一種帶梳齒的全方位移動和高低升降的搬運(yùn)agv小車的制作方法
【專利摘要】一種帶梳齒的全方位移動和高低升降的搬運(yùn)AGV小車，由電控箱、梳齒承載板、升降盤機(jī)構(gòu)、機(jī)體支撐架和調(diào)向機(jī)構(gòu)構(gòu)成，其中升降盤機(jī)構(gòu)至少為8個，按兩列多排對稱安置在機(jī)體支撐架的固定底板設(shè)有的升降盤固定孔中；梳齒承載板的下平面設(shè)有若干凸起的柱狀體，通過柱狀體安裝在所述機(jī)體支撐架的固定底板上平面設(shè)有的梳齒固定孔中；調(diào)向機(jī)構(gòu)對應(yīng)升降盤機(jī)構(gòu)內(nèi)側(cè)安置在機(jī)體支撐架的固定底板設(shè)有的調(diào)向電機(jī)固定孔中與升降盤機(jī)構(gòu)嚙合連接；電控箱設(shè)置在機(jī)體支撐架的一端，分別與升降盤機(jī)構(gòu)和調(diào)向機(jī)構(gòu)電連接并實(shí)現(xiàn)對其的控制。本發(fā)明采用升降盤機(jī)構(gòu)與調(diào)向機(jī)構(gòu)相配合，實(shí)現(xiàn)了小車全方位移動和機(jī)體的升降，具有設(shè)計科學(xué)，結(jié)構(gòu)合理，運(yùn)動靈活和承載能力大的優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】
一種帶梳齒的全方位移動和高低升降的搬運(yùn)AGV小車
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于AGV運(yùn)載小車設(shè)備制造領(lǐng)域，涉及一種搬運(yùn)小車，更具體是涉及一種帶梳齒的全方位移動和高低升降的搬運(yùn)AGV小車。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)代智能倉儲管理系統(tǒng)以及智能停車庫需求日益加劇，汽車運(yùn)載AGV小車也在迅速發(fā)展，AGV運(yùn)載小車成為了現(xiàn)代智能停車庫的重要實(shí)現(xiàn)方式，對現(xiàn)代智能倉儲管理系統(tǒng)也具有舉足輕重的作用。目前國內(nèi)外的智能倉儲以及智能停車庫仍未能廣泛應(yīng)用，存在諸多尚未攻克的技術(shù)難點(diǎn)。AGV小車的運(yùn)動靈活性仍有較大的上升空間，因此提高其運(yùn)動靈活性以及運(yùn)動可靠性，對于其工作效率至關(guān)重要也是發(fā)展、研究的一個重要方向。
[0003]目前已有的AGV小車多采用汽車轉(zhuǎn)向運(yùn)動機(jī)構(gòu)，穩(wěn)定性好但其靈活性不足，效率較低，在倉儲、車庫等要求高效，空間有限的場所。另一方面，采用的3個萬向輪以及2對麥克納姆輪的AGV小車，成本高，不適用于重載的情況下，無法適用于汽車運(yùn)載，并且難以進(jìn)行選擇性機(jī)體轉(zhuǎn)動與否情況下精準(zhǔn)橫縱向移動，這限制了其在汽車運(yùn)載領(lǐng)域的應(yīng)用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是為了克服上述汽車運(yùn)載AGV小車存在的缺陷，提供了一種帶梳齒的全方位移動和高低升降的搬運(yùn)AGV小車。
[0005]本發(fā)明巧妙的采用了調(diào)向機(jī)構(gòu)與升降盤機(jī)構(gòu)，由升降盤機(jī)構(gòu)下端安置的電動輪進(jìn)行驅(qū)動進(jìn)行機(jī)體行進(jìn)，另在升降盤機(jī)構(gòu)上安置有伸縮液壓缸，其余電動輪支撐桿以及調(diào)向從動大齒輪盤構(gòu)成三角形機(jī)構(gòu)，以此來實(shí)現(xiàn)機(jī)體的升降。調(diào)向機(jī)構(gòu)通過改變升降盤機(jī)構(gòu)下端的電動輪運(yùn)動方向進(jìn)行全方位運(yùn)動。將升降與轉(zhuǎn)向集成于一體，使結(jié)構(gòu)更加緊湊，實(shí)現(xiàn)了模塊，便于功能的拓展。機(jī)體在運(yùn)行時，通過單獨(dú)控制特定的調(diào)向機(jī)構(gòu)，以及電動輪進(jìn)行驅(qū)動，可以在環(huán)境狹小的通道的自由轉(zhuǎn)向。一方面，其可以通過8個升降盤機(jī)構(gòu)的配合實(shí)現(xiàn)多角度運(yùn)轉(zhuǎn)以及復(fù)雜的機(jī)體偏移運(yùn)動;另一方面，此結(jié)構(gòu)適用于大載荷的AGV運(yùn)輸場所。
