一種立體車庫梳齒伸縮式縱向自主搬運器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種立體車庫梳齒伸縮式縱向自動搬運器。它包括底部框架、梳齒伸縮框架、自動對中調(diào)正機構(gòu)、凸輪抬升機構(gòu)、行走機構(gòu)和導向機構(gòu)，梳齒伸縮框架、自動對中調(diào)正機構(gòu)、抬升機構(gòu)、行走機構(gòu)和導向機構(gòu)均設置在底部框架上，自動對中調(diào)正機構(gòu)位于梳齒伸縮框架內(nèi)部，聯(lián)合抬升機構(gòu)完成汽車抬升動作，行走機構(gòu)完成汽車位置轉(zhuǎn)移動作。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)車輛的平穩(wěn)搬運，減少車輛損壞，提高搬運效率，運行安全。
【專利說明】
一種立體車庫梳齒伸縮式縱向自主搬運器
技術領域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種立體車庫梳齒伸縮式縱向自主搬運器，是一種自動化控制的無人操作的梳齒式車庫汽車搬運器，屬于智能化立體車庫技術領域。
【背景技術】
[0002]近年來，隨著國民經(jīng)濟的飛速發(fā)展，城市交通擁堵和停車難問題日益顯著，成為當今社會中最不和諧之音，所以解決停車難問題成為各級政府亟待解決的問題，其中智能立體車庫成為有效改善城市靜態(tài)交通的必然選擇，成為今后停車設備的一個重要發(fā)展方向。
[0003]智能立體車停車庫因其優(yōu)點突出，成為一種實用性較強的、方便快捷的停車方式。機械立體停車庫可以設計成多層，通過升降驅(qū)動系統(tǒng)實現(xiàn)底層以上的載車板的升降，通過搬運器實現(xiàn)汽車在載車板與停車位間的轉(zhuǎn)移，完成汽車存取。搬運器是自動存取車系統(tǒng)中不可缺少的設備?，F(xiàn)有的梳齒式汽車搬運器大多為液壓驅(qū)動固定梳齒存在著故障率高，運行不平穩(wěn)，安全性低和成本高等問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術問題是，克服現(xiàn)有技術的缺點，提出一種立體車庫梳齒伸縮式縱向自主搬運器，能夠?qū)崿F(xiàn)車輛的平穩(wěn)搬運，減少對車輛的損壞，提高搬運效率，具有空間利用率高，設備運行安全系數(shù)高，成本低等特點。
[0005]為了解決以上技術問題，本發(fā)明的構(gòu)思是:梳齒伸縮式縱向自主搬運器包括底部框架、梳齒伸縮框架、自動對中調(diào)正機構(gòu)、凸輪抬升機構(gòu)、行走機構(gòu)和導向機構(gòu)，所述梳齒伸縮框架、所述自動對中調(diào)正機構(gòu)、所述凸輪抬升機構(gòu)、所述行走機構(gòu)和所述導向機構(gòu)均設置在所述底部框架上。
[0006]所述底部框架由前后底框架通過鉸鏈鉸接成一個整體，用于布置其他機構(gòu)；
所述梳齒伸縮框架包括前梳齒伸縮框架和后梳齒伸縮框架，分別位于所述底部框架的前后底框架上，其中，
a)所述前梳齒伸縮框架包括前外層框架、前中層框架和前內(nèi)層梳齒框架，前中層框架和前內(nèi)層梳齒框架組成雙層重疊伸縮框架，且左右對稱布置在所述前外層框架中，前中層框架通過V型直角導輪與前內(nèi)層梳齒框架的一對直角導軌相接觸撐起前內(nèi)層框架，前外層框架通過V型直角導輪與前中層框架的一對直角導軌相接觸撐起雙層重疊伸縮框架；
b)所述前內(nèi)層梳齒框架中兩對梳齒的布置形成凹陷弧形；
c)所述后梳齒伸縮框架包括后外層框架、后中層框架和后內(nèi)層梳齒框架，后中層框架和后內(nèi)層梳齒框架組成雙層重疊伸縮框架，且左右對稱布置在所述后外層框架中，后中層框架通過V型直角導輪與后內(nèi)層梳齒框架的一對V型直角導軌相接觸撐起后內(nèi)層框架，后外層框架通過V型直角導輪與后中層框架的一對V型直角導軌相接觸撐起雙層重疊伸縮框架；
