿相互之間兩兩通過(guò)鉸鏈連接，所述的小指中節(jié)指骨動(dòng)力桿與小指中節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接，所述的小指遠(yuǎn)節(jié)指骨動(dòng)力桿與小指遠(yuǎn)節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接，所述的小指中節(jié)指骨支撐殼與小指遠(yuǎn)節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接。所述的小指三號(hào)球鉸鏈球體與小指主氣缸推桿通過(guò)球鉸鏈連接，所述的小指主氣缸推桿與小指主氣缸套筒滑動(dòng)配合，所述的小指主氣缸套筒內(nèi)置于動(dòng)力箱中，所述的小指主氣缸套筒與動(dòng)力箱連接，所述的小指主氣缸套筒一側(cè)布置有小指擺動(dòng)氣缸套筒，所述的小指擺動(dòng)氣缸套筒與小指擺動(dòng)氣缸推桿滑動(dòng)配合，所述的小指擺動(dòng)氣缸推桿與小指四號(hào)球鉸鏈球體通過(guò)球鉸鏈連接，所述的小指擺動(dòng)氣缸套筒與動(dòng)力箱通過(guò)球鉸鏈連接，所述的小指主氣缸套筒與小指擺動(dòng)氣缸套筒的兩端都安裝有氣壓傳感器。

所述的一種全方位指力反饋式智能調(diào)節(jié)氣動(dòng)康復(fù)桿結(jié)構(gòu)機(jī)械手，其特征是：所述的手背支撐殼與拇指鉸鏈座固定連接，所述的手背支撐殼與拇指一號(hào)球鉸鏈球體固定連接，所述的拇指鉸鏈座與拇指主動(dòng)力桿支座通過(guò)鉸鏈連接，所述的拇指主動(dòng)力桿支座與拇指主動(dòng)力桿固定連接，所述的拇指主動(dòng)力桿與拇指二號(hào)球鉸鏈球體、拇指三號(hào)球鉸鏈球體固定連接，所述的拇指二號(hào)球鉸鏈球體位于拇指三號(hào)球鉸鏈球體下方，所述的拇指一號(hào)球鉸鏈球體與拇指擺動(dòng)氣缸作用桿通過(guò)球鉸鏈連接，所述的拇指二號(hào)球鉸鏈球體與拇指主氣缸作用桿通過(guò)球鉸鏈連接，所述的拇指主氣缸作用桿與拇指中間連桿通過(guò)鉸鏈連接，所述的拇指擺動(dòng)氣缸作用桿一側(cè)與拇指四號(hào)球鉸鏈球體固定連接，所述的拇指中間連桿、拇指遠(yuǎn)節(jié)指骨動(dòng)力桿與拇指近節(jié)指骨動(dòng)力桿相互之間兩兩通過(guò)鉸鏈連接，所述的拇指近節(jié)指骨動(dòng)力桿與拇指近節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接，所述的拇指近節(jié)指骨支撐殼與拇指擺動(dòng)氣缸作用桿固定連接，所述的拇指近節(jié)指骨支撐殼與拇指遠(yuǎn)節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接，所述的拇指遠(yuǎn)節(jié)指骨動(dòng)力桿與拇指遠(yuǎn)節(jié)指骨支撐殼通過(guò)鉸鏈連接。所述的拇指三號(hào)球鉸鏈球體與拇指主氣缸推桿通過(guò)球鉸鏈連接，所述的拇指主氣缸推桿與拇指主氣缸套筒滑動(dòng)配合，所述的拇指主氣缸套筒內(nèi)置于動(dòng)力箱中，所述的拇指主氣缸套筒與動(dòng)力箱連接，所述的拇指主氣缸套筒一側(cè)布置有拇指擺動(dòng)氣缸套筒，所述的拇指擺動(dòng)氣缸套筒與拇指擺動(dòng)氣缸推桿滑動(dòng)配合，所述的拇指擺動(dòng)氣缸推桿與拇指四號(hào)球鉸鏈球體通過(guò)球鉸鏈連接，所述的拇指擺動(dòng)氣缸套筒與動(dòng)力箱通過(guò)球鉸鏈連接，所述的拇指主氣缸套筒與拇指擺動(dòng)氣缸套筒的兩端都安裝有氣壓傳感器。

有益效果：

1.本發(fā)明中高靈敏氣壓傳感器可以感應(yīng)氣壓微小變化。輸出缸室內(nèi)氣壓隨時(shí)間變化的曲線，根據(jù)曲線的變化分析識(shí)別出哪些氣壓變化信號(hào)是機(jī)械手運(yùn)動(dòng)受到阻力引起的。然后，做出運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)。

