本發(fā)明涉及搬車裝置，特別是涉及搬車系統(tǒng)及整體升降的搬車機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，搬車器越來越多的應(yīng)用于車庫之中，以提高車庫的自動化程度，為人們的生活帶來了便捷。

然而，對于傳統(tǒng)的搬車器為一體結(jié)構(gòu)，使用時，搬車器上的夾持臂閉合，并對車輪下部進(jìn)行夾持，以達(dá)到強(qiáng)行擠壓汽車輪胎而達(dá)到車輛提升目的。然而，車輛停放熄火后，車輛傳動系統(tǒng)鎖緊，如果在外力作用下強(qiáng)行擠壓車輪，會導(dǎo)致車輪轉(zhuǎn)動，進(jìn)而損壞車輛傳動系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，提供一種防止在對車輛進(jìn)行搬運(yùn)時損壞車輛傳動系統(tǒng)的搬車系統(tǒng)及整體升降的搬車機(jī)器人。

一種整體升降的搬車機(jī)器人，包括：

框架主體，包括行走框架及設(shè)置于所述行走框架內(nèi)的升降框架，所述升降框架相對所述行走框架可升降；

行走機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述行走框架上，所述框架主體可通過所述行走機(jī)構(gòu)移動；及

兩個夾舉機(jī)構(gòu)，分別設(shè)置于所述升降框架的兩側(cè)，所述夾舉機(jī)構(gòu)包括兩個夾舉臂，所述夾舉臂可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述框架主體上，兩個所述夾舉臂相配合，以用于對車輛的輪胎進(jìn)行夾取，所述升降框架相對所述行走框架升降，以使所述車輛升降。

在其中一個實(shí)施例中，還包括第一電機(jī)，所述第一電機(jī)設(shè)置于所述升降框架內(nèi)，并與所述夾舉臂相聯(lián)動。

在其中一個實(shí)施例中，還包括升降機(jī)構(gòu)，所述升降框架通過升降機(jī)構(gòu)與所 述行走框架可升降連接，所述升降機(jī)構(gòu)包括：第二電機(jī)及傳動組件，所述第二電機(jī)設(shè)置于所述框架主體上，所述電機(jī)通過所述傳動組件與所述升降框架相聯(lián)動。

在其中一個實(shí)施例中，還包括輔助線性機(jī)構(gòu)，所述輔助線性機(jī)構(gòu)包括：導(dǎo)軌及連接座，所述導(dǎo)軌設(shè)置于所述行走框架上，所述連接座設(shè)置于所述升降框架上，所述連接座與所述導(dǎo)軌可滑動連接。

在其中一個實(shí)施例中，還包括用于與控制系統(tǒng)通信連接的通信機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述框架主體上。

在其中一個實(shí)施例中，所述夾舉臂為片狀結(jié)構(gòu)，包括主臂體及設(shè)置于所述主臂體一側(cè)的鏟入部，所述鏟入部與所述主臂體間形成夾角，在所述夾舉機(jī)構(gòu)中，兩個所述夾舉臂上的所述鏟入部相對設(shè)置。

在其中一個實(shí)施例中，還包括軸距檢測機(jī)構(gòu)，所述軸距檢測機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述夾舉臂上。

在其中一個實(shí)施例中，還包括車輛底盤高度檢測機(jī)構(gòu)，所述車輛底盤高度檢測機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述框架主體的端部。