b)所述后內(nèi)層梳齒框架中十根梳齒均勻布置。
[0007]所述自動對中調(diào)正機構(gòu)包括伸縮減速電機、雙層鏈傳動機構(gòu)和所述內(nèi)層梳齒框架，所述伸縮減速電機通過雙層鏈傳動機構(gòu)帶動所述內(nèi)層梳齒框架一維運動，其中，
a)所述雙層鏈傳動機構(gòu)由上層鏈傳動和下層鏈傳動組成，上層鏈傳動的從動軸作為下層鏈傳動的主動軸，帶動左右兩邊所述內(nèi)層梳齒框架同時伸出/收攏運動。
[0008]所述抬升機構(gòu)包括抬升減速電機、鏈傳動機構(gòu)、圓周凸輪和支撐臂，所述抬升減速電機通過鏈傳動機構(gòu)帶動圓周凸輪旋轉(zhuǎn)，支撐臂沿著圓周凸輪的斜面運動支撐所述梳齒伸縮框架升降，所述梳齒錯位交叉置換車輪，將汽車抬起，置換原理示意圖如圖1所示。
[0009]所述行走機構(gòu)包括主動行走機構(gòu)和從動行走機構(gòu)，所述主動行走機構(gòu)布置在所述底部框架的前半部分，在所述鉸鏈附近，由行走減速電機經(jīng)鏈傳動機構(gòu)驅(qū)動主動車輪軸帶動主動車輪旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)所述梳齒伸縮式縱向自主搬運器的一維行走運動，所述從動行走機構(gòu)有兩組，分別對稱布置在所述底部框架的前后兩端部，三組行走輪的布置和所述鉸接共同作用，避免底部框架因行走地面或受力發(fā)生損壞性形變。
[0010]所述導向機構(gòu)包括行走導向機構(gòu)和升降導向機構(gòu)，所述行走導向機構(gòu)共有兩組，分別對稱布置在所述底部框架的前后兩端部，且在所述從動行走機構(gòu)的外側(cè)，所述升降導向機構(gòu)共有四組，其中兩組對稱布置在所述底部框架的前半部分，且在所述前梳齒伸縮框架的前后兩側(cè)，兩組對稱布置在所述底部框架的后半部分，且在所述后梳齒伸縮框架的前后兩側(cè)。
[0011]根據(jù)本發(fā)明進一步提供的梳齒伸縮式縱向自主搬運器，其中所述的待搬運汽車的機械定位由前內(nèi)層梳齒框架的特殊機構(gòu)，該特殊機構(gòu)為所述兩對梳齒排列布置成凹陷弧形，保證搬運時的穩(wěn)定性。
[0012]根據(jù)本發(fā)明進一步提供的梳齒伸縮式縱向自主搬運器，其中所述內(nèi)層梳齒框架由所述下層鏈傳動聯(lián)動，在所述中層框架內(nèi)部一維伸出/收攏運動，所述中層框架由所述內(nèi)層梳齒框架帶動在所述外部框架內(nèi)一維伸出/收攏運動。
[0013]本發(fā)明的進一步的技術方案是:所述的立體車庫梳齒伸縮式縱向自動搬運器，為了適應車庫智能化操作，所述電機的動作由PLC智能控制系統(tǒng)控制，以實現(xiàn)各個動作的精確運行。
[0014]所述的立體車庫用梳齒伸縮式縱向自動搬運器，為了適應不同型號的汽車、降低停車難度，初始狀態(tài)梳齒架收縮在搬運器車身內(nèi)，停車臺上可以留給駕駛員足夠的停車空間；所述梳齒伸縮框架中內(nèi)層梳齒框架與中層框架能夠?qū)崿F(xiàn)雙層重疊伸出，根據(jù)汽車車胎內(nèi)側(cè)的大小控制伸出距離；同時，還能對車身偏斜的待搬運汽車對中調(diào)正，保證汽車車身中心與搬運器中心線位于同一豎直面，從而提高搬運器工作安全性;另外，停車位梳齒架實心布置，保證停車時汽車的安全。
[0015]所述梳齒伸縮框架中雙層重疊伸出的梳齒架，雙層導向機構(gòu)均由V型直角導輪和V型直角導軌組成，同時實現(xiàn)導向和承重的作用;此外，兩組直角導軌可以實現(xiàn)梳齒架兩個方向的限位，即前后和上下的限位，左右限位由待搬運汽車車胎內(nèi)側(cè)距離完成。