2.本發(fā)明中指掌連接處關(guān)節(jié)依靠四球鉸鏈組合實(shí)現(xiàn)手指的彎曲和側(cè)向張合運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力輸出。

附圖說(shuō)明：

附圖1是本發(fā)明的單食指全局結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖2是本發(fā)明的食指左側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖3是本發(fā)明的食指右側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖4是本發(fā)明的中指左側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖5是本發(fā)明的中指右側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖6是本發(fā)明的無(wú)名指左側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖7是本發(fā)明的無(wú)名指右側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖8是本發(fā)明的小指左側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖9是本發(fā)明的小指右側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖10是本發(fā)明的拇指左側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖11是本發(fā)明的拇指右側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖12是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式：

實(shí)施例1：

一種全方位指力反饋式智能調(diào)節(jié)氣動(dòng)康復(fù)桿結(jié)構(gòu)機(jī)械手，其組成包括：手背支撐殼(1-1)，其特征是：所述的手背支撐殼(1-1)與手臂支撐殼(1-2)固定連接，所述的手背支撐殼(1-1)與食指鉸鏈座(1-5)固定連接，所述的手背支撐殼(1-1)與食指一號(hào)球鉸鏈球體(1-8)固定連接，所述的食指鉸鏈座(1-5)與食指主動(dòng)力桿支座(1-4)通過(guò)鉸鏈連接，所述的食指主動(dòng)力桿支座(1-4)與食指主動(dòng)力桿(1-9)固定連接，所述的食指主動(dòng)力桿(1-9)與食指二號(hào)球鉸鏈球體(1-6)、食指三號(hào)球鉸鏈球體(1-7)固定連接，所述的食指二號(hào)球鉸鏈球體(1-6)位于食指三號(hào)球鉸鏈球體(1-7)下方，所述的食指一號(hào)球鉸鏈球體(1-8)與食指擺動(dòng)氣缸作用桿(1-13)通過(guò)球鉸鏈連接，所述的食指二號(hào)球鉸鏈球體(1-6)與食指主氣缸作用桿(1-10)通過(guò)球鉸鏈連接，所述的食指主氣缸作用桿(1-10)與食指總動(dòng)力桿(1-11)通過(guò)鉸鏈連接，所述的食指擺動(dòng)氣缸作用桿(1-13)一側(cè)與食指四號(hào)球鉸鏈球體(1-12)固定連接，所述的食指總動(dòng)力桿(1-11)與食指中間連桿(1-15)、食指近節(jié)指骨動(dòng)力桿(1-14)相互之間兩兩通過(guò)鉸鏈連接，所述的食指近節(jié)指骨動(dòng)力桿(1-14)與食指近節(jié)指骨支撐殼(1-16)通過(guò)鉸鏈連接，所述的食指近節(jié)指骨支撐殼(1-16)與食指擺動(dòng)氣缸作用桿(1-13)固定連接，所述的食指近節(jié)指骨支撐殼(1-16)與食指中節(jié)指骨支撐殼(1-19)通過(guò)鉸鏈連接，所述的食指中間連桿(1-15)與食指中節(jié)指骨動(dòng)力桿(1-18)、食指遠(yuǎn)節(jié)指骨動(dòng)力桿(1-17)相互之間兩兩通過(guò)鉸鏈連接，所述的食指中節(jié)指骨動(dòng)力桿(1-18)與食指中節(jié)指骨支撐殼(1-19)通過(guò)鉸鏈連接，所述的食指遠(yuǎn)節(jié)指骨動(dòng)力桿(1-17)與食指遠(yuǎn)節(jié)指骨支撐殼(1-20)通過(guò)鉸鏈連接，所述的食指中節(jié)指骨支撐殼(1-19)與食指遠(yuǎn)節(jié)指骨支撐殼(1-20)通過(guò)鉸鏈連接。所述的食指三號(hào)球鉸鏈球體(1-7)與食指主氣缸推桿(1-21)通過(guò)球鉸鏈連接，所述的食指主氣缸推桿(1-21)與食指主氣缸套筒(1-23)滑動(dòng)配合，所述的食指主氣缸套筒(1-23)內(nèi)置于動(dòng)力箱(1-3)中，所述的食指主氣缸套筒(1-23)與動(dòng)力箱(1-3)連接，所述的食指主氣缸套筒(1-23)一側(cè)布置有食指擺動(dòng)氣缸套筒(1-24)，所述的食指擺動(dòng)氣缸套筒(1-24)與食指擺動(dòng)氣缸推桿(1-22)滑動(dòng)配合，所述的食指擺動(dòng)氣缸推桿(1-22)與食指四號(hào)球鉸鏈球體(1-12)通過(guò)球鉸鏈連接，所述的食指擺動(dòng)氣缸套筒(1-24)與動(dòng)力箱(1-3)通過(guò)球鉸鏈(7)連接，所述的動(dòng)力箱(1-3)與手臂支撐殼(1-2)連接，所述的食指主氣缸套筒(1-23)與食指擺動(dòng)氣缸套筒(1-24)的兩端都安裝有氣壓傳感器(6)。

