醫(yī)療用機(jī)器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種醫(yī)療用機(jī)器，具體而言，涉及一種可更為準(zhǔn)確、迅速地瞄向目標(biāo)的 醫(yī)療用機(jī)器。 技術(shù)背景
[0002] 放射線治療是指利用高能放射線殺死癌細(xì)胞的治療。在這里，放射線指的是能量 通過空間傳播的現(xiàn)象，或者媒介傳播的物質(zhì)，且X射線是代表例。
[0003] 放射線治療與外科手術(shù)、抗癌化療一同是癌癥治療的三大治療方法之一，有著一 般不需要住院，且一天需要幾分鐘到20~30分鐘的時間，并且治療時無痛的優(yōu)點。
[0004] 與這些放射線治療相關(guān)的已知裝備，X-Knife (Radionics, USA)，Novalis Tx (BrainLAB,Germany) , Peacok(N0M0S Corp,USA),Trilogy(Varian Medical System, USA), CyberKnife (Accuray Inc. USA)等，且這些大部分被進(jìn)化成基于線性加速器 和圖像引導(dǎo)放射治療IGRT(Image Guided Radiotherapy)的技術(shù)減少治療時發(fā)生的誤差， 且提高準(zhǔn)確度的方案。
[0005] 所述裝備中，射波刀（CyberKnife)是把小型線性加速器安裝在由六個關(guān)節(jié)自由 運(yùn)動的機(jī)器臂上，使得從多個方向集中照射放射線到腫瘤部位，是精密度非常高的定位型 放射線治療專用裝備。
[0006] 射波刀有著沒有浸濕的固定器具，而利用實時的影像引導(dǎo)技術(shù)可跟蹤身體骨骼影 像及插入在身體內(nèi)的金針的坐標(biāo)，能精密的治療的優(yōu)點。并且，與只能治療腦腫瘤的伽瑪?shù)?不同，可用于全身的癌癥治療，且不止一次，而是通過數(shù)次分段治療的情況也較多。
[0007] 最近對于射波刀的研究多樣地進(jìn)行，且部件2009年4月30日申請的先行文件KR 第部件2009-0038051號中公開了對于放射線治療計劃信息合并預(yù)覽的系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008] 技術(shù)課題
[0009] 按照一個實施例的目的是提供經(jīng)床和機(jī)器臂部件的相對移動，可使更為迅速、準(zhǔn) 確地瞄向目標(biāo)的醫(yī)療用機(jī)器。
[0010] 按照一個實施例的目的是提供容易控制，且可提高對目標(biāo)的方向性，可使縮短治 療或者手術(shù)時間的醫(yī)療用機(jī)器。
[0011] 按照一個實施例的目的是提供配置緊密的（compact)設(shè)計，且減少驅(qū)動部件的個 數(shù)可減少總重量的醫(yī)療用機(jī)器。
[0012] 按照一個實施例的目的是提供多個機(jī)器臂部件獨(dú)立的、非干涉的旋轉(zhuǎn)，可防止其 相互沖突的醫(yī)療用機(jī)器
[0013] 按照一個實施例的目的是提供移動床的位置，由此可有效地形成放射部件的瞄準(zhǔn) 的醫(yī)療用機(jī)器。
[0014] 技術(shù)方案
[0015] 為了達(dá)到所述目的，按照一個實施例，醫(yī)療用機(jī)器包括：床，對象位于其中；機(jī)器 臂部件，位于所述床的上部或者下部，且在目標(biāo)地點位于球形中心的球形軌跡內(nèi)，配置移動 的放射部件，且所述床和所述機(jī)器臂部件對于彼此垂直或者水平方向的相對移動，且所述 床和所述機(jī)器臂部件垂直或者水平方向的相對移動，把所述對象移到所述目標(biāo)地點，且可 移動所述放射部件使朝向所述目標(biāo)地點。
[0016] -方面，所述機(jī)器臂部件包括：上部機(jī)器臂，在所述床的上部旋轉(zhuǎn)；及下部機(jī)器 臂，在所述床的下部旋轉(zhuǎn)，且所述上部機(jī)器臂的放射部件和所述下部機(jī)器臂的放射部件可 被布置成朝向同一的目標(biāo)地點。
[0017] 一方面，所述上部機(jī)器臂和所述下部機(jī)器臂可位于具有同一中心的球形軌跡內(nèi)。
[0018] -方面，所述機(jī)器臂部件包括多個連接部件和多個驅(qū)動部件，且所述多個連接部 件位于具有同一中心的同心球上，并且所述驅(qū)動部件的軸的延長線可在所述中心相遇。