[0016]所述的立體車庫梳齒伸縮式縱向自動搬運器，承載汽車升降的所述梳齒伸縮框架的升降運動由圓周凸輪實現(xiàn)，所述底部框架前后各布置有一對圓周凸輪；圓周凸輪側(cè)面有兩條旋轉(zhuǎn)上升的軌道，將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)變成升降運動，固定在所述梳齒伸縮框架上的支撐臂作為從動件，支撐所述梳齒伸縮框架實現(xiàn)升降運動，從而承載汽車升降。
[0017]所述的立體車庫梳齒伸縮式縱向自動搬運器，布置在所述底部框架的前后兩端、從動行走機構(gòu)附件的兩對行走導向輪，能夠自動修正所述搬運器在軌道中運行時的行走方向，保證載車板與車位軌道對接不產(chǎn)生偏移;所述底部框架的前后部分設有四組升降導軌，所述梳齒伸縮框架的前后部分各布置有兩對導向輪，保證梳齒伸縮框架在升降運動時能夠自動修正方向，不產(chǎn)生偏移。
[0018]所述的立體車庫梳齒伸縮式縱向自動搬運器的定位由機械定位和控制定位共同完成;前內(nèi)層梳齒框架的特殊機構(gòu)設計一一兩對梳齒排列成凹型圓弧，確定汽車在所述搬運器上面時前輪的位置，保證搬運時的穩(wěn)定性;停車位的機械結(jié)構(gòu)與相應的自動調(diào)正中心算法控制算法共同完成汽車停車時的精確定位，自動調(diào)正中心算法光電傳感器和限位開關約束搬運小車的停車點，從而保證搬運小車與待搬運汽車的相對位置；自動調(diào)正中心算法，通過光電傳感器獲取汽車輪胎位置參數(shù)，通過汽車兩個前輪的位置參數(shù)，獲得自動搬運小車位置參數(shù)，通過定位中心算法，將汽車中心調(diào)正至初始停車位中心位置。
[0019]進一步的，所述的立體車庫梳齒伸縮式縱向自動搬運器，所述搬運器的行走、前后內(nèi)層梳齒框架的伸出/收攏運動和梳齒伸縮框架的升降運動均采用減速電機經(jīng)鏈傳動機構(gòu)驅(qū)動，由電纜統(tǒng)一供電，保證所述搬運器工作的連續(xù)性和安全性，設計制造簡單可靠，同時降低制造成本。
[0020]本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比較，具有顯而易見的突出實質(zhì)性特質(zhì)和顯著優(yōu)點:待搬運汽車適用范圍大，具有車身自動調(diào)正功能，對車輛自身的損傷較小，工作穩(wěn)定、運行平穩(wěn)、搬運效率尚、設備運彳丁安全系數(shù)尚，空間利用率尚和制造成本低等。
【附圖說明】
[0021 ]附圖1是汽車通過梳齒錯位交叉置換原理示意圖。
[0022]附圖2是較佳實施方式立體車庫縱向自動搬運器初始狀態(tài)俯視示意圖。
[0023]附圖3是較佳實施方式立體車庫縱向自動搬運器初始狀態(tài)正視示意圖。
[0024]附圖4是較佳實施方式立體車庫縱向自動搬運器初始狀態(tài)右視示意圖。
[0025]附圖5是較佳實施方式立體車庫縱向自動搬運器梳齒伸出狀態(tài)俯視示意圖。
[0026]附圖6是較佳實施方式立體車庫縱向自動搬運器梳齒伸出未抬升右視示意圖。
[0027]附圖7是較佳實施方式立體車庫縱向自動搬運器梳齒伸出并抬升正視示意圖。
[0028]附圖8是較佳實施方式立體車庫縱向自動搬運器梳齒伸出并抬升右視示意圖。
[0029]附圖9是雙層鏈傳動機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]附圖10是前梳齒框架的局部視圖。
[0031]附圖11是前內(nèi)層梳齒框架的示意圖。
[0032]圖中:1.底部框架Π.梳齒伸縮框架m.自動對中調(diào)正機構(gòu)IV.凸輪抬升機構(gòu) V.行走機構(gòu)V1.導向機構(gòu)11.鉸鏈12.汽車車輪21.前梳齒伸縮框架22.后梳齒伸縮框架
211.前外層框架212.前中層框架213.前內(nèi)層梳齒框架214.V型直角導輪215.V型直角導軌216.前部梳齒217.凹陷弧形221.后外層框架222.后中層框架223.后內(nèi)層梳齒框架