實(shí)施例2：

根據(jù)實(shí)施例1所述的一種全方位指力反饋式智能調(diào)節(jié)氣動(dòng)康復(fù)桿結(jié)構(gòu)機(jī)械手，其特征是：所述的手背支撐殼(1-1)與中指鉸鏈座(2-5)固定連接，所述的手背支撐殼(1-1)與中指一號(hào)球鉸鏈球體(2-8)固定連接，所述的中指鉸鏈座(2-5)與中指主動(dòng)力桿支座(2-4)通過(guò)鉸鏈連接，所述的中指主動(dòng)力桿支座(2-4)與中指主動(dòng)力桿(2-9)固定連接，所述的中指主動(dòng)力桿(2-9)與中指二號(hào)球鉸鏈球體(2-6)、中指三號(hào)球鉸鏈球體(2-7)固定連接，所述的中指二號(hào)球鉸鏈球體(2-6)位于中指三號(hào)球鉸鏈球體(2-7)下方，所述的中指一號(hào)球鉸鏈球體(2-8)與中指擺動(dòng)氣缸作用桿(2-13)通過(guò)球鉸鏈連接，所述的中指二號(hào)球鉸鏈球體(2-6)與中指主氣缸作用桿(2-10)通過(guò)球鉸鏈連接，所述的中指主氣缸作用桿(2-10)與中指總動(dòng)力桿(2-11)通過(guò)鉸鏈連接，所述的中指擺動(dòng)氣缸作用桿(2-13)一側(cè)與中指四號(hào)球鉸鏈球體(2-12)固定連接，所述的中指總動(dòng)力桿(2-11)與中指中間連桿(2-15)、中指近節(jié)指骨動(dòng)力桿(2-14)相互之間兩兩通過(guò)鉸鏈連接，所述的中指近節(jié)指骨動(dòng)力桿(2-14)與中指近節(jié)指骨支撐殼(2-16)通過(guò)鉸鏈連接，所述的中指近節(jié)指骨支撐殼(2-16)與中指擺動(dòng)氣缸作用桿(2-13)固定連接，所述的中指近節(jié)指骨支撐殼(2-16)與中指中節(jié)指骨支撐殼(2-19)通過(guò)鉸鏈連接，所述的中指中間連桿(2-15)與中指中節(jié)指骨動(dòng)力桿(2-18)、中指遠(yuǎn)節(jié)指骨動(dòng)力桿(2-17)相互之間兩兩通過(guò)鉸鏈連接，所述的中指中節(jié)指骨動(dòng)力桿(2-18)與中指中節(jié)指骨支撐殼(2-19)通過(guò)鉸鏈連接，所述的中指遠(yuǎn)節(jié)指骨動(dòng)力桿(2-17)與中指遠(yuǎn)節(jié)指骨支撐殼(2-20)通過(guò)鉸鏈連接，所述的中指中節(jié)指骨支撐殼(2-19)與中指遠(yuǎn)節(jié)指骨支撐殼(2-20)通過(guò)鉸鏈連接。所述的中指三號(hào)球鉸鏈球體(2-7)與中指主氣缸推桿(2-21)通過(guò)球鉸鏈連接，所述的中指主氣缸推桿(2-21)與中指主氣缸套筒(2-23)滑動(dòng)配合，所述的中指主氣缸套筒(2-23)內(nèi)置于動(dòng)力箱(1-3)中，所述的中指主氣缸套筒(2-23)與動(dòng)力箱(1-3)連接，所述的中指主氣缸套筒(2-23)一側(cè)布置有中指擺動(dòng)氣缸套筒(2-24)，所述的中指擺動(dòng)氣缸套筒(2-24)與中指擺動(dòng)氣缸推桿(2-22)滑動(dòng)配合，所述的中指擺動(dòng)氣缸推桿(2-22)與中指四號(hào)球鉸鏈球體(2-12)通過(guò)球鉸鏈連接，所述的中指擺動(dòng)氣缸套筒(2-24)與動(dòng)力箱(1-3)通過(guò)球鉸鏈(7)連接，所述的中指主氣缸套筒(2-23）與中指擺動(dòng)氣缸套筒(2-26)的兩端都安裝有氣壓傳感器(6)。