[0006]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)目的所采用的技術(shù)方案是:
[0007]—種帶梳齒的全方位移動和高低升降的搬運(yùn)AGV小車，主要由電控箱1、梳齒承載板2、升降盤機(jī)構(gòu)3、機(jī)體支撐架4和調(diào)向機(jī)構(gòu)5構(gòu)成，所述升降盤機(jī)構(gòu)3至少為4個，按兩列多排對稱安置在所述機(jī)體支撐架4的固定底板4-1設(shè)有的升降盤固定孔4-1-1中，所述梳齒承載板2的下平面設(shè)有若干凸起的柱狀體，通過柱狀體安裝在所述機(jī)體支撐架4的固定底板4-1上平面設(shè)有的梳齒固定孔4-1-2中，所述調(diào)向機(jī)構(gòu)5對應(yīng)所述升降盤機(jī)構(gòu)3內(nèi)側(cè)安置在所述機(jī)體支撐架4的固定底板4-1設(shè)有的調(diào)向電機(jī)固定孔4-1-3中，與所述升降盤機(jī)構(gòu)3相嚙合連接;所述電控箱I設(shè)置在所述機(jī)體支撐架4的一端，分別與所述升降盤機(jī)構(gòu)3和所述調(diào)向機(jī)構(gòu)5電連接并實(shí)現(xiàn)對其的控制。
[0008]進(jìn)一步，上述所述升降盤機(jī)構(gòu)3，由固定法蘭盤3-1，12個緊定螺釘3-2，2個潤滑銅環(huán)3-3，調(diào)向從動大齒輪盤3-4，2根電動輪支撐桿3-5，升降液壓桿3-6，升降液壓缸3-7，電動輪3-8，2個電動輪固定螺母3-9組成;其中，
[0009]所述調(diào)向從動大齒輪盤3-4的上端面靠近齒根處沿圓周設(shè)有凸緣，下端面成等腰三角形設(shè)置有分別與所述2根電動輪支撐桿3-5和所述升降液壓桿3-6相鉸接的固定座，所述2根電動輪支撐桿3-5之間下端通過所述電動輪固定螺母3-9安裝所述電動輪3-8，與所述升降液壓桿3-6可伸縮連接的升降液壓缸3-7與所述2根電動輪支撐桿3-5成“y”字形鉸接；通過一邊的長度變化實(shí)現(xiàn)電動輪3-8的升降；
[0010]所述調(diào)向從動大齒輪盤3-4設(shè)有的凸緣上套裝所述第一潤滑銅環(huán)3-3后自下向上穿過所述固定底板4-1設(shè)有的升降盤固定孔4-1-1，套裝所述第二潤滑銅環(huán)3-3，通過所述緊定螺釘3-2將所述固定法蘭盤3-1固定套裝在所述調(diào)向從動大齒輪盤3-4的凸緣上；
[0011]所述升降液壓缸3-7為雙作用油缸，其有桿腔和無桿腔管路上均設(shè)有液壓鎖和壓力閥。
[0012]進(jìn)一步，上述所述調(diào)向機(jī)構(gòu)5，由調(diào)向主動小齒輪5-1和調(diào)向電機(jī)5-2組成，所述調(diào)向電機(jī)5-2對應(yīng)所述升降盤機(jī)構(gòu)3內(nèi)側(cè)豎直固定安裝在所述機(jī)體支撐架4的固定底板4-1上，所述調(diào)向機(jī)構(gòu)5的輸出軸穿過所述機(jī)體支撐架4的固定底板4-1與所述調(diào)向主動小齒輪5-1相連接，所述調(diào)向主動小齒輪5-1與所述調(diào)向從動大齒輪盤3-4相嚙合連接。
[0013]進(jìn)一步，上述所述機(jī)體支撐架4由上下相連接的固定底板4-1和工字梁支撐架4-2構(gòu)成，其中所述工字梁支撐架4-2由HW寬翼緣H型鋼呈方格交錯固定連接而成，所述固定底板4-1采用厚度為1mm的鋼板。
[0014]進(jìn)一步，上述所述升降液壓桿3-6與升降液壓缸3-7的伸縮行程為192?317mm，所述電動輪3-8的升降高度差為127.7mm。
[0015]本發(fā)明的帶梳齒的全方位移動和高低升降的搬運(yùn)AGV小車的工作方法，具體是:
[0016]所述小車通過8個電動輪3-8進(jìn)行支撐以及運(yùn)動，采用電控箱I控制所述升降盤機(jī)構(gòu)3和調(diào)向機(jī)構(gòu)5，實(shí)現(xiàn)全方位轉(zhuǎn)動、移動與升降，具體包括:機(jī)體降低;機(jī)體抬升;橫方向前進(jìn)與后退;縱方向前進(jìn)與后退;沿曲線軌跡行駛和原地調(diào)整行進(jìn)方向。
[0017]本發(fā)明較現(xiàn)有技術(shù)所具有的特點(diǎn)和有益效果主要是:
[0018]1、本發(fā)明巧妙的采用了升降盤機(jī)構(gòu)與調(diào)向機(jī)構(gòu)配合，由升降盤機(jī)構(gòu)上安置的電動輪進(jìn)行驅(qū)動，通過對稱分布可單獨(dú)繞其調(diào)向從動大齒輪盤軸線方向轉(zhuǎn)動的升降盤機(jī)構(gòu)進(jìn)行任意方向的調(diào)節(jié)，適用于重載的情況下環(huán)境狹小的通道的自由轉(zhuǎn)向以及升降。
[0019]2、本發(fā)明可通過差速以及各個電動輪軸線方向的可變性根據(jù)需要進(jìn)行運(yùn)載汽車方向的調(diào)整，提高了運(yùn)載穩(wěn)定性和通用性;可在運(yùn)載汽車方面不變的情況下進(jìn)行全向移動，并提尚了其負(fù)載能力。
[0020]3、本發(fā)明不僅實(shí)現(xiàn)了小車全方位轉(zhuǎn)向以及全方位移動，而且采用升降盤機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了梳齒承載板乃至機(jī)體的升降運(yùn)動，和小車的全方位運(yùn)動，提高了運(yùn)動靈活度及工作效率。
[0021]4、本發(fā)明具有設(shè)計科學(xué)，結(jié)構(gòu)巧妙合理，制造裝配方便，承載能力大的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0022]圖1為本發(fā)明一種帶梳齒的全方位移動和高低升降的搬運(yùn)AGV小車裝配示意圖。
[0023]圖2為本發(fā)明一種帶梳齒的全方位移動和高低升降的搬運(yùn)AGV小車俯視圖。
[0024]圖3為本發(fā)明一種帶梳齒的全方位移動和高低升降的搬運(yùn)AGV小車主視圖。
[0025]圖4為圖2的A-A #1』視圖。
[0026]圖5為A-A局部放大視圖。
[0027]圖6為圖3的B-B剖視圖
[0028]圖7為圖2的C-C剖視圖
[0029]圖8為固定法蘭盤3-1剖視圖。
[0030]圖9為固定底板俯視圖。
[0031]圖10為一種帶梳齒的全方位移動和高低升降的搬運(yùn)AGV小車收縮示意圖。
[0032]圖11為一種帶梳齒的全方位移動和高低升降的搬運(yùn)AGV小車抬升示意圖。
[0033]圖中:I電控箱;2梳齒承載板;3升降盤機(jī)構(gòu);4機(jī)體支撐架;5調(diào)向機(jī)構(gòu)。3-1固定法蘭盤;3-2緊定螺釘;3-3潤滑銅環(huán);3-4調(diào)向從動大齒輪盤;3-5電動輪支撐桿;3_6升降液壓桿;3-7升降液壓缸;3-8電動輪;3-9電動輪固定螺母。4-1固定底板;4_2工字梁支撐架。5_1調(diào)向主動小齒輪;5_2調(diào)向電機(jī)。4_1_1升降盤固定孔;4_1_2梳齒固定孔;4_1_3調(diào)向電機(jī)固定孑L。
【具體實(shí)施方式】
[0034]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】，對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明，但本發(fā)明保護(hù)范圍不限于下述實(shí)施例，凡采用等同替換或等效變換形式獲得的技術(shù)方案，均在本發(fā)明保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0035]如附圖1至圖11所示，為本發(fā)明實(shí)施例的一種帶梳齒的全方位移動和高低升降的搬運(yùn)AGV小車，由電控箱1、梳齒承載板2、升降盤機(jī)構(gòu)3、機(jī)體支撐架4和調(diào)向機(jī)構(gòu)5構(gòu)成，所述升降盤機(jī)構(gòu)3為8個，按兩列多排對稱安置在所述機(jī)體支撐架4的固定底板4-1設(shè)有的升降盤固定孔4-1-1中，所述梳齒承載板2的下平面設(shè)有若干凸起的柱狀體，通過柱狀體安裝在所述機(jī)體支撐架4的固定底板4-1上平面設(shè)有的梳齒固定孔4-1-2中，所述調(diào)向機(jī)構(gòu)5對應(yīng)所述升降盤機(jī)構(gòu)3內(nèi)側(cè)安置在所述機(jī)體支撐架4的固定底板4-1設(shè)有的調(diào)向電機(jī)固定孔4-1-3中，與所述升降盤機(jī)構(gòu)3相嚙合連接;所述電控箱I設(shè)置在所述機(jī)體支撐架4的一端，分別與所述升降盤機(jī)構(gòu)3和所述調(diào)向機(jī)構(gòu)5電連接并實(shí)現(xiàn)對其的控制。
[0036]上述所述升降盤機(jī)構(gòu)3，由固定法蘭盤3-1，12個緊定螺釘3-2，2個潤滑銅環(huán)3_3，調(diào)向從動大齒輪盤3-4，2根電動輪支撐桿3-5，升降液壓桿3-6，升降液壓缸3-7，電動輪3-8，2個電動輪固定螺母3-9組成;其中，
[0037]所述調(diào)向從動大齒輪盤3-4的上端面靠近齒根處沿圓周設(shè)有凸緣，下端面成等腰三角形設(shè)置有分別與所述2根電動輪支撐桿3-5和所述升降液壓桿3-6相鉸接的固定座，所述2根電動輪支撐桿3-5之間下端通過所述電動輪固定螺母3-9安裝所述電動輪3-8，與所述升降液壓桿3-6可伸縮連接的升降液壓缸3-7與所述2根電動輪支撐桿3-5成“y”字形鉸接；通過一邊的長度變化實(shí)現(xiàn)電動輪3-8的升降；
[0038]所述調(diào)向從動大齒輪盤3-4設(shè)有的凸緣上套裝所述第一潤滑銅環(huán)3-3后自下向上穿過所述固定底板4-1設(shè)有的升降盤固定孔4-1-1，套裝所述第二潤滑銅環(huán)3-3，通過所述緊定螺釘3-2將所述固定法蘭盤3-1固定套裝在所述調(diào)向從動大齒輪盤3-4的凸緣上。
[0039]上述所述調(diào)向機(jī)構(gòu)5，由調(diào)向主動小齒輪5-1和調(diào)向電機(jī)5-2組成，所述調(diào)向電機(jī)5_2對應(yīng)所述升降盤機(jī)構(gòu)3內(nèi)側(cè)豎直固定安裝在所述機(jī)體支撐架4的固定底板4-1上，所述調(diào)向機(jī)構(gòu)5的輸出軸穿過所述機(jī)體支撐架4的固定底板4-1與所述調(diào)向主動小齒輪5-1相連接，所述調(diào)向主動小齒輪5-1與所述調(diào)向從動大齒輪盤3-4相嚙合連接。
[0040]上述所述機(jī)體支撐架4由上下相連接的固定底板4-1和工字梁支撐架4-2構(gòu)成，其中所述工字梁支撐架4-2由HW寬翼緣H型鋼呈方格交錯固定連接而成，所述固定底板4-1采用厚度為1mm的鋼板。
[0041]上述所述升降液壓缸3-7為雙作用油缸，其有桿腔和無桿腔管路上均設(shè)有液壓鎖和壓力閥。所述升降液壓桿3-6與升降液壓缸3-7的伸縮行程為192?317mm，所述電動輪3-8的升降高度差為127.7mm。
[0042]本發(fā)明的帶梳齒的全方位移動和高低升降的搬運(yùn)AGV小車的工作方法，具體是:
[0043]所述小車通過8個電動輪3-8進(jìn)行支撐以及運(yùn)動，采用電控箱I控制所述升降盤機(jī)構(gòu)3和調(diào)向機(jī)構(gòu)5，實(shí)現(xiàn)全方位轉(zhuǎn)動、移動與升降，具體包括:機(jī)體降低;機(jī)體抬升;橫方向前進(jìn)與后退;縱方向前進(jìn)與后退;沿曲線軌跡行駛和原地調(diào)整行進(jìn)方向。