在其中一個實(shí)施例中，所述行走機(jī)構(gòu)為轉(zhuǎn)動輪或履帶。

一種搬車系統(tǒng)，包括至少兩個上述整體升降的搬車機(jī)器人，至少兩個所述整體升降的搬車機(jī)器人間相互獨(dú)立，且通信連接。

上述搬車系統(tǒng)在工作時，整體升降的搬車機(jī)器人移動至車輛輪胎所在的位置，通過夾舉機(jī)構(gòu)來對車輛的車輛輪胎進(jìn)行夾持，并且，升降框架相對行走框架上升，以抬升整個車輛。抬升后，整體升降的搬車機(jī)器人通過其行走機(jī)構(gòu)移動，以對車輛進(jìn)行搬運(yùn)。搬運(yùn)至指定地點(diǎn)后，升降框架相對行走框架下降，夾舉機(jī)構(gòu)松開車輛的車輛輪胎，以將車輛平穩(wěn)地放置于指定區(qū)域。上述搬車系統(tǒng)及其整體升降的搬車機(jī)器人通過升降框架的升降來對車輛進(jìn)行整體抬升，避免了對車輛輪胎的強(qiáng)行擠壓，有效保護(hù)了車輛傳動系統(tǒng)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施 例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他實(shí)施例的附圖。

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例中搬車系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1所示搬車系統(tǒng)的俯視圖；

圖3為圖1所示搬車系統(tǒng)中整體升降的搬車機(jī)器人的具體結(jié)構(gòu)圖；

圖4為圖3所示整體升降的搬車機(jī)器人中夾舉臂的具體結(jié)構(gòu)圖；

圖5為圖3所示整體升降的搬車機(jī)器人中行走框架的具體結(jié)構(gòu)圖；

圖6為圖3所示整體升降的搬車機(jī)器人中升降框架的具體結(jié)構(gòu)圖；

圖7為圖3所示整體升降的搬車機(jī)器人的另一具體結(jié)構(gòu)圖；

圖8為圖7所示整體升降的搬車機(jī)器人中軸距檢測機(jī)構(gòu)的具體示意圖；

圖9為圖7所示整體升降的搬車機(jī)器人中車輛底盤高度檢測機(jī)構(gòu)的具體示意圖。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳實(shí)施方式。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施方式。相反地，提供這些實(shí)施方式的目的是使對本發(fā)明的公開內(nèi)容理解的更加透徹全面。

需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個元件被認(rèn)為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的，并不表示是唯一的實(shí)施方式。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施方式的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

請參閱圖1及圖2，本發(fā)明一實(shí)施例中的搬車系統(tǒng)10，用于對車輛進(jìn)行搬運(yùn)。搬車系統(tǒng)10包括至少兩個整體升降的搬車機(jī)器人100。至少兩個整體升降的搬車機(jī)器人100間可相互分離，并且通信連接。

請一并參閱圖3，整體升降的搬車機(jī)器人100包括框架主體110、行走機(jī)構(gòu)120、兩個夾舉機(jī)構(gòu)130及無線通信機(jī)構(gòu)140。

行走機(jī)構(gòu)120設(shè)置于框架主體110上，框架主體110可通過行走機(jī)構(gòu)120移動。行走機(jī)構(gòu)120為轉(zhuǎn)動輪或履帶。具體在本實(shí)施例中，行走機(jī)構(gòu)120為多個轉(zhuǎn)動輪，多個轉(zhuǎn)動輪設(shè)置于行走機(jī)構(gòu)120的周緣，通過轉(zhuǎn)動輪來實(shí)現(xiàn)整體升降的搬車機(jī)器人100的移動。

兩個夾舉機(jī)構(gòu)130分別設(shè)置于框架主體110的兩側(cè)。夾舉機(jī)構(gòu)130包括兩個夾舉臂131，夾舉臂131可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于框架主體110上，兩個夾舉臂131相配合，以用于對車輛的輪胎進(jìn)行夾取。

具體在工作時，整體升降的搬車機(jī)器人100移動至車輛的輪胎處，兩個夾舉臂131從框架主體110內(nèi)轉(zhuǎn)動出，并對輪胎的兩側(cè)進(jìn)行夾持。