224.后部梳齒31.伸縮減速電機32.雙層鏈傳動機構(gòu)321.上層鏈傳動322.下層鏈傳動 41.抬升減速電機42.鏈傳動機構(gòu)43.圓周凸輪44.支撐臂51.主動行走機構(gòu)52.從動行走機構(gòu)511.行走減速電機512.鏈傳動機構(gòu)513.主動車輪軸514.主動車輪61.行走導向機構(gòu)62.升降導向機構(gòu)。
【具體實施方式】
[0033]本發(fā)明的優(yōu)選實例結(jié)合附圖詳述如下:
實施例一:參見圖2，本立體車庫梳齒伸縮式縱向自主搬運器，包括底部框架(I)、梳齒伸縮框架(π )、自動對中調(diào)正機構(gòu)(m)、凸輪抬升機構(gòu)(IV)、行走機構(gòu)(V)和導向機構(gòu)(VI)，其特征在于:梳齒伸縮框架(π)、自動對中調(diào)正機構(gòu)(m)、抬升機構(gòu)(IV)、行走機構(gòu)(V)和導向機構(gòu)(VI)均設置在底部框架(I)上。
[0034]實施例二:本實施例與實施例一基本相同，特別之處如下:參見圖2?圖11，所述梳齒伸縮式縱向自主搬運器，其特征在于:所述底部框架(I)由前后底框架通過鉸鏈(11)鉸接成一個整體。
[0035]所述梳齒伸縮式縱向自主搬運器，其特征在于:所述梳齒伸縮框架(Π)包括前梳齒伸縮框架(21)和后梳齒伸縮框架(22)，分別位于所述底部框架(I)的前后底框架上，其中，
a)所述前梳齒伸縮框架(21)包括前外層框架(211)、前中層框架(212)和前內(nèi)層梳齒框架(213)，前中層框架(212)和前內(nèi)層梳齒框架(213)組成雙層重疊伸縮框架，且左右對稱布置在所述前外層框架(211)中，如圖10所示，前中層框架(212)通過V型直角導輪(214)與前內(nèi)層梳齒框架(213)的一對V型直角導軌(215)相接觸撐起前內(nèi)層框架(213)，前外層框架(211)通過V型直角導輪(214)與前中層框架(212)的一對V型直角導軌(215)相接觸撐起雙層重疊伸縮框架；
b)所述前內(nèi)層梳齒框架(213)中兩對前部梳齒(216)的布置形成凹陷弧形(217)，如圖11所示；
c)所述后梳齒伸縮框架(22)包括后外層框架(221)、后中層框架(222)和后內(nèi)層梳齒框架(223)，后中層框架(222)和后內(nèi)層梳齒框架(223)組成雙層重疊伸縮框架，且左右對稱布置在所述后外層框架(221)中，后中層框架(222)通過V型直角導輪(214)與后內(nèi)層梳齒框架(223)的一對V型直角導軌(215)相接觸撐起后內(nèi)層框架(223)，后外層框架(221)通過V型直角導輪(214)與后中層框架(222)的一對V型直角導軌(215)相接觸撐起雙層重疊伸縮框架；
b)所述后內(nèi)層梳齒框架(223)中十根梳齒(224)均勻布置。
[0036]所述梳齒伸縮式縱向自主搬運器，其特征在于:所述自動對中調(diào)正機構(gòu)(m)包括伸縮減速電機(31)、雙層鏈傳動機構(gòu)(32)和所述內(nèi)層梳齒框架(213/223)，所述伸縮減速電機(31)通過雙層鏈傳動機構(gòu)(32)帶動所述內(nèi)層梳齒框架(213/223) —維伸出/收攏運動，其中，
a)所述雙層鏈傳動機構(gòu)(32)由上層鏈傳動(321)和下層鏈傳動(322)組成，如圖9所示，上層鏈傳動(321)的從動軸作為下層鏈傳動(322)的主動軸，帶動左右兩邊所述內(nèi)層梳齒框架(213/223)同時伸出/收攏運動。
[0037]所述梳齒伸縮式縱向自主搬運器，其特征在于:所述抬升機構(gòu)(IV)包括抬升減速電機(41)、鏈傳動機構(gòu)(42)、圓周凸輪(43)和支撐臂(44)，所述抬升減速電機(41)通過鏈傳動機構(gòu)(42)帶動圓周凸輪(43)旋轉(zhuǎn)，支撐臂(44)沿著圓周凸輪(43)的斜面運動支撐所述梳齒伸縮框架(Π)升降，所述梳齒(216/224)錯位交叉置換汽車車輪(12)，將汽車抬起。