實(shí)施例3：

根據(jù)實(shí)施例1所述的一種全方位指力反饋式智能調(diào)節(jié)氣動(dòng)康復(fù)桿結(jié)構(gòu)機(jī)械手，其特征是：所述的手背支撐殼(1-1)與無(wú)名指鉸鏈座(3-5)固定連接，所述的手背支撐殼(1-1)與無(wú)名指一號(hào)球鉸鏈球體(3-8)固定連接，所述的無(wú)名指鉸鏈座(3-5)與無(wú)名指主動(dòng)力桿支座(3-4)通過(guò)鉸鏈連接，所述的無(wú)名指主動(dòng)力桿支座(3-4)與無(wú)名指主動(dòng)力桿(3-9)固定連接，所述的無(wú)名指主動(dòng)力桿(3-9)與無(wú)名指二號(hào)球鉸鏈球體(3-6)、無(wú)名指三號(hào)球鉸鏈球體(3-7)固定連接，所述的無(wú)名指二號(hào)球鉸鏈球體(3-6)位于無(wú)名指三號(hào)球鉸鏈球體(3-7)下方，所述的無(wú)名指一號(hào)球鉸鏈球體(3-8)與無(wú)名指擺動(dòng)氣缸作用桿(3-13)通過(guò)球鉸鏈連接，所述的無(wú)名指二號(hào)球鉸鏈球體(3-6)與無(wú)名指主氣缸作用桿(3-10)通過(guò)球鉸鏈連接，所述的無(wú)名指主氣缸作用桿(3-10)與無(wú)名指總動(dòng)力桿(3-11)通過(guò)鉸鏈連接，所述的無(wú)名指擺動(dòng)氣缸作用桿(3-13)一側(cè)與無(wú)名指四號(hào)球鉸鏈球體(3-12)固定連接，所述的無(wú)名指總動(dòng)力桿(3-11)與無(wú)名指中間連桿(3-15)、無(wú)名指近節(jié)指骨動(dòng)力桿(3-14)相互之間兩兩通過(guò)鉸鏈連接，所述的無(wú)名指近節(jié)指骨動(dòng)力桿(3-14)與無(wú)名指近節(jié)指骨支撐殼(3-16)通過(guò)鉸鏈連接，所述的無(wú)名指近節(jié)指骨支撐殼(3-16)與無(wú)名指擺動(dòng)氣缸作用桿(3-13)固定連接，所述的無(wú)名指近節(jié)指骨支撐殼(3-16)與無(wú)名指中節(jié)指骨支撐殼(3-19)通過(guò)鉸鏈連接，所述的無(wú)名指中間連桿(3-15)與無(wú)名指中節(jié)指骨動(dòng)力桿(3-18)、無(wú)名指遠(yuǎn)節(jié)指骨動(dòng)力桿(3-17)相互之間兩兩通過(guò)鉸鏈連接，所述的無(wú)名指中節(jié)指骨動(dòng)力桿(3-18)與無(wú)名指中節(jié)指骨支撐殼(3-19)通過(guò)鉸鏈連接，所述的無(wú)名指遠(yuǎn)節(jié)指骨動(dòng)力桿(3-17)與無(wú)名指遠(yuǎn)節(jié)指骨支撐殼(3-20)通過(guò)鉸鏈連接，所述的無(wú)名指中節(jié)指骨支撐殼(3-19)與無(wú)名指遠(yuǎn)節(jié)指骨支撐殼(3-20)通過(guò)鉸鏈連接。所述的無(wú)名指三號(hào)球鉸鏈球體(3-7)與無(wú)名指主氣缸推桿(3-21)通過(guò)球鉸鏈連接，所述的無(wú)名指主氣缸推桿(3-21)與無(wú)名指主氣缸套筒(3-23)滑動(dòng)配合，所述的無(wú)名指主氣缸套筒(3-23)內(nèi)置于動(dòng)力箱(1-3)中，所述的無(wú)名指主氣缸套筒(3-23)與動(dòng)力箱(1-3)連接，所述的無(wú)名指主氣缸套筒(3-23)一側(cè)布置有無(wú)名指擺動(dòng)氣缸套筒(3-24)，所述的無(wú)名指擺動(dòng)氣缸套筒(3-24)與無(wú)名指擺動(dòng)氣缸推桿(3-22)滑動(dòng)配合，所述的無(wú)名指擺動(dòng)氣缸推桿(3-22)與無(wú)名指四號(hào)球鉸鏈球體(3-12)通過(guò)球鉸鏈連接，所述的無(wú)名指擺動(dòng)氣缸套筒(3-24)與動(dòng)力箱(1-3)通過(guò)球鉸鏈(7)連接，所述的無(wú)名指主氣缸套筒(3-23）與無(wú)名指擺動(dòng)氣缸套筒(3-26)的兩端都安裝有氣壓傳感器(6)。