請一并參閱圖4，夾舉臂131具體為片狀結(jié)構(gòu)。夾舉臂131包括主臂體131a及設(shè)置于主臂體131a一側(cè)的鏟入部131b。鏟入部131b與主臂體131a間形成夾角，在夾舉機(jī)構(gòu)130中，兩個夾舉臂131上的鏟入部131b相對設(shè)置。具體在工作時，兩個夾舉臂131上的鏟入部131b分別鏟入輪胎的兩側(cè)。

請一并參閱圖3、圖5及圖6，框架主體110包括行走框架111及設(shè)置于行走框架111內(nèi)的升降框架113。升降框架113相對行走框架111可升降。

行走機(jī)構(gòu)120設(shè)置于行走框架111上。兩個夾舉機(jī)構(gòu)130分別設(shè)置于升降框架113的兩側(cè)。

具體在本實(shí)施例中，整體升降的搬車機(jī)器人100還包括第一電機(jī)150，第一電機(jī)150設(shè)置于升降框架113內(nèi)，并與夾舉臂131相聯(lián)動。通過第一電機(jī)150來驅(qū)動夾舉臂131轉(zhuǎn)動，以完成兩個夾舉臂131間夾緊或松開的動作。

整體升降的搬車機(jī)器人100還包括升降機(jī)構(gòu)，升降框架113通過升降機(jī)構(gòu)與行走框架111可升降連接，升降機(jī)構(gòu)包括：第二電機(jī)(圖未標(biāo))及傳動組件(圖未標(biāo))。第二電機(jī)設(shè)置于框架主體110上，電機(jī)通過傳動組件與升降框架113 相聯(lián)動。

整體升降的搬車機(jī)器人100還可包括輔助線性機(jī)構(gòu)，輔助線性機(jī)構(gòu)包括：導(dǎo)軌181及連接座183。導(dǎo)軌181設(shè)置于行走框架上，連接座183設(shè)置于升降框架113上，連接座183與導(dǎo)軌181可滑動連接。通過輔助線性機(jī)構(gòu)，以保證升降框架113升降時的平穩(wěn)性。

具體的，在夾舉機(jī)構(gòu)130的兩個夾舉臂131對車輛的輪胎進(jìn)行夾持后，升降框架113相對行走框架111上升，以抬升整個車輛。抬升后，整體升降的搬車機(jī)器人100通過其行走機(jī)構(gòu)120移動，以對車輛進(jìn)行搬運(yùn)。

無線通信機(jī)構(gòu)140用于與外部的控制系統(tǒng)通信。至少兩個整體升降的搬車機(jī)器人100間均通過無線通信機(jī)構(gòu)140與控制系統(tǒng)通信，并接收控制系統(tǒng)的調(diào)度。

在傳統(tǒng)的搬車器中，其基于profibus總線布置，動力源和信號源均在一根柔性電纜內(nèi)的,在設(shè)備運(yùn)行過程中，動力源極容易干擾信號源的傳輸，產(chǎn)生如信號速度慢、不穩(wěn)定、丟包等缺點(diǎn)。信號不穩(wěn)定隨即會導(dǎo)致設(shè)備一系列的運(yùn)行不穩(wěn)定和故障。

而在本實(shí)施例中，每個整體升降的搬車機(jī)器人100內(nèi)均單獨(dú)布置一個無線通信機(jī)構(gòu)140，與外界的控制系統(tǒng)建立連接。無線通信機(jī)構(gòu)140中的信號源為新一代基于工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)的自動化總線標(biāo)準(zhǔn)profinet進(jìn)行布置，信號通過無線傳輸，避免和動力源在一起而產(chǎn)生干擾。通過該無線通信機(jī)構(gòu)140，可以將指令、信息等數(shù)據(jù)在整體升降的搬車機(jī)器人100與外部的控制系統(tǒng)間傳輸以實(shí)現(xiàn)控制、信息采集等操作。

