一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人,包括下平臺(tái)，所述下平臺(tái)的上端面沿軸線方向均勻安裝有六個(gè)并聯(lián)支鏈，六個(gè)并聯(lián)支鏈的上端均勻安裝在上平臺(tái)上；所述上平臺(tái)上端面左側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)墊塊，兩個(gè)墊塊上分別設(shè)置有兩對(duì)一號(hào)固定耳，兩對(duì)一號(hào)定耳上通過銷軸分別安裝有兩個(gè)二號(hào)固定耳，兩個(gè)二號(hào)固定耳分別設(shè)置在一號(hào)調(diào)節(jié)桿的末端，兩個(gè)一號(hào)調(diào)節(jié)桿的頂端焊接有調(diào)節(jié)板，且兩個(gè)一號(hào)調(diào)節(jié)桿下端面與上平臺(tái)之間分別連接有兩個(gè)角度調(diào)節(jié)支鏈，通過角度調(diào)節(jié)支鏈調(diào)節(jié)一號(hào)調(diào)節(jié)桿相對(duì)于上平臺(tái)的傾斜角度。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)腿部穩(wěn)定的自動(dòng)升降按摩功能，提供了一種腿部按摩的新途徑。
【專利說明】
一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，具體的說是一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]隨著科技水平的不斷進(jìn)步，人們對(duì)物質(zhì)文化生活的要求也越來越高，如何養(yǎng)生保健成為人們?nèi)粘Ｉ钪蟹浅ｊP(guān)注的事情。人們忙碌一天，人體從頭到腳都處于忙碌緊張狀態(tài)，如果得不到及時(shí)的放松，長久下去，會(huì)對(duì)人體各組織造成損傷，嚴(yán)重的會(huì)影響運(yùn)行機(jī)能， 甚至引起疾病，不利于人體的養(yǎng)生保健。而腿部是人體運(yùn)動(dòng)頻率較高且受力較大的部位之一，對(duì)腿部的按摩放松非常重要，但往往被人忽視。
[0003]現(xiàn)有的腿部按摩器按摩方式一般包括一個(gè)或兩個(gè)腿部按摩裝置和按摩球行走機(jī)構(gòu)，其中，腿部按摩裝置又包括用于對(duì)人體腿部進(jìn)行推拿按摩的兩按摩球機(jī)構(gòu)，兩按摩球機(jī)構(gòu)呈左右并列，并分別與按摩球行走機(jī)構(gòu)相傳動(dòng)連接，以通過按摩球行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)兩按摩球機(jī)構(gòu)行走而對(duì)人體腿部形成推拿按摩的效果，由于現(xiàn)有技術(shù)的這種腿部按摩器，其腿部按摩裝置的兩按摩球機(jī)構(gòu)在行走過程中的間距一般保持一致，導(dǎo)致兩按摩球機(jī)構(gòu)的按摩球在人體腿部不同的位置對(duì)人體腿部的按摩力大小不一致，當(dāng)兩按摩球之間的間距最小時(shí)， 其按摩力最大，容易夾傷人體腿部，當(dāng)兩按摩球之間的間距最大時(shí)，其按摩力最小，對(duì)人體腿部的按摩效果差，工作效率低，而且這種腿部按摩器的按摩角度不可調(diào)，不能滿足腿部各個(gè)部位的按摩需求，按摩范圍小，按摩高度不可調(diào)，需要人工調(diào)整按摩位置，不能滿足整個(gè)腿部按摩的需求，腿部按摩寬度不可調(diào)，不能滿足不同腿寬的人們，適用范圍小，并且現(xiàn)有的這種腿部按摩器在按摩過程中存在抖動(dòng)，按摩穩(wěn)定性差，影響了按摩效果。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人，可以解決現(xiàn)有腿部按摩器按摩方式存在的腿部按摩高度不可調(diào)、需要人工調(diào)整按摩位置、按摩范圍小、按摩角度不可調(diào)、按摩寬度不可調(diào)、適用范圍小、按摩力不均勻、按摩效果差、按摩過程中設(shè)備存在抖動(dòng)和按摩穩(wěn)定性能差的難題，可以實(shí)現(xiàn)腿部穩(wěn)定的自動(dòng)升降按摩功能，具有腿部按摩高度可調(diào)、無需人工調(diào)整按摩位置、按摩范圍大、按摩角度可調(diào)、按摩寬度可調(diào)、 適用范圍大、按摩力均勻、按摩效果好、不存在抖動(dòng)現(xiàn)象和按摩穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種腿部按摩的新途徑。