[0019] -方面，所述機(jī)器臂部件包括：第一中央部件；第一連接部件，以所述第一中央部 件的長度方向的軸為中心旋轉(zhuǎn)；第一驅(qū)動部件，安裝在所述第一連接部件的一端，把旋轉(zhuǎn)力 傳達(dá)給所述第一連接部件；第二鏈接部件，連接在所述第一連接部件的另一端，以第一軸為 中心旋轉(zhuǎn)；第二驅(qū)動部件，布置在所述第一連接部件和所述第二連接部件之間，且把旋轉(zhuǎn)力 傳達(dá)給所述第二連接部件；第三連接部件，連接在所述第一中央部件中與所述第一連接部 件連接的部分不同的位置，且以所述第一中央部件的長度方向的軸為中心旋轉(zhuǎn)；第三驅(qū)動 部件，安裝在所述第三連接部件，把旋轉(zhuǎn)力傳達(dá)給所述第三連接部件；第四連接部件，連接 在所述第三連接部件的另一端，以第二軸為中心旋轉(zhuǎn)；第四驅(qū)動部件，布置在所述第三連接 部件和所述第四連接部件之間，且把旋轉(zhuǎn)力傳達(dá)給所述第四連接部件；第二中央部件，位于 與所述第一中央部件的長度方向的軸同軸上，且如所述第一中央部件和所述中心之間的距 離從所述中心隔離；第五連接部件，以所述第二中央部件的長度方向的軸為中心旋轉(zhuǎn)；第 五驅(qū)動部件，安裝在所述第五連接部件一端，把旋轉(zhuǎn)力傳達(dá)給所述第五連接部件；第六連接 部件，連接在所述第五連接部件的另一端，以第三軸為中心旋轉(zhuǎn)；第六驅(qū)動部件，布置在所 述第五連接部件和所述第六連接部件之間，且把旋轉(zhuǎn)力傳達(dá)給所述第六連接部件；第七連 接部件，連接在所述第二中央部件中與所述第五連接部件連接的部分不同的位置，且以所 述第二中央部件的長度方向的軸為中心旋轉(zhuǎn)；第七驅(qū)動部件，安裝在所述第七連接部件， 把旋轉(zhuǎn)力傳達(dá)給所述第七連接部件；第八連接部件，連接在所述第七連接部件的另一端，以 第四軸為中心旋轉(zhuǎn)；第八連接部件，布置在所述第七連接部件和所述第八連接部件之間，且 把旋轉(zhuǎn)力傳達(dá)給所述第八連接部件；及。放射部件，各個被安裝在所述第二連接部件、所述 第四連接部件、所述第六連接部件及所述第八連接部件的端部，使其朝向所述中心，且所述 第一中央部件的長度方向的軸、所述第二中央部件的長度方向的軸、所述第一軸、所述第二 軸、所述第三軸及所述第四軸可在所述中心相遇。
[0020] 一方面，所述第一連接部件和所述第二連接部件比所述第三連接部件離所述中心 遠(yuǎn)，且所述第五連接部件和所述第六連接部件比所述第七連接部件可離所述中心遠(yuǎn)。
[0021] -方面，所述第三連接部件位于所述第一連接部件和所述第二連接部件之間時， 所述第三連接部件的長度比所述第一連接部件的長度短，且所述第四連接部件比所述第二 連接部件離所述中心近，并且所述第七連接部件位于所述第五連接部件和所述第六連接部 件之間時，所述第七連接部件的長度比所述第五連接部件的長度短，且所述第八連接部件 比所述第六連接部件可離所述中心近。
[0022] 一方面，可還包括：調(diào)整位置元件，為了調(diào)整所述床的位置。
[0023] 技術(shù)效果
[0024] 按照一個實施例的醫(yī)療用機(jī)器，經(jīng)床和機(jī)器臂部件的相對移動，可使更為迅速、準(zhǔn) 確地瞄向目標(biāo)的醫(yī)療用機(jī)器。
[0025] 按照一個實施例的醫(yī)療用機(jī)器，容易控制，且可提高對目標(biāo)的方向性，可使縮短治 療或者手術(shù)時間。
[0026] 按照一個實施例的醫(yī)療用機(jī)器，配置緊密的（compact)設(shè)計，且減少驅(qū)動部件的 個數(shù)可減少總重量。
[0027] 按照一個實施例的醫(yī)療用機(jī)器，多個機(jī)器臂部件獨(dú)立的、非干涉的旋轉(zhuǎn)，可防止其 相互沖突。
[0028] 按照一個實施例的醫(yī)療用機(jī)器，移動床的位置，由此可有效地形成放射部件的瞄 準(zhǔn)。
[0029] 附圖簡要說明
[0030] 圖1是示出按照一個實施例的醫(yī)療用機(jī)器。
[0031] 圖2是示出按照一個實施例的醫(yī)療用機(jī)器的機(jī)器臂部件的布置。
[0032] 圖3是示出按照一個實施例的醫(yī)療用機(jī)器，顯示按照機(jī)器放射部件的放射線照射 范圍。
[0033] 圖4是示出按照一個實施例，安裝在醫(yī)療用機(jī)器的放射部件的調(diào)整角度元件的情 形。
[0034] 圖5是示出按照一個實施例的醫(yī)療用機(jī)器的放射部件方向。
[0035] 圖 6 是不出球形坐標(biāo)（spherical coordinate) 〇
【具體實施方式】
[0036] 以下，按照本發(fā)明的實施例參照附圖進(jìn)行詳細(xì)地說明。但是，本發(fā)明不受限或不限 于實施例。各圖里提示的同一的參照符號表示同一的部件。
[0037] 圖1是示出按照一個實施例的醫(yī)療用機(jī)器，且圖2是示出按照一個實施例的醫(yī)療 用機(jī)器的機(jī)器臂部件的布置，且圖3是示出按照一個實施例的醫(yī)療用機(jī)器，顯示按照機(jī)器 放射部件的放射線照射范圍，并且圖4是示出按照一個實施例，安裝在醫(yī)療用機(jī)器的放射 部件的調(diào)整角度元件的情形。
[0038] 參照圖一，按照一個實施例，醫(yī)療用機(jī)器10可包括床100及機(jī)器臂部件200。
[0039] 對象可位于所述床100,且所述對象，例如可以是患者。
[0040] 按照一個實施例，醫(yī)療用機(jī)器10由射波刀（cyberknife)被利用時，對象可以是需 要放射線治療或者切除腫瘤手術(shù)的癌癥患者。在這種情況，目標(biāo)地點T可以是腫瘤位置，即 治