實(shí)施例4：

根據(jù)實(shí)施例1所述的一種全方位指力反饋式智能調(diào)節(jié)氣動(dòng)康復(fù)桿結(jié)構(gòu)機(jī)械手，其特征是：所述的手背支撐殼(1-1)與小指鉸鏈座(4-5)固定連接，所述的手背支撐殼(1-1)與小指一號(hào)球鉸鏈球體(4-8)固定連接，所述的小指鉸鏈座(4-5)與小指主動(dòng)力桿支座(4-4)通過(guò)鉸鏈連接，所述的小指主動(dòng)力桿支座(4-4)與小指主動(dòng)力桿(4-9)固定連接，所述的小指主動(dòng)力桿(4-9)與小指二號(hào)球鉸鏈球體(4-6)、小指三號(hào)球鉸鏈球體(4-7)固定連接，所述的小指二號(hào)球鉸鏈球體(4-6)位于小指三號(hào)球鉸鏈球體(4-7)下方，所述的小指一號(hào)球鉸鏈球體(4-8)與小指擺動(dòng)氣缸作用桿(4-13)通過(guò)球鉸鏈連接，所述的小指二號(hào)球鉸鏈球體(4-6)與小指主氣缸作用桿(4-10)通過(guò)球鉸鏈連接，所述的小指主氣缸作用桿(4-10)與小指總動(dòng)力桿(4-11)通過(guò)鉸鏈連接，所述的小指擺動(dòng)氣缸作用桿(4-13)一側(cè)與小指四號(hào)球鉸鏈球體(4-12)固定連接，所述的小指總動(dòng)力桿(4-11)與小指中間連桿(4-15)、小指近節(jié)指骨動(dòng)力桿(4-14)相互之間兩兩通過(guò)鉸鏈連接，所述的小指近節(jié)指骨動(dòng)力桿(4-14)與小指近節(jié)指骨支撐殼(4-16)通過(guò)鉸鏈連接，所述的小指近節(jié)指骨支撐殼(4-16)與小指擺動(dòng)氣缸作用桿(4-13)固定連接，所述的小指近節(jié)指骨支撐殼(4-16)與小指中節(jié)指骨支撐殼(4-19)通過(guò)鉸鏈連接，所述的小指中間連桿(4-15)與小指中節(jié)指骨動(dòng)力桿(4-18)、小指遠(yuǎn)節(jié)指骨動(dòng)力桿(4-17)相互之間兩兩通過(guò)鉸鏈連接，所述的小指中節(jié)指骨動(dòng)力桿(4-18)與小指中節(jié)指骨支撐殼(4-19)通過(guò)鉸鏈連接，所述的小指遠(yuǎn)節(jié)指骨動(dòng)力桿(4-17)與小指遠(yuǎn)節(jié)指骨支撐殼(4-20)通過(guò)鉸鏈連接，所述的小指中節(jié)指骨支撐殼(4-19)與小指遠(yuǎn)節(jié)指骨支撐殼(4-20)通過(guò)鉸鏈連接。所述的小指三號(hào)球鉸鏈球體(4-7)與小指主氣缸推桿(4-21)通過(guò)球鉸鏈連接，所述的小指主氣缸推桿(4-21)與小指主氣缸套筒(4-23)滑動(dòng)配合，所述的小指主氣缸套筒(4-23)內(nèi)置于動(dòng)力箱(1-3)中，所述的小指主氣缸套筒(4-23)與動(dòng)力箱(1-3)連接，所述的小指主氣缸套筒(4-23)一側(cè)布置有小指擺動(dòng)氣缸套筒(4-24)，所述的小指擺動(dòng)氣缸套筒(4-24)與小指擺動(dòng)氣缸推桿(4-22)滑動(dòng)配合，所述的小指擺動(dòng)氣缸推桿(4-22)與小指四號(hào)球鉸鏈球體(4-12)通過(guò)球鉸鏈連接，所述的小指擺動(dòng)氣缸套筒(4-24)與動(dòng)力箱(1-3)通過(guò)球鉸鏈(7)連接，所述的小指主氣缸套筒(4-23）與小指擺動(dòng)氣缸套筒(4-26)的兩端都安裝有氣壓傳感器(6)。

