本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種設(shè)有滾輪的六軸機器人。

背景技術(shù)：

申請?zhí)枮镃N201210566463.5的實用新型專利申請公開了一種輕型六軸通用機器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護箱，第三軸驅(qū)動電機、第四軸驅(qū)動電機、第五軸驅(qū)動電機和第六軸驅(qū)動電機置于軸座保護箱中；小臂桿殼體和小臂加長桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動齒輪、第五軸從動齒輪和第六軸從動齒輪。現(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機器人，底座體固定設(shè)置，不便于機器人的移動，難以滿足實際操作的需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型針對上述技術(shù)問題，提供一種底座體設(shè)置有可收縮滾輪的六軸機器人。

為達到上述目的，本實用新型的一種設(shè)有滾輪的六軸機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動；

所述底座體包括中空的底座主體、固定在底座主體上的底座蓋體；底座主體前后兩側(cè)各開設(shè)有一對滾輪收納槽；滾輪收納槽的底部開設(shè)有長圓孔；底座主體內(nèi)部安裝有滾輪組件；所述滾輪組件包括滾輪驅(qū)動裝置和滾輪裝置；底座主體左右內(nèi)側(cè)壁上分別開設(shè)一對導槽；導槽上下兩側(cè)壁之間固定有導向柱；

滾輪驅(qū)動裝置包括移動導塊、一對導桿、螺紋桿、蝸桿和第一電機；一對導桿水平固定在底座主體的左右內(nèi)側(cè)壁之間；螺紋桿樞接在底座主體的左右內(nèi)側(cè)壁之間；移動導塊水平開設(shè)有左右貫穿的一對導向孔和一個螺紋孔；移動導塊通過一對導向孔套設(shè)在一對導桿上；螺紋桿螺接在移動導塊中；移動導塊底部成型有若干等距設(shè)置的半圓柱凸塊；螺紋桿右端固定有蝸輪；底座主體位于移動導塊上方的右內(nèi)側(cè)壁上固定有一對蝸桿支撐板；蝸桿支撐板之間樞接在蝸桿；其中一個蝸桿支撐板固定有第一電機；第一電機輸出軸與蝸桿固聯(lián)；

滾輪裝置包括導軌板和一對滾輪組；滾輪組包括固定軸和一對滾輪；一對滾輪樞接在固定軸兩端；滾輪組的固定軸水平前后固定在導軌板的前后端面之間；固定軸穿過底座主體的長圓孔；滾輪位于滾輪收納槽內(nèi)；導軌板左右端面上分別成型有一對導向耳；導軌板的導向耳套設(shè)在底座主體導槽的導向柱上；導軌板上端面開設(shè)有收縮凹槽組和下降凹槽組；收縮凹槽組由若干等距設(shè)置的第一豁口組成；下降凹槽組由若干等距設(shè)置的第二豁口組成；收縮凹槽組的第一豁口尺寸與移動導塊半圓柱凸塊尺寸相同；收縮凹槽組的第一豁口的轉(zhuǎn)軸位于導軌板的上端面上；下降凹槽組的第二豁口尺寸與移動導塊半圓柱凸塊 尺寸相同；下降凹槽組的第二豁口的轉(zhuǎn)軸位于導軌板的上端面上方。作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，底座主體導槽的導向柱上均套設(shè)有壓簧；壓簧一端抵靠在導向耳的下端面上、另一端抵靠在導槽的下壁面上。作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，移動導塊的相鄰半圓柱凸塊轉(zhuǎn)軸之間間距與下降凹槽組的相鄰第二豁口轉(zhuǎn)軸之間間距相同；移動導塊的相鄰半圓柱凸塊轉(zhuǎn)軸之間間距與收縮凹槽組的相鄰第一豁口轉(zhuǎn)軸之間間距相同。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，移動導塊的半圓柱凸塊數(shù)量與下降凹槽組的第二豁口數(shù)量相同；移動導塊的半圓柱凸塊數(shù)量與收縮凹槽組的第一豁口數(shù)量相同。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，移動導塊的螺紋孔位于移動導塊中心；一對導向孔以螺紋孔為中心前后對稱設(shè)置。

本實用新型的有益效果在于：滾輪通過滾輪驅(qū)動裝置可以收縮在底座主體兩側(cè)，使用時機器人通過底座主體下底面固定；需要移動機器人時，當滾輪驅(qū)動裝置可驅(qū)動滾輪下行與地面接觸而將底座體托起，整個機器人可通過滾輪移動。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的底座體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型的滾輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型的底座主體及其內(nèi)部結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實用新型的底座主體及其內(nèi)部結(jié)構(gòu)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，10、底座體；11、底座主體；110、滾輪收納槽；1101、長圓孔；20、腰轉(zhuǎn)部件；30、大臂；40、小臂；50、滾輪組件；51、滾輪驅(qū)動裝置；511、移動導塊；5111、半圓柱凸塊；512、導桿；513、螺紋桿；514、蝸桿；5141、蝸桿支撐板；515、第一電機；516、蝸輪；52、滾輪裝置；521、導軌板；5211、下降凹槽組；5212、收縮凹槽組；522、固定軸；523、滾輪。

