微型可投擲機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】微型可投擲機(jī)器人，由機(jī)器人主體、尾部平衡桿和移動輪組成，其中機(jī)器人主體包括核心支架、外殼、傳動裝置、電池支架、控制板和攝像頭。其中移動輪包括彈性輪、位于彈性輪兩側(cè)的左輪轂、右輪轂，位于右輪轂側(cè)的減震裝置。該微型可投擲機(jī)器人輕便小巧，可投擲進(jìn)特定區(qū)域，隨后調(diào)整姿態(tài)進(jìn)行偵察任務(wù)，不易被發(fā)現(xiàn)。該微型可投擲機(jī)器人充分考慮了各個方向上的減震緩沖，結(jié)構(gòu)簡單緊湊，耐沖撞，能夠滿足各種投擲條件。非常適合在危險以及地勢惡劣的環(huán)境下執(zhí)行偵察任務(wù)，很大程度地提高任務(wù)的成功率并且可以將危險指數(shù)降到最低。
【專利說明】微型可投擲機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種微型可投擲機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]小型化的可移動偵察機(jī)器人在戰(zhàn)爭、反恐以及救援等領(lǐng)域地位日益突出。但是現(xiàn)有的小型化的可移動偵察機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高，而且在某些特定區(qū)域，比如狹小空間或者市內(nèi)，小型化的可移動偵察機(jī)器人存在體積過大，容易被發(fā)現(xiàn)等局限性，另外小型化的可移動偵察機(jī)器人多由精密部件組成，不適合投擲，在一些地勢惡劣和危險的環(huán)境不易著落，難以發(fā)揮作用。
實用新型內(nèi)容
[0003]為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型提供一種耐沖擊，適合投擲的微型可投擲機(jī)器人。
[0004]實現(xiàn)本實用新型目的的技術(shù)方案是:微型可投擲機(jī)器人，由機(jī)器人主體、尾部平衡桿和位于機(jī)器人主體兩端的移動輪組成，該機(jī)器人主體與移動輪之間為活動連接，其中機(jī)器人主體包括核心支架、外殼、傳動裝置、電池支架、控制板和攝像頭，外殼形狀、大小與核心支架相應(yīng)、傳動裝置位于核心支架的兩端，電池支架和控制板都安裝在核心支架的外側(cè)，攝像頭安裝在電池支架上，尾部平衡桿連接核心支架。
[0005]作為本實用新型的優(yōu)化方案，移動輪包括彈性輪、位于彈性輪兩側(cè)的左輪轂、右輪轂，位于右輪轂側(cè)的減震裝置。
[0006]作為本實用新型的優(yōu)化方案，彈性輪上有弧形凸起。
[0007]作為本實用新型的優(yōu)化方案，弧形凸起個數(shù)為偶數(shù)。
[0008]作為本實用新型的優(yōu)化方案，弧形凸起形狀從根部向頂端逐漸變窄。
[0009]作為本實用新型的優(yōu)化方案，減震裝置包括依次相連的壓縮彈簧和橡膠蓋，壓縮彈簧與右輪轂相連。
[0010]作為本實用新型的優(yōu)化方案，傳動裝置包括依次連接的端蓋、電機(jī)、軸和減速箱蓋，端蓋與外殼相連，軸與左輪轂相連。
[0011]本實用新型具有積極的效果:該微型可投擲機(jī)器人輕便小巧，可投擲進(jìn)特定區(qū)域，隨后調(diào)整姿態(tài)進(jìn)行偵察任務(wù)，不易被發(fā)現(xiàn)。該微型可投擲機(jī)器人充分考慮了各個方向上的減震緩沖，結(jié)構(gòu)簡單緊湊，耐沖撞，能夠滿足可投擲的條件。因此，這款機(jī)器人非常適合在危險以及地勢惡劣的環(huán)境下執(zhí)行偵察任務(wù)，很大程度地提高任務(wù)的成功率并且可以將危險指數(shù)降到最低。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]為了使本實用新型的內(nèi)容更容易被清楚地理解，下面根據(jù)具體實施例并結(jié)合附圖，對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明:
[0013]圖1是本實用新型微型可投擲機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)圖；
[0014]圖2是本實用新型機(jī)器人主體的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3是本實用新型移動輪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖4是本實用新型傳動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]其中:1、機(jī)器人主體，2、尾部平衡桿，3、移動輪，11、核心支架、12、外殼，13、
[0018]傳動裝置、14、電池支架，15、控制板，16、攝像頭，17、充電口，18、電池，30、彈性輪、
31、左輪轂、32、右輪轂、33、減震裝置，301、弧形凸起，331、壓縮彈簧，332、橡膠蓋，131、端蓋，132、電機(jī)，133、軸，1331、鍵，134、減速箱蓋，135、軸承，136、主動齒輪，137、從動齒輪，138、軸承，139、彈性擋圈。

【具體實施方式】
[0019]圖1所示微型可投擲機(jī)器人，由機(jī)器人主體1、尾部平衡桿2和位于機(jī)器人主體I兩端的移動輪3組成，該機(jī)器人主體I與移動輪3之間為活動連接，尾部平衡桿2位于機(jī)器人主體I的中間位置，圖2是機(jī)器人主體I的結(jié)構(gòu)示意圖包括核心支架11、外殼12、傳動裝置13、電池支架14、控制板15和攝像頭16，其中外殼12的形狀、大小與核心支架11相對應(yīng)、傳動裝置13位于核心支架11的兩端，電池支架14和控制板15都安裝在核心支架11的夕卜側(cè)，攝像頭16安裝在電池支架14上，尾部平衡桿2連接在核心支架11，起支撐作用。機(jī)器人主體I還包括充電口 17位于外殼12的上部，供充電使用；電池18安裝在電池支架14上，控制板15控制機(jī)器人的運(yùn)動方式并驅(qū)動攝像頭16執(zhí)行偵察拍攝任務(wù)，另外為了便于拆轉(zhuǎn)，外殼12分為兩部分，通過螺栓等連接部件與核心支架11相連，其中外殼12可以是塑料等緩沖材料制成，保護(hù)內(nèi)部器件不受損害。