[0038]所述梳齒伸縮式縱向自主搬運器，其特征在于:所述行走機構(gòu)(V)包括主動行走機構(gòu)(51)和從動行走機構(gòu)(52)，所述主動行走機構(gòu)布置在所述底部框架(I)的前半部分，在所述鉸鏈(I I)附近，由行走減速電機(511)經(jīng)鏈傳動機構(gòu)(512)驅(qū)動主動車輪軸(513)帶動主動車輪(514)旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)所述梳齒伸縮式縱向自主搬運器的一維行走運動，所述從動行走機構(gòu)(52)有兩組，分別對稱布置在所述底部框架(I)的前后兩端部。
[0039]所述梳齒伸縮式縱向自主搬運器，其特征在于:所述導向機構(gòu)(VI)包括行走導向機構(gòu)(61)和升降導向機構(gòu)(62)，所述行走導向機構(gòu)(61)共有兩組，分別對稱布置在所述底部框架(I)的前后兩端部，且在所述從動行走機構(gòu)(52)的外側(cè)，所述升降導向機構(gòu)(62)共有四組，其中兩組對稱布置在所述底部框架(I)的前半部分，且在所述前梳齒伸縮框架(21)的前后兩側(cè)，兩組對稱布置在所述底部框架(I)的后半部分，且在所述后梳齒伸縮框架(22)的前后兩側(cè)。
[0040]所述梳齒伸縮框架(Π)，其特征在于:待搬運汽車的機械定位由前內(nèi)層梳齒框架(213)的特殊機構(gòu)完成，該特殊特征是兩對前部梳齒(216)排列成凹型圓弧，保證搬運時的穩(wěn)定性。
[0041]所述梳齒伸縮框架(Π)，其特征在于:所述中層框架(212/222)和所述內(nèi)層梳齒框架(213/223)組成的雙層重疊伸縮框架在所述外部框架(211/221)內(nèi)一維伸出/收攏運動，其中所述內(nèi)層梳齒框架(213/223)在所述中層框架(212/222)內(nèi)部一維伸出/收攏運動。
[0042]本實施例的優(yōu)選工作過程結(jié)合附圖詳述如下:
取車時，所述立體車庫梳齒伸縮式縱向搬運器(以下簡稱搬運器)將待搬運汽車從停車位取出至搬運器上，并返回至原位置，詳細動作過程如下，搬運器初始狀態(tài)俯視圖如圖2所示、正視圖如圖3所示、右視圖如圖4所示，中層框架(212/222)和內(nèi)層梳齒框架(213/223)收縮在所述搬運器梳齒伸縮框架(Π )內(nèi)部，梳齒伸縮框架(Π )位于底部框架(I)上，搬運器梳齒(216/224)低于停車位梳齒;首先，所述行走機構(gòu)(V )動作，行走減速電機(511)轉(zhuǎn)動經(jīng)鏈傳動機構(gòu)(512)驅(qū)動主動車輪軸(513)帶動主動車輪(514)旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)所述梳齒伸縮式縱向自主搬運器的一維行走運動，行至汽車底部到位后，搬運器內(nèi)層梳齒框架(213/223)在雙層鏈傳動機構(gòu)(32)的帶動下沿著V型直角導軌(215)向外運動，然后帶動中層框架(212/222)同時運動，直至內(nèi)層梳齒框架(213/223)碰到汽車輪胎內(nèi)側(cè)或梳齒伸出至最大距離處，伸縮減速電機(31)停止轉(zhuǎn)動，梳齒伸出運動停止，梳齒伸出至最大位移狀態(tài)俯視圖如圖5所示，正視圖保持不變?nèi)鐖D3所示，右視圖如圖6所示;然后，抬升機構(gòu)(IV)開始動作，抬升減速電機(41)旋轉(zhuǎn)，通過鏈傳動機構(gòu)(42)帶動兩組圓周凸輪(43)旋轉(zhuǎn)，支撐臂(44)沿著圓周凸輪