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人，包括下平臺(tái)，所述下平臺(tái)的上端面沿軸線方向均勻安裝有六個(gè)并聯(lián)支鏈，六個(gè)并聯(lián)支鏈的上端均勻安裝在上平臺(tái)上;所述并聯(lián)支鏈包括下端焊接在下平臺(tái)上的空心下螺紋軸，空心下螺紋軸上通過螺紋連接方式安裝有一號(hào)球鉸，一號(hào)球鉸的上端通過螺紋連接方式安裝有一號(hào)套筒，一號(hào)套筒的上端通過螺紋連接方式安裝有一號(hào)液壓缸，一號(hào)液壓缸的上端通過螺紋連接方式安裝有二號(hào)套筒，二號(hào)套筒的上端通過螺紋連接方式安裝有二號(hào)球鉸，二號(hào)球鉸的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸，空心上螺紋軸焊接在上平臺(tái)的下端面上，本發(fā)明通過一號(hào)球鉸工作時(shí)形成的球面副S、一號(hào)液壓缸伸縮時(shí)形成的移動(dòng)副P和二號(hào)球鉸工作時(shí)形成的球面副S組成了SPS并聯(lián)支鏈，而本發(fā)明中的下平臺(tái)作為定平臺(tái)、六個(gè)SPS并聯(lián)支鏈、上平臺(tái)作為動(dòng)平臺(tái)組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，通過六個(gè)并聯(lián)支鏈上的六個(gè)一號(hào)液壓缸運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)上平臺(tái)作升降運(yùn)動(dòng)，使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)按摩高度可調(diào)的功能，適用于不同腿高的病人，適用范圍大，無需病人自己調(diào)節(jié)腿部按摩部位，按摩范圍大，工作效率高，且由于6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明消除了工作過程中的抖動(dòng)狀況，穩(wěn)定性能好； 所述上平臺(tái)上端面左側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)墊塊，兩個(gè)墊塊上分別設(shè)置有兩對(duì)一號(hào)固定耳，兩對(duì)一號(hào)定耳上通過銷軸分別安裝有兩個(gè)二號(hào)固定耳，兩個(gè)二號(hào)固定耳分別設(shè)置在一號(hào)調(diào)節(jié)桿的末端，兩個(gè)一號(hào)調(diào)節(jié)桿的頂端焊接有調(diào)節(jié)板，且兩個(gè)一號(hào)調(diào)節(jié)桿下端面與上平臺(tái)之間分別連接有兩個(gè)角度調(diào)節(jié)支鏈，通過角度調(diào)節(jié)支鏈調(diào)節(jié)一號(hào)調(diào)節(jié)桿相對(duì)于上平臺(tái)的傾斜角度;所述調(diào)節(jié)板中部焊接有二號(hào)調(diào)節(jié)桿，二號(hào)調(diào)節(jié)桿設(shè)置有兩個(gè)三號(hào)固定耳，兩個(gè)三號(hào)固定耳之間通過銷軸安裝有四號(hào)固定耳，四號(hào)固定耳設(shè)置在三號(hào)調(diào)節(jié)桿的頂端;所述二號(hào)調(diào)節(jié)桿的底端下側(cè)設(shè)置有兩個(gè)一號(hào)吊耳，兩個(gè)一號(hào)吊耳之間通過銷軸安裝有二號(hào)液壓缸，二號(hào)液壓缸的頂端通過銷軸安裝在兩個(gè)二號(hào)吊耳上，兩個(gè)二號(hào)吊耳設(shè)置在三號(hào)調(diào)節(jié)桿的底端左偵I通過二號(hào)液壓缸調(diào)節(jié)三號(hào)調(diào)節(jié)桿相對(duì)于二號(hào)調(diào)節(jié)桿的傾斜角度;所述三號(hào)調(diào)節(jié)桿的底端兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)安裝耳，兩個(gè)安裝耳上通過螺