實(shí)施例5：

根據(jù)實(shí)施例1所述的一種全方位指力反饋式智能調(diào)節(jié)氣動(dòng)康復(fù)桿結(jié)構(gòu)機(jī)械手，其特征是：所述的手背支撐殼(1-1)與拇指鉸鏈座(5-5)固定連接，所述的手背支撐殼(1-1)與拇指一號(hào)球鉸鏈球體(5-8)固定連接，所述的拇指鉸鏈座(5-5)與拇指主動(dòng)力桿支座(5-4)通過(guò)鉸鏈連接，所述的拇指主動(dòng)力桿支座(5-4)與拇指主動(dòng)力桿(5-9)固定連接，所述的拇指主動(dòng)力桿(5-9)與拇指二號(hào)球鉸鏈球體(5-6)、拇指三號(hào)球鉸鏈球體(5-7)固定連接，所述的拇指二號(hào)球鉸鏈球體(5-6)位于拇指三號(hào)球鉸鏈球體(5-7)下方，所述的拇指一號(hào)球鉸鏈球體(5-8)與拇指擺動(dòng)氣缸作用桿(5-13)通過(guò)球鉸鏈連接，所述的拇指二號(hào)球鉸鏈球體(5-6)與拇指主氣缸作用桿(5-10)通過(guò)球鉸鏈連接，所述的拇指主氣缸作用桿(5-10)與拇指中間連桿(5-11)通過(guò)鉸鏈連接，所述的拇指擺動(dòng)氣缸作用桿(5-13)一側(cè)與拇指四號(hào)球鉸鏈球體(5-12)固定連接，所述的拇指中間連桿(5-11)、拇指遠(yuǎn)節(jié)指骨動(dòng)力桿(5-15)與拇指近節(jié)指骨動(dòng)力桿(5-14)相互之間兩兩通過(guò)鉸鏈連接，所述的拇指近節(jié)指骨動(dòng)力桿(5-14)與拇指近節(jié)指骨支撐殼(5-16)通過(guò)鉸鏈連接，所述的拇指近節(jié)指骨支撐殼(5-16)與拇指擺動(dòng)氣缸作用桿(5-13)固定連接，所述的拇指近節(jié)指骨支撐殼(5-16)與拇指遠(yuǎn)節(jié)指骨支撐殼(5-20)通過(guò)鉸鏈連接，所述的拇指遠(yuǎn)節(jié)指骨動(dòng)力桿(5-20)與拇指遠(yuǎn)節(jié)指骨支撐殼(5-16)通過(guò)鉸鏈連接。所述的拇指三號(hào)球鉸鏈球體(5-7)與拇指主氣缸推桿(5-21)通過(guò)球鉸鏈連接，所述的拇指主氣缸推桿(5-21)與拇指主氣缸套筒(5-23)滑動(dòng)配合，所述的拇指主氣缸套筒(5-23)內(nèi)置于動(dòng)力箱(1-3)中，所述的拇指主氣缸套筒(5-23)與動(dòng)力箱(1-3)連接，所述的拇指主氣缸套筒(5-23)一側(cè)布置有拇指擺動(dòng)氣缸套筒(5-24)，所述的拇指擺動(dòng)氣缸套筒(5-24)與拇指擺動(dòng)氣缸推桿(5-22)滑動(dòng)配合，所述的拇指擺動(dòng)氣缸推桿(5-22)與拇指四號(hào)球鉸鏈球體(5-12)通過(guò)球鉸鏈連接，所述的拇指擺動(dòng)氣缸套筒(5-24)與動(dòng)力箱(1-3)通過(guò)球鉸鏈(7)連接，所述的拇指主氣缸套筒(5-10)與拇指擺動(dòng)氣缸套筒(5-10)的兩端都安裝有氣壓傳感器(6)。