[0044]以上僅為本發(fā)明的實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶梳齒的全方位移動和高低升降的搬運(yùn)AGV小車，主要由電控箱、梳齒承載板、升降盤機(jī)構(gòu)、機(jī)體支撐架和調(diào)向機(jī)構(gòu)構(gòu)成，其特征在于:所述升降盤機(jī)構(gòu)至少為4個，按兩列多排對稱安置在所述機(jī)體支撐架的固定底板設(shè)有的升降盤固定孔中；所述梳齒承載板的下平面設(shè)有若干凸起的柱狀體，通過柱狀體安裝在所述機(jī)體支撐架的固定底板上平面設(shè)有的梳齒固定孔中；所述調(diào)向機(jī)構(gòu)對應(yīng)所述升降盤機(jī)構(gòu)內(nèi)側(cè)安置在所述機(jī)體支撐架的固定底板設(shè)有的調(diào)向電機(jī)固定孔中，與所述升降盤機(jī)構(gòu)嚙合連接;所述電控箱設(shè)置在所述機(jī)體支撐架的一端，分別與所述升降盤機(jī)構(gòu)和所述調(diào)向機(jī)構(gòu)電連接并實(shí)現(xiàn)對其的控制。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶梳齒的全方位移和高低升降的搬運(yùn)AGV小車，其特征在于:所述升降盤機(jī)構(gòu)，由固定法蘭盤，12個緊定螺釘，2個潤滑銅環(huán)，調(diào)向從動大齒輪盤，2根電動輪支撐桿，升降液壓桿，升降液壓缸，電動輪，2個電動輪固定螺母組成;其中，所述調(diào)向從動大齒輪盤的上端面靠近齒根處沿圓周設(shè)有凸緣，下端面成等腰三角形設(shè)置有分別與所述2根電動輪支撐桿和所述升降液壓桿相鉸接的固定座，所述2根電動輪支撐桿之間下端通過所述電動輪固定螺母安裝所述電動輪，與所述升降液壓桿可伸縮連接的升降液壓缸與所述2根電動輪支撐桿成Y’字形鉸接;通過一邊的長度變化實(shí)現(xiàn)電動輪的升降； 所述調(diào)向從動大齒輪盤設(shè)有的凸緣上套裝所述第一潤滑銅環(huán)后自下向上穿過所述固定底板設(shè)有的升降盤固定孔，套裝所述第二潤滑銅環(huán)，通過所述緊定螺釘將所述固定法蘭盤固定套裝在所述調(diào)向從動大齒輪盤的凸緣上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶梳齒的全方位移動升降A(chǔ)GV小車，其特征在于:所述升降液壓缸為雙作用油缸，其有桿腔和無桿腔管路上均設(shè)有液壓鎖和壓力閥。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種帶梳齒的全方位移動升降A(chǔ)GV小車，其特征在于:所述升降盤機(jī)構(gòu)為8個。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶梳齒的全方位移動和高低升降的搬運(yùn)AGV小車，其特征在于:所述調(diào)向機(jī)構(gòu)，由調(diào)向主動小齒輪和調(diào)向電機(jī)組成，所述調(diào)向電機(jī)對應(yīng)所述升降盤機(jī)構(gòu)內(nèi)側(cè)豎直固定安裝在所述機(jī)體支撐架的固定底板上，所述調(diào)向機(jī)構(gòu)的輸出軸穿過所述機(jī)體支撐架的固定底板與所述調(diào)向主動小齒輪相連接，所述調(diào)向主動小齒輪與所述調(diào)向從動大齒輪盤相嚙合連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶梳齒的全方位移動和高低升降的搬運(yùn)AGV小車，其特征在于:所述機(jī)體支撐架由上下相連接的固定底板和工字梁支撐架構(gòu)成，其中所述工字梁支撐架由Hff寬翼緣H型鋼呈方格交錯固定連接而成，所述固定底板采用厚度為1mm的鋼板。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶梳齒的全方位移動和高低升降的搬運(yùn)AGV小車，其特征在于:所述升降液壓桿與升降液壓缸的伸縮行程為192?317mm。8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶梳齒的全方位移動和高低升降的搬運(yùn)AGV小車，其特征在于:所述電動輪的升降高度差為127.7mm。
【文檔編號】B66F9/075GK106044640SQ201610626947
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年8月1日
【發(fā)明人】蔣紅琰, 程峰, 陳四杰, 魏久焱, 嚴(yán)科明, 孫浩, 傅云龍, 陳守豪
【申請人】江蘇科技大學(xué)