本發(fā)明涉及電力電網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種變壓器搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

變壓器是日常生產(chǎn)活動必不可少的設(shè)備，由于變壓器的質(zhì)量較大，給變壓器的更換帶來一定困難，同時人工以及吊車很難精準(zhǔn)的安裝到位。

現(xiàn)有的變壓器通常由線圈和磁芯組合而成，在變壓器的重復(fù)搬運(yùn)時，很容易損傷變壓器。由于變壓器其磁芯為軟磁材料，在搬運(yùn)中的相互撞擊，很容易導(dǎo)致變壓器軟磁磁芯破裂，損傷變壓器。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種變壓器搬運(yùn)機(jī)器人，其能夠準(zhǔn)確地將變壓器安裝到指定位置，無需人工再次調(diào)整，安裝精度高，對變壓器影響小，效率高，節(jié)約勞動力資源。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種變壓器搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座、兩個第一鉸支架、兩個第一關(guān)節(jié)、兩個第一伺服電缸、兩個電機(jī)支架、兩個第一伺服電機(jī)、兩個導(dǎo)向輪支架、兩個導(dǎo)向輪、兩個電動輪支架、兩個電動輪、轉(zhuǎn)軸、蝸輪、蝸桿、蝸桿支架、第二伺服電機(jī)、聯(lián)軸器、兩個導(dǎo)軌、兩個滑塊、第二伺服電缸、固定座、拖板、第二鉸支架、鉸支座、第三伺服電缸、兩個第三鉸支架、兩個第四伺服電缸、兩個第四鉸支架、第五鉸支架、托盤底座、六個第五伺服電缸、托盤、卡爪座、四個卡爪臂、四個卡爪、四個第二關(guān)節(jié)、四個第六鉸支架，其特征在于：所述的底座為方形，底座前端左右兩側(cè)各設(shè)有一個第一鉸支架，兩個第一伺服電缸通過末端的兩個第一關(guān)節(jié)分別安裝在兩個第一鉸支架上，所述的第一關(guān)節(jié)由舵機(jī)直接驅(qū)動；所述的第一伺服電缸前端設(shè)有電機(jī)支架，第一伺服電機(jī)安裝在電機(jī)支架上端面，且電機(jī)軸豎直向下；所述的導(dǎo)向輪支架頂端安裝在第一伺服電機(jī)電機(jī)軸上，兩個導(dǎo)向輪分別安裝在兩個導(dǎo)向輪支架上；所述的底座后方左右兩側(cè)設(shè)有兩個電動輪支架，兩個電動輪分別安裝在兩個電動輪支架上；

所述的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動安裝在底座正中央，蝸輪安裝在轉(zhuǎn)軸上端面；所述的底座上端面右側(cè)設(shè)有蝸桿支架，蝸桿安裝在蝸桿支架上，并與蝸輪嚙合，所述的第二伺服電機(jī)固定安裝在底座上端面的蝸桿支架后方，第二伺服電機(jī)與蝸桿端部通過聯(lián)軸器連接；

所述的蝸輪上端面設(shè)有兩個導(dǎo)軌，導(dǎo)軌旁邊固定安裝有第二伺服電缸，所述的拖板下端面固定安裝有兩個分別與兩個導(dǎo)軌配合的滑塊；所述的第二伺服電缸伸縮桿端部與拖板下端面的固定座固定連接；

所述的拖板上端面后方中央處設(shè)有第二鉸支架，所述的拖板上端面前端左右兩側(cè)設(shè)有兩個第三鉸支架，第三伺服電缸通過端部的鉸支座鉸接在第二鉸支架上，兩個第四伺服電缸一端分別鉸接在兩個第三鉸支架上，另一端分別鉸接在第三伺服電缸左右兩側(cè)的兩個第四鉸支架上；所述的第三伺服電缸伸縮桿端部設(shè)有第五鉸支架，托盤底座上端鉸接在第五鉸支架，所述的托盤底座為圓形；

所述的六個第五伺服電缸兩兩一組，每個第五伺服電缸的缸體端部鉸接安裝在托盤底座下端面上，第五伺服電缸的活塞桿端部鉸接安裝在托盤上部，每組第五伺服電缸中的兩個第五伺服電缸的活塞桿端部分開，缸體底部靠在一起，兩個第五伺服電缸的軸線且呈V型分布；

所述的卡爪座安裝在托盤下端面，所述的四個卡爪臂均勻分布在卡爪座下端面四周，所述的四個卡爪通過端部的四個第二關(guān)節(jié)分別安裝在四個卡爪臂端部的四個第六鉸支架上。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明能夠準(zhǔn)確地將變壓器安裝到指定位置，無需人工再次調(diào)整，安裝精度高，對變壓器影響小，效率高，節(jié)約勞動力資源。

附圖說明

圖1、圖2、圖3、圖4、圖5為本發(fā)明的組裝完成后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明的蝸輪蝸桿部分的局部放大圖。