在外部控制系統(tǒng)的控制下，兩個整體升降的搬車機(jī)器人100分別移動至車輛前輪和后輪的位置，通過夾舉機(jī)構(gòu)130來對車輛的前輪和后輪進(jìn)行夾持，并且，升降框架113相對行走框架111上升，以抬升整個車輛。抬升后，整體升降的搬車機(jī)器人100通過其行走機(jī)構(gòu)120移動，以對車輛進(jìn)行搬運(yùn)。搬運(yùn)至指定地點(diǎn)后，升降框架113相對行走框架111下降，夾舉機(jī)構(gòu)130松開車輛的前輪和后輪，兩個整體升降的搬車機(jī)器人100分別從車輛前輪和后輪的位置處離開，以將車輛平穩(wěn)地放置于指定區(qū)域。

上述搬車系統(tǒng)10中，至少兩個整體升降的搬車機(jī)器人100間相互獨(dú)立，且通過無線通信機(jī)構(gòu)140通信連接，工作時，至少兩個整體升降的搬車機(jī)器人100可分離，以根據(jù)車輛軸距來調(diào)節(jié)整體升降的搬車機(jī)器人100間的距離，滿足了各種車型的需求。并且，在非工作狀態(tài)時，至少兩個整體升降的搬車機(jī)器人100可緊密結(jié)合在一起，以減小所占用的空間資源。

請一并參閱圖7及圖8，整體升降的搬車機(jī)器人100還包括軸距檢測機(jī)構(gòu)160，軸距檢測機(jī)構(gòu)160設(shè)置于夾舉臂131上。軸距檢測機(jī)構(gòu)160與無線通信機(jī)構(gòu)140通信連接。通過軸距檢測機(jī)構(gòu)160可以對車輛的軸距進(jìn)行測定，以使整體升降的搬車機(jī)器人100根據(jù)車輛的軸距進(jìn)行位置上的調(diào)節(jié)。

具體在本實(shí)施例中，鏟入部131b上設(shè)置有通孔131c。軸距檢測機(jī)構(gòu)160包括第一彈簧支撐結(jié)構(gòu)161、觸碰鈕163及第一觸碰開關(guān)165。

第一彈簧支撐結(jié)構(gòu)161設(shè)置于主臂體131a的下方。觸碰鈕163由第一彈簧支撐結(jié)構(gòu)161支撐。且，觸碰鈕163穿設(shè)通孔131c，并凸出于鏟入部131b的表面。第一觸碰開關(guān)165設(shè)置于第一彈簧支撐結(jié)構(gòu)161的一側(cè)，并與無線通信機(jī)構(gòu)140通信連接，觸碰鈕163受壓后能夠與第一觸碰開關(guān)165相觸碰。

具體在工作時，其中一個整體升降的搬車機(jī)器人100移動到車輛的前輪的位置。另一整體升降的搬車機(jī)器人100上的夾舉臂131展開，該整體升降的搬車機(jī)器人100移動，當(dāng)夾舉臂131與車輛的后輪相接觸時，其上的觸碰鈕163受壓后與第一觸碰開關(guān)165相觸碰，第一觸碰開關(guān)165通過無線通信機(jī)構(gòu)140向外部的控制系統(tǒng)發(fā)出觸碰信號，控制系統(tǒng)隨即控制該整體升降的搬車機(jī)器人100停止移動，該整體升降的搬車機(jī)器人100即移動到車輛的后輪的位置。

通過軸距檢測機(jī)構(gòu)160，可使得整體升降的搬車機(jī)器人100根據(jù)不同車型的車輛自動定位其前后輪的位置，實(shí)現(xiàn)了搬運(yùn)的自動化。

軸距檢測機(jī)構(gòu)160可以單獨(dú)設(shè)置于其中一個整體升降的搬車機(jī)器人100上，在工作時，另一整體升降的搬車機(jī)器人100定位在前輪或后輪處，而裝有軸距檢測機(jī)構(gòu)160的整體升降的搬車機(jī)器人100通過移動來調(diào)節(jié)兩個整體升降的搬車機(jī)器人100之間的距離。軸距檢測機(jī)構(gòu)160檢測車輛的軸距，以便為該整體升降的搬車機(jī)器人100的移動提供必要的輔助。

