本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手的斷電保護(hù)結(jié)構(gòu)，屬于機(jī)械領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是指能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置，具有抓舉力大、能反復(fù)使用的優(yōu)點(diǎn)。在現(xiàn)代生產(chǎn)的過程中，機(jī)械手已被廣泛地應(yīng)用于自動(dòng)生產(chǎn)線上，用以代替人工操作。

目前，市面上機(jī)械手的斷電保護(hù)機(jī)構(gòu)一般采用電磁制動(dòng)器，在斷電的瞬間，瞬間抱死電機(jī)軸，防止電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，以起到防止機(jī)械手由于重力等原因下墜而造成不良后果。但采用此類方法，斷電后機(jī)械手無法自動(dòng)復(fù)位，且從斷電瞬間到電機(jī)軸真正被抱死時(shí)間有一定的時(shí)間差，在該時(shí)間內(nèi)，機(jī)械手已經(jīng)下墜，從而壓壞待加工產(chǎn)品。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械手的斷電保護(hù)結(jié)構(gòu)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械手?jǐn)嚯姾髩簤拇庸ぎa(chǎn)品及機(jī)械手不能自動(dòng)復(fù)位的技術(shù)問題。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：一種機(jī)械手的斷電保護(hù)結(jié)構(gòu)，包括機(jī)械手、支臂、滑輪、吊塊、機(jī)架和緩沖座，所述機(jī)械手安裝在支臂下方，所述支臂設(shè)于機(jī)架下方，所述滑輪吊設(shè)在機(jī)架上，所述滑輪上設(shè)有鋼繩，所述鋼繩的一端固定連接支臂、另一端固定連接吊塊，所述吊塊的重量大于機(jī)械手與支臂的重量之和，所述吊塊的下方設(shè)有緩沖座，所述緩沖座的上方豎直設(shè)置有導(dǎo)軌，所述吊塊通過滑動(dòng)件滑動(dòng)連接于導(dǎo)軌且可沿所述導(dǎo)軌上下滑動(dòng)，當(dāng)斷電情況發(fā)生時(shí)，所述吊塊往下墜落并通過鋼繩帶動(dòng)機(jī)械手和支臂往上運(yùn)動(dòng)，當(dāng)所述吊塊碰觸到緩沖座后停止往下墜落，所述機(jī)械手及支臂被鋼繩懸吊在待加工產(chǎn)品的上方。

優(yōu)選的，所述機(jī)架與支臂上還設(shè)有掛鉤，所述機(jī)架與支臂的掛鉤之間通過拉簧連接，所述拉簧用于在斷電后拉動(dòng)支臂往上移動(dòng)，以防止機(jī)械手及支臂下墜壓壞待加工產(chǎn)品。

優(yōu)選的，所述機(jī)械手的斷電保護(hù)結(jié)構(gòu)還包括用于減緩吊塊下墜速度的緩沖裝置和電磁線圈，通過緩沖裝置及吊塊之間的摩擦力來減緩吊塊的下墜速度，從而有效地控制了支臂的提升速度；所述緩沖裝置包括固定緩沖板、活動(dòng)緩沖板、滑軌和彈簧，所述固定緩沖板通過第一連桿固定連接在機(jī)架上，所述活動(dòng)緩沖板上連接有第二連桿，所述第二連桿與滑軌通過滑塊滑動(dòng)連接，所述滑軌設(shè)置在機(jī)架上，所述活動(dòng)緩沖板內(nèi)還設(shè)有磁塊，所述固定緩沖板及活動(dòng)緩沖板均抵靠住吊塊，所述第一連桿與第二連桿通過彈簧連接，所述彈簧處于拉伸狀態(tài)，所述電磁線圈通過第三連桿連接機(jī)架，所述電磁線圈設(shè)置于活動(dòng)緩沖板的左側(cè)；更優(yōu)選的，所述固定緩沖板及活動(dòng)緩沖板均選用摩擦材料制成。

所述滑輪為滑輪組，所述滑輪組包括第一滑輪和第二滑輪，所述第一滑輪吊設(shè)在機(jī)架上，所述第一滑輪通過鋼繩連接吊塊，所述鋼繩的另一端環(huán)繞住第二滑輪并連接第一滑輪下端的掛鉤，所述第二滑輪位于第一滑輪的下方，所述第二滑輪下端的掛鉤通過另一根鋼繩固定連接支臂。

相比于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型利用了滑輪來改變力的方向，使吊塊所受到的重力轉(zhuǎn)換成對(duì)支臂的拉扯力，當(dāng)斷電情況發(fā)生時(shí)，吊塊往下墜落并通過鋼繩帶動(dòng)機(jī)械手和支臂往上運(yùn)動(dòng)，使得機(jī)械手在斷電后能自動(dòng)復(fù)位，由于本實(shí)用新型采用的是純機(jī)械結(jié)構(gòu)，因此不存在啟動(dòng)延遲，從而完全避免了斷電后機(jī)械手下墜壓壞待加工產(chǎn)品的技術(shù)問題。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中A部位的局部放大圖；

圖3為本實(shí)用新型另一種實(shí)施方式結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)識(shí)說明：