圖7為本發(fā)明的導(dǎo)軌部分的局部放大圖。

圖8為本發(fā)明的第二伺服電缸的局部放大圖。

圖9為本發(fā)明的卡爪的局部放大圖。

附圖標(biāo)號：1-底座；2-第一鉸支架；3-第一關(guān)節(jié)；4-第一伺服電缸；5-電機(jī)支架；6-第一伺服電機(jī)；7-導(dǎo)向輪支架；8-導(dǎo)向輪；9-電動輪支架；10-電動輪；11-轉(zhuǎn)軸；12-蝸輪；13-蝸桿；14-蝸桿支架；15-第二伺服電機(jī)；16-聯(lián)軸器；17-導(dǎo)軌；18-滑塊；19-第二伺服電缸；20-固定座；21-拖板；22-第二鉸支架；23-鉸支座；24-第三伺服電缸；25-第三鉸支架；26-第四伺服電缸；27-第四鉸支架；28-第五鉸支架；29-托盤底座；30-第五伺服電缸；31-托盤；32-卡爪座；33-卡爪臂；34-卡爪；35-第二關(guān)節(jié)；36-第六鉸支架。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9所示，一種變壓器搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座1、兩個第一鉸支架2、兩個第一關(guān)節(jié)3、兩個第一伺服電缸4、兩個電機(jī)支架5、兩個第一伺服電機(jī)6、兩個導(dǎo)向輪支架7、兩個導(dǎo)向輪8、兩個電動輪支架9、兩個電動輪10、轉(zhuǎn)軸11、蝸輪12、蝸桿13、蝸桿支架14、第二伺服電機(jī)15、聯(lián)軸器16、兩個導(dǎo)軌17、兩個滑塊18、第二伺服電缸19、固定座20、拖板21、第二鉸支架22、鉸支座23、第三伺服電缸24、兩個第三鉸支架25、兩個第四伺服電缸26、兩個第四鉸支架27、第五鉸支架28、托盤底座29、六個第五伺服電缸30、托盤31、卡爪座32、四個卡爪臂33、四個卡爪34、四個第二關(guān)節(jié)35、四個第六鉸支架36，其特征在于：所述的底座1為方形，底座前端左右兩側(cè)各設(shè)有一個第一鉸支架2，兩個第一伺服電缸4通過末端的兩個第一關(guān)節(jié)3分別安裝在兩個第一鉸支架2上，所述的第一關(guān)節(jié)3由舵機(jī)直接驅(qū)動；所述的第一伺服電缸4前端設(shè)有電機(jī)支架5，第一伺服電機(jī)6安裝在電機(jī)支架5上端面，且電機(jī)軸豎直向下；所述的導(dǎo)向輪支架7頂端安裝在第一伺服電機(jī)6電機(jī)軸上，兩個導(dǎo)向輪8分別安裝在兩個導(dǎo)向輪支架7上；所述的底座1后方左右兩側(cè)設(shè)有兩個電動輪支架9，兩個電動輪10分別安裝在兩個電動輪支架9上；

所述的轉(zhuǎn)軸11轉(zhuǎn)動安裝在底座1正中央，蝸輪12安裝在轉(zhuǎn)軸11上端面；所述的底座1上端面右側(cè)設(shè)有蝸桿支架14，蝸桿13安裝在蝸桿支架14上，并與蝸輪12嚙合，所述的第二伺服電機(jī)15固定安裝在底座1上端面的蝸桿支架14后方，第二伺服電機(jī)15與蝸桿13端部通過聯(lián)軸器16連接；

所述的蝸輪12上端面設(shè)有兩個導(dǎo)軌17，導(dǎo)軌17旁邊固定安裝有第二伺服電缸19，所述的拖板21下端面固定安裝有兩個分別與兩個導(dǎo)軌17配合的滑塊18；所述的第二伺服電缸19伸縮桿端部與拖板21下端面的固定座20固定連接；

所述的拖板21上端面后方中央處設(shè)有第二鉸支架22，所述的拖板21上端面前端左右兩側(cè)設(shè)有兩個第三鉸支架25，第三伺服電缸24通過端部的鉸支座23鉸接在第二鉸支架22上，兩個第四伺服電缸26一端分別鉸接在兩個第三鉸支架25上，另一端分別鉸接在第三伺服電缸24左右兩側(cè)的兩個第四鉸支架27上；所述的第三伺服電缸24伸縮桿端部設(shè)有第五鉸支架28，托盤底座29上端鉸接在第五鉸支架28，所述的托盤底座29為圓形；

所述的六個第五伺服電缸30兩兩一組，每個第五伺服電缸30的缸體端部鉸接安裝在托盤底座29下端面上，第五伺服電缸30的活塞桿端部鉸接安裝在托盤31上部，每組第五伺服電缸30中的兩個第五伺服電缸30的活塞桿端部分開，缸體底部靠在一起，兩個第五伺服電缸30的軸線且呈V型分布；

所述的卡爪座32安裝在托盤31下端面，所述的四個卡爪臂33均勻分布在卡爪座32下端面四周，所述的四個卡爪34通過端部的四個第二關(guān)節(jié)35分別安裝在四個卡爪臂33端部的四個第六鉸支架36上。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明通過第一伺服電缸4左右旋轉(zhuǎn)以及第一伺服電缸4的伸長提高機(jī)器人的穩(wěn)定性，第一伺服電機(jī)6帶動導(dǎo)向輪支架7支架轉(zhuǎn)動控制機(jī)器人轉(zhuǎn)向，通過兩個電動輪10提供驅(qū)動力；通過第二伺服電機(jī)15帶動蝸桿13轉(zhuǎn)動，從而使蝸輪12轉(zhuǎn)動，第二伺服電缸19的伸縮使拖板21沿導(dǎo)軌17左右滑動，第四伺服電缸26的伸縮帶動第三伺服電缸24上下移動，第三伺服電缸24、第四伺服電缸26、第五伺服電缸30的聯(lián)合運(yùn)動實(shí)現(xiàn)卡爪座32的移動，使用時通過四個卡爪34將變壓器夾緊，機(jī)器人移動到指定位置，通過蝸輪12帶動拖板21轉(zhuǎn)動，通過拖板21左右移動以及卡爪座32的上下、前后的移動將變壓器準(zhǔn)確放置在指定位置。