請一并參閱圖9，整體升降的搬車機(jī)器人100還包括車輛底盤高度檢測機(jī)構(gòu)170。車輛底盤高度檢測機(jī)構(gòu)170設(shè)置于框架主體110的端部。車輛底盤高度檢測機(jī)構(gòu)170與無線通信機(jī)構(gòu)140通信連接。通過車輛底盤高度檢測機(jī)構(gòu)170可以對車輛的底盤高度進(jìn)行測定，防止因?yàn)檐囕v底盤過低導(dǎo)致整體升降的搬車機(jī)器人100與車輛底盤相碰撞而造成損失。

具體在本實(shí)施例中，車輛底盤高度檢測機(jī)構(gòu)170包括第二彈簧支撐結(jié)構(gòu)171、檢測板173及第二觸碰開關(guān)175。第二彈簧支撐結(jié)構(gòu)171設(shè)置于框架主體110的端部。檢測板173由第二彈簧支撐結(jié)構(gòu)171支撐。第二觸碰開關(guān)175設(shè)置于第二彈簧支撐結(jié)構(gòu)171的一側(cè)，并與無線通信機(jī)構(gòu)140通信連接。檢測板173受壓后能夠與第二觸碰開關(guān)175相觸碰。

當(dāng)整體升降的搬車機(jī)器人100試圖進(jìn)入車輛底部時，若車輛的底盤較低，其檢測板173會與底盤相觸碰而受到壓力，檢測板173受壓后與第二觸碰開關(guān)175相觸碰，第二觸碰開關(guān)175通過無線通信機(jī)構(gòu)140向外部的控制系統(tǒng)發(fā)出觸碰信號，控制系統(tǒng)隨即控制該整體升降的搬車機(jī)器人100停止移動，并控制整體升降的搬車機(jī)器人100退出并發(fā)出警報信號，以提醒相關(guān)工作人員。

具體的，請再次參閱圖7，檢測板173包括主板體173a及觸碰部173b，主板體173a與觸碰部173b之間形成夾角。觸碰部173b可與整體升降的搬車機(jī)器人100前進(jìn)的方向成一定的角度，以使其在與車輛底盤觸碰時，觸碰部173b與車輛底盤之間接觸面積較大，有效減小觸碰時的壓強(qiáng)，防止車輛底盤或整體升降的搬車機(jī)器人100損壞。

上述搬車系統(tǒng)10在工作時，整體升降的搬車機(jī)器人100移動至車輛輪胎所在的位置，通過夾舉機(jī)構(gòu)130來對車輛的車輛輪胎進(jìn)行夾持，并且，升降框架113相對行走框架111上升，以抬升整個車輛。抬升后，整體升降的搬車機(jī)器人100通過其行走機(jī)構(gòu)120移動，以對車輛進(jìn)行搬運(yùn)。搬運(yùn)至指定地點(diǎn)后，升降框架113相對行走框架111下降，夾舉機(jī)構(gòu)130松開車輛的車輛輪胎，以將車輛平穩(wěn)地放置于指定區(qū)域。上述搬車系統(tǒng)10及其整體升降的搬車機(jī)器人100通過升降框架113的升降來對車輛進(jìn)行整體抬升，避免了對車輛輪胎的強(qiáng)行擠壓，有效保護(hù)了車輛傳動系統(tǒng)。

可以理解，上述無線通信機(jī)構(gòu)140也可替換成有線傳輸機(jī)構(gòu)，至少兩個全車型通用的搬車機(jī)器人100間通過通信線路進(jìn)行連接。至少兩個全車型通用的搬車機(jī)器人100間可以完全沒有機(jī)械連接關(guān)系，至少兩個全車型通用的搬車機(jī)器人100可完全分離，并相互配合工作。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實(shí)施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。