[43]的斜面(431)向上運動抬起梳齒伸縮框架(Π)至高于停車位梳齒，所述梳齒(216/224)與停車位梳齒錯位交叉，將汽車車輪(12)置換到搬運器梳齒(216/224)上，從而將汽車抬起，此時搬運器俯視圖狀態(tài)保持不變?nèi)鐖D5所示，正視圖如圖7所示、右視圖如圖8所示;通過兩對升降導向機構(gòu)(62)保證梳齒伸縮框架(Π )升降運動不發(fā)生偏移;最后，搬運器反向一維運動返回至堆垛機或搬運臺車上，前后分布的兩對行走導向機構(gòu)(61)自動修正行走方向，從而完成車位處取車過程。
[0043]存車時，所述立體車庫梳齒伸縮式縱向搬運器將待搬運汽車從搬運器上轉(zhuǎn)移到停車位上，并返回至原位置，詳細動作過程如下，汽車停在搬運器上的狀態(tài)俯視圖如圖5所示、正視圖如圖7所示、右視圖如圖8所示，中層框架(212/222)和內(nèi)層梳齒框架(213/223)伸出至內(nèi)層梳齒框架(213/223)碰到汽車車胎內(nèi)側(cè)，梳齒伸縮框架(Π )被圓周凸輪(43)通過支撐臂(44)抬起離開底部框架(I)，高于停車位梳齒之上;首先，所述行走機構(gòu)(V)動作，行走減速電機(511)轉(zhuǎn)動經(jīng)鏈傳動機構(gòu)(512)驅(qū)動主動車輪軸(513)帶動主動車輪(514)旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)所述梳齒伸縮式縱向自主搬運器的一維行走運動，行至停車位適當位置后停止，抬升機構(gòu)(IV)開始動作，抬升減速電機(41)反向旋轉(zhuǎn)，通過鏈傳動機構(gòu)(42)帶動兩組圓周凸輪
[43]旋轉(zhuǎn)，支撐臂(44)沿著圓周凸輪(43)的斜面(431)向下運動，梳齒伸縮框架(Π)豎直下降回到底部框架(I)上，所述梳齒(216/224)與停車位梳齒錯位交叉，將汽車車輪(12)從搬運器梳齒(216/224)上置換到停車位梳齒上，此時俯視圖不變?nèi)鐖D5所示，正視圖如圖7所示，右視圖如圖6所示;然后，內(nèi)層梳齒框架(213/223)在雙層鏈傳動機構(gòu)(32)的帶動下V型直角導輪旋轉(zhuǎn)，沿著V型直角導軌向內(nèi)收攏運動，然后帶動中層框架(212/222)同時運動，直至內(nèi)層梳齒框架(213/223)回到收攏極限位置，伸縮減速電機(31)停止轉(zhuǎn)動，搬運器回到初始狀態(tài)，俯視圖如圖2所示、正視圖如圖3所示、右視圖如圖4所示，從而將汽車轉(zhuǎn)移至停車位，通過兩對升降導向機構(gòu)(62)保證梳齒伸縮框架(Π)升降運動不發(fā)生偏移;最后，搬運器反向一維運動返回至堆垛機或搬運臺車上，前后分布的兩對行走導向機構(gòu)(61)自動修正行走方向，從而完成車位處存車過程。
[0044]其中，如果待搬運車輛相對于停車位偏斜，梳齒(216/224)向外運動時，不能同時碰到待搬運汽車左右車輪車胎內(nèi)側(cè)，這時，梳齒(216/224)繼續(xù)向外伸出運動，通過自動對中調(diào)正機構(gòu)(ΠΙ)調(diào)整車身，直至梳齒(216/224)左右兩邊都碰到車胎內(nèi)側(cè)停止運動，從而實現(xiàn)對偏斜車輛車身的調(diào)正。
[0045]其中，搬運器的底部框架(I)由前后兩部分框架通過鉸接(11)連接，三組行走輪的布置避免底部框架因運動、受力發(fā)破壞性形變，并能緩沖行走過程中的顫動，保證搬運器行走過程中的穩(wěn)定性。
[0046]其中，前部梳齒架梳齒(216/224)的梳齒設置成凹陷弧形(217)，如圖11所示，對轉(zhuǎn)移汽車至停車位上時有定位作用，還避免車輛在搬運器過程中前后擺動，保證搬運過程安全、可靠。
[0047]其中，各運動均通過鏈傳動系統(tǒng)實現(xiàn)，各傳動鏈均有三相交流電機提供動力，精度高、安全性好、控制方便、維修方便，同時降低了搬運器成本低。