[0020]圖3是移動輪3的結(jié)構(gòu)示意圖，包括彈性輪30、位于彈性輪30兩側(cè)的左輪轂31、右輪轂32和位于右輪轂32側(cè)的減震裝置33。其中彈性輪30上有弧形凸起301。弧形凸起301均勻分布，個數(shù)為偶數(shù)，形狀由根部向頂端逐漸變窄，產(chǎn)生的彈力大。左輪轂31、和右輪轂32上有三個導(dǎo)向柱，承受扭力，防止彈性輪30滑動。減震裝置33包括依次相連的壓縮彈簧331和橡膠蓋332，壓縮彈簧331與右輪轂32相連，能夠承受軸向的沖擊，保護(hù)軸系不受損傷。
[0021]圖4是傳動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，傳動裝置13包括依次連接的端蓋131、電機(jī)132、軸133和減速箱蓋134，端蓋131與外殼12相連，軸133與左輪轂31相連，電機(jī)132穿過端蓋131安裝在核心支架11上，電機(jī)132上安裝主動齒輪136，主動齒輪136傳遞動力到從動齒輪137上，而從動齒輪137通過鍵1331等連接部件與軸133相連，最終傳遞動力到移動輪3上。軸133的徑向固定靠的是軸承135和138，軸向主要由彈性擋圈139以及減速箱蓋133上的臺階固定。軸133與左輪轂31之間用的是形約束，通過鍵連接，可以是方形鍵有效的傳遞扭矩。
[0022]實施例:
[0023]微型可投擲機(jī)器人由機(jī)器人主體1、尾部平衡桿2和位于機(jī)器人主體I兩端的移動輪3組成，由于各個方向都設(shè)置了彈性減震緩沖，可以投擲到特定區(qū)域，不會損壞，著落后機(jī)器人移動，兩個移動輪3轉(zhuǎn)動，尾部平衡桿2在移動輪3轉(zhuǎn)矩下貼緊地面，形成一個支撐點(diǎn)，并且有一定的吸震緩沖作用，防止了機(jī)器人主體I的翻轉(zhuǎn)，使得機(jī)器人能夠前進(jìn)；控制板15控制，通過調(diào)整兩個移動輪3的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速實現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎或者原地旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)偵查任務(wù)。
[0024] 以上所述的具體實施例，對本實用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實用新型的具體實施例而已，并不用于限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.微型可投擲機(jī)器人，由機(jī)器人主體(I)、尾部平衡桿(2)和位于機(jī)器人主體(I)兩端的移動輪(3)組成，該機(jī)器人主體(I)與移動輪(3)之間為活動連接，其特征在于:所述的機(jī)器人主體⑴包括核心支架(11)、外殼(12)、傳動裝置(13)、電池支架(14)、控制板(15)和攝像頭(16)，所述外殼(12)形狀、大小與核心支架(11)相應(yīng)、所述傳動裝置(13)位于核心支架(11)的兩端，所述電池支架(14)和控制板(15)都安裝在核心支架(11)的外側(cè)，所述攝像頭(16)安裝在電池支架(14)上，所述尾部平衡桿(2)連接核心支架(11)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微型可投擲機(jī)器人，其特征在于:所述移動輪(3)包括彈性輪(30)、位于彈性輪(30)兩側(cè)的左輪轂(31)、右輪轂(32)，位于右輪轂(32)側(cè)的減震裝置(33)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的微型可投擲機(jī)器人，其特征在于:所述的彈性輪(30)上有弧形凸起(301)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的微型可投擲機(jī)器人，其特征在于:所述的弧形凸起(301)個數(shù)為偶數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的微型可投擲機(jī)器人，其特征在于:所述的弧形凸起(301)形狀從根部向頂端逐漸變窄。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的微型可投擲機(jī)器人，其特征在于:所述的減震裝置(33)包括依次相連的壓縮彈簧(331)和橡膠蓋(332)，所述壓縮彈簧(331)與右輪轂(32)相連。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微型可投擲機(jī)器人，其特征在于:所述的傳動裝置(13)包括依次連接的端蓋(131)、電機(jī)(132)、軸(133)和減速箱蓋(134)，所述端蓋(131)與外殼(12)相連，所述軸(133)與左輪轂(31)相連。
【文檔編號】B62D63/04GK204077847SQ201420486242
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2014年8月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月26日
【發(fā)明者】沈軻飏, 錢瑞明, 王超, 談英姿 申請人:南京聚特機(jī)器人技術(shù)有限公司