具體實施方式

如圖1所示，一種設(shè)有滾輪的六軸機器人，包括底座體10、樞接在底座體10上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件20上的大臂30、安裝在大臂30上的小臂40，腰轉(zhuǎn)部件20繞底座體10轉(zhuǎn)動，大臂30繞腰轉(zhuǎn)部件20轉(zhuǎn)動；

如圖1～圖5所示，所述底座體10包括中空的底座主體11、固定在底座主體11上的底座蓋體12；底座主體11前后兩側(cè)各開設(shè)有一對滾輪收納槽110；滾輪收納槽110的底部開設(shè)有長圓孔1101；底座主體11內(nèi)部安裝有滾輪組件50；所述滾輪組件50包括滾輪驅(qū)動裝置51和滾輪裝置52；底座主體11左右內(nèi)側(cè)壁上分別開設(shè)一對導槽；導槽上下兩側(cè)壁之間固定有導向柱；

如圖3～圖5所示，滾輪驅(qū)動裝置51包括移動導塊511、一對導桿512、螺紋桿513、蝸桿514和第一電機515；一對導桿512水平固定在底座主體11的左右內(nèi)側(cè)壁之間；螺紋桿513樞接在底座主體11的左右內(nèi)側(cè)壁之間；移動導塊511水平開設(shè)有左右貫穿的一對導向孔和一個螺紋孔；移動導塊511通過一對導向孔套設(shè)在一對導桿 512上；螺紋桿513螺接在移動導塊511中；移動導塊511底部成型有若干等距設(shè)置的半圓柱凸塊5111；螺紋桿513右端固定有蝸輪516；底座主體11位于移動導塊511上方的右內(nèi)側(cè)壁上固定有一對蝸桿支撐板5141；蝸桿支撐板5141之間樞接在蝸桿514；其中一個蝸桿支撐板5141固定有第一電機515；第一電機515輸出軸與蝸桿514固聯(lián)；

如圖3～圖5所示，滾輪裝置52包括導軌板521和一對滾輪組；滾輪組包括固定軸522和一對滾輪523；一對滾輪523樞接在固定軸522兩端；滾輪組的固定軸522水平前后固定在導軌板521的前后端面之間；固定軸522穿過底座主體11的長圓孔；滾輪位于滾輪收納槽110內(nèi)；導軌板521左右端面上分別成型有一對導向耳；導軌板521的導向耳套設(shè)在底座主體11導槽的導向柱上；導軌板521上端面開設(shè)有收縮凹槽組5212和下降凹槽組5211；收縮凹槽組5212由若干等距設(shè)置的第一豁口組成；下降凹槽組5211由若干等距設(shè)置的第二豁口組成；收縮凹槽組5212的第一豁口尺寸與移動導塊511半圓柱凸塊尺寸相同；收縮凹槽組5212的第一豁口的轉(zhuǎn)軸位于導軌板521的上端面上；下降凹槽組5211的第二豁口尺寸與移動導塊511半圓柱凸塊尺寸相同；下降凹槽組5211的第二豁口的轉(zhuǎn)軸位于導軌板521的上端面上方。

底座主體11導槽的導向柱上均套設(shè)有壓簧；壓簧一端抵靠在導向耳的下端面上、另一端抵靠在導槽的下壁面上。

如圖5所示，移動導塊511的相鄰半圓柱凸塊5111轉(zhuǎn)軸之間間 距與下降凹槽組5211的相鄰第二豁口轉(zhuǎn)軸之間間距相同；移動導塊511的相鄰半圓柱凸塊5111轉(zhuǎn)軸之間間距與收縮凹槽組5212的相鄰第一豁口轉(zhuǎn)軸之間間距相同。

如圖5所示，移動導塊511的半圓柱凸塊5111數(shù)量與下降凹槽組5211的第二豁口數(shù)量相同；移動導塊511的半圓柱凸塊5111數(shù)量與收縮凹槽組5212的第一豁口數(shù)量相同。

如圖3、圖4所示，移動導塊511的螺紋孔位于移動導塊511中心；一對導向孔以螺紋孔為中心前后對稱設(shè)置。

具體操作如下：初始狀態(tài)：移動導塊511的半圓柱凸塊5111與收縮凹槽組5212接觸，此時滾輪523位于底座主體11的滾輪收納槽110中。

如需要移動機器人，只需啟動第一電機515，第一電機515帶動蝸桿514旋轉(zhuǎn)，蝸桿514通過蝸輪516帶動螺紋桿513旋轉(zhuǎn)，螺紋桿513帶動移動導塊511沿著導桿512水平滑動，移動導塊511的半圓柱凸塊5111從收縮凹槽組5212移動到導軌板521上端面再移動到下降凹槽組5211內(nèi)，這樣導軌板521向下運動，帶動滾輪組下行與地面接觸而將底座體10托起，整個機器人可通過滾輪523移動。

以上內(nèi)容僅為本實用新型的較佳實施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本實用新型的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本實用新型的限制。