[0048]通過上述描述，本發(fā)明的立體車庫梳齒伸縮式縱向自主搬運器的初始狀態(tài)如圖2、圖3和圖4所示，內(nèi)層梳齒框架(213/223)伸出至最大位移時的狀態(tài)如圖5、和圖6所示，內(nèi)層梳齒框架(213/223)伸出和梳齒伸縮框架(Π)抬升的狀態(tài)如圖5、圖7和圖8所示。結(jié)合各圖示，表達搬運器動作過程。
[0049]本發(fā)明非常適用于機械式立體停車設備中，通過本設備可在停車位長寬高有限的情況下準確地存取車輛。
[0050]最后應該說明的是:以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案而非對其限制，盡管參照上述實施例對本發(fā)明進行了詳細說明，本領域技術人員知悉的，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以對這些特征和實施例進行各種改變或等效替換;而未脫離本發(fā)明精神和范圍的任何修改或者等同替換，其均應涵蓋在本權(quán)利要求范圍當中。
【主權(quán)項】
1.一種立體車庫梳齒伸縮式縱向自主搬運器，包括底部框架(I)、梳齒伸縮框架(Π )、自動對中調(diào)正機構(gòu)(m)、凸輪抬升機構(gòu)(IV)、行走機構(gòu)(V)和導向機構(gòu)(VI)，其特征在于:梳齒伸縮框架(π)、自動對中調(diào)正機構(gòu)(m)、抬升機構(gòu)(IV)、行走機構(gòu)(V)和導向機構(gòu)(VI)均設置在底部框架(I)上，自動對中調(diào)正機構(gòu)(m)位于梳齒伸縮框架(π)內(nèi)部，聯(lián)合抬升機構(gòu)(IV)完成汽車抬升動作，行走機構(gòu)(V)完成汽車位置轉(zhuǎn)移動作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述立體車庫梳齒伸縮式縱向自主搬運器，其特征在于:所述底部框架(I)由前后兩底框架通過兩個鉸鏈(11)鉸接成一個整體。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述立體車庫梳齒伸縮式縱向自主搬運器，其特征在于:所述梳齒伸縮框架(Π)包括前梳齒伸縮框架(21)和后梳齒伸縮框架(22)，分別位于所述底部框架(I)的前后底框架上，其中， a)所述前梳齒伸縮框架(21)包括前外層框架(211)、前中層框架(212)和前內(nèi)層梳齒框架(213)，前中層框架(212)和前內(nèi)層梳齒框架(213)組成雙層重疊伸縮框架，且左右對稱布置在所述前外層框架(211)中:所述前中層框架(212)通過V型直角導輪(214)與前內(nèi)層梳齒框架(213)的一對V型直角導軌(215)相接觸撐起前內(nèi)層框架(213)，所述前外層框架(211)通過 V型直角導輪(214)與前中層框架(212)的一對V型直角導軌(215)相接觸撐起雙層重疊伸縮框架； b)所述前內(nèi)層梳齒框架(213)中兩對前部梳齒(216)的布置形成凹陷弧形(217); c)所述后梳齒伸縮框架(22)包括后外層框架(221)、后中層框架(222)和后內(nèi)層梳齒框架(223)，后中層框架(222)和后內(nèi)層梳齒框架(223)組成雙層重疊伸縮框架，且左右對稱布置在所述后外層框架(221)中，后中層框架(222)通過V型直角導輪(214)與后內(nèi)層梳齒框架(223)的一對V型直角導軌(215)相接觸撐起后內(nèi)層框架(223)，后外層框架(221)通過V型直角導輪(214)與后中層框架(222)的一對V型直角導軌(215)相接觸撐起雙層重疊伸縮框架； b)所述后內(nèi)層梳齒框架(223)中十根后部梳齒(224)均勻布置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述梳齒伸縮式縱向自主搬運器，其特征在于:所述自動對中調(diào)正機構(gòu)(ΙΠ)包括伸縮減速電機(31)、雙層鏈傳動機構(gòu)(32)和所述內(nèi)層梳齒框架(213/223 )，伸縮減速電機(31)通過雙層鏈傳動機構(gòu)(32)帶動所述內(nèi)層梳齒框架(213/223) —維伸出/收攏運動，其中， a)所述雙層鏈傳動機構(gòu)(32)由上層鏈傳動(321)和下層鏈傳動(322)組成，上層鏈傳動(321)的從動軸作為下層鏈傳動(322)的主動軸，聯(lián)動左右兩邊所述內(nèi)層梳齒框架(213/223)同時伸出/收攏運動。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述梳齒伸縮式縱向自主搬運器，其特征在于:所述抬升機構(gòu)(IV)包括抬升減速電機(41)、鏈傳動機構(gòu)(42)、圓周凸輪(43)和支撐臂(44)，所述抬升減速電機(41)通過鏈傳動機構(gòu)(42)聯(lián)動圓周凸輪(43)旋轉(zhuǎn)，支撐臂(44)沿著圓周凸輪(43)的斜面(431)運動支撐所述梳齒伸縮框架(Π )升降，所述梳齒(216/224)錯位交叉置換汽車車輪(12)，將汽車抬起。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述梳齒伸縮式縱向自主搬運器，其特征在于:所述行走機構(gòu)(V)包括主動行走機構(gòu)(51)和從動行走機構(gòu)(52)，所述主動行走機構(gòu)(51)布置在所述底部框架(I)的前半部分，在所述鉸鏈(11)附近，由行走減速電機(511)經(jīng)鏈傳動機構(gòu)(512)驅(qū)動主動車輪軸(513)帶動主動車輪(514)旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)所述梳齒伸縮式縱向自主搬運器的一維行走運動，所述從動行走機構(gòu)(52)有兩組，分別對稱布置在所述底部框架(I)的前后兩端部。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述立體車庫梳齒伸縮式縱向自主搬運器，其特征在于:所述導向機構(gòu)(VI)包括行走導向機構(gòu)(61)和升降導向機構(gòu)(62)，所述行走導向機構(gòu)(61)共有兩組，分別對稱布置在所述底部框架(I)的前后兩端部，且在所述從動行走機構(gòu)(52)的外側(cè)，所述升降導向機構(gòu)(62)共有四組，其中兩組對稱布置在所述底部框架(I)的前半部分，且在所述前梳齒伸縮框架(21)的前后兩側(cè)，兩組對稱布置在所述底部框架(I)的后半部分，且在所述后梳齒伸縮框架(22)的前后兩側(cè)。8.根據(jù)權(quán)利要求3所述立體車庫梳齒伸縮式縱向自主搬運器，其特征在于:待搬運汽車的機械定位由所述前內(nèi)層梳齒框架(213)的特殊機構(gòu)完成，該特殊機構(gòu)為所述兩對前部梳齒(216)排列布置成凹陷弧形(217)，保證搬運時的穩(wěn)定性。9.根據(jù)權(quán)利要求3所述立體車庫梳齒伸縮式縱向自主搬運器，其特征在于:所述內(nèi)層梳齒框架(213/223)由所述下層鏈傳動(322)聯(lián)動，在所述中層框架(212/222)內(nèi)部一維伸出/收攏運動，所述中層框架(212/222)由所述內(nèi)層梳齒框架(213/223)帶動在所述外部框架(211/221)內(nèi)一維伸出/收攏運動。
【文檔編號】E04H6/18GK106013886SQ201610199564
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年4月4日
【發(fā)明人】沈林勇, 雷鳳俠, 曹洪達, 景銀平, 李肖龍
【申請人】上海大學