1- 機(jī)械手；2-支臂；3-滑輪；4-吊塊；5-機(jī)架；

6-緩沖座；7-拉簧；8-掛鉤；9-緩沖裝置；10-電磁線圈；

91-固定緩沖板；92-活動(dòng)緩沖板；93-滑軌；94-彈簧；

101-第三連桿；301-第一滑輪；302-第二滑輪；401-導(dǎo)軌；

910-第一連桿；920-第二連桿；921-磁塊；930-滑塊。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

需要說明的是，在本實(shí)用新型中，諸如術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、“左”、“右”、“內(nèi)”、“外”、等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。

如圖1所示，一種機(jī)械手的斷電保護(hù)結(jié)構(gòu)，包括機(jī)械手1、支臂2、滑輪3、吊塊4、機(jī)架5和緩沖座6，機(jī)械手1安裝在支臂2下方，支臂2設(shè)于機(jī)架5下方，滑輪3吊設(shè)在機(jī)架5上，滑輪3上設(shè)有鋼繩，鋼繩的一端固定連接支臂2、另一端固定連接吊塊4，吊塊4的重量大于機(jī)械手1與支臂2的重量之和，吊塊4的下方設(shè)有緩沖座6，緩沖座6的上方豎直設(shè)置有導(dǎo)軌401，吊塊4通過滑動(dòng)件滑動(dòng)連接于導(dǎo)軌401且可沿所述導(dǎo)軌401上下滑動(dòng)，當(dāng)斷電情況發(fā)生時(shí)，吊塊4往下墜落并通過鋼繩帶動(dòng)機(jī)械手1和支臂2往上運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)鯄K4碰觸到緩沖座6后停止往下墜落，機(jī)械手1及支臂2被鋼繩懸吊在待加工產(chǎn)品的上方。在本實(shí)施方式中，吊塊4設(shè)置在導(dǎo)軌401中，因而在其下墜或上升的過程中均不會(huì)擺動(dòng)，保證了設(shè)備的安全性能，且還設(shè)置了緩沖座6，減少了吊塊4因重力下墜而對(duì)設(shè)備產(chǎn)生的沖擊力。

進(jìn)一步的，可在機(jī)架5及支臂2上均設(shè)置掛鉤8，并在兩個(gè)掛鉤8之間安裝拉簧7，一旦碰到斷電的情況，支臂2能被拉簧的彈力向上立刻拉離當(dāng)前位置，以防止機(jī)械手1壓壞產(chǎn)品或設(shè)備。

斷電時(shí)，支臂2會(huì)自動(dòng)提升，但提升的速度不宜過快，否則可能會(huì)損害設(shè)備，作為優(yōu)選的，如圖2所示，可在機(jī)架5上設(shè)置緩沖裝置9，通過緩沖裝置9及吊塊4之間的摩擦力來減緩吊塊4的下墜速度，從而有效地控制了支臂2的提升速度。具體的，緩沖裝置9包括固定緩沖板91、活動(dòng)緩沖板92、滑軌93和彈簧94，固定緩沖板91通過第一連桿910固定連接在機(jī)架5上，活動(dòng)緩沖板92上連接有第二連桿920，第二連桿920與滑軌93通過滑塊930滑動(dòng)連接，滑軌93設(shè)置在機(jī)架5上，活動(dòng)緩沖板92內(nèi)還設(shè)有磁塊921，固定緩沖板91及活動(dòng)緩沖板92抵靠住吊塊4，第一連桿910與第二連桿920通過彈簧94連接，彈簧94處于拉伸狀態(tài)，電磁線圈10通過第三連桿101連接機(jī)架5，電磁線圈10設(shè)置于活動(dòng)緩沖板92的左側(cè)；更進(jìn)一步的，可選用摩擦材料來制作固定緩沖板91及活動(dòng)緩沖板92。

上述實(shí)施方式雖然能有效地機(jī)械手?jǐn)嚯姳Ｗo(hù)機(jī)構(gòu)啟動(dòng)延遲的技術(shù)問題，但由于吊塊4重量過重，使得設(shè)備運(yùn)行時(shí)的功率需求變大，加大的電機(jī)的負(fù)荷，為了減輕電機(jī)運(yùn)行負(fù)荷，利用滑輪組省力的原理，采用滑輪組來替代單一的滑輪3，具體的，如圖3所示，滑輪組包括第一滑輪301和第二滑輪302，第一滑輪301吊設(shè)在機(jī)架5上，第一滑輪301通過鋼繩連接吊塊4，鋼繩的另一端環(huán)繞住第二滑輪302并連接第一滑輪301下端的掛鉤，第二滑輪302位于第一滑輪301的下方，且其下端的掛鉤通過另一根鋼繩固定連接支臂2。

為了讓本領(lǐng)域普通技術(shù)人員更方便地理解本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)的改進(jìn)之處，本實(shí)用新型的一些附圖和描述已經(jīng)被簡(jiǎn)化，并且為了清楚起見，本申請(qǐng)文件還省略了一些其它元素，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)該意識(shí)到這些省略的元素也可構(gòu)成本實(shí)用新型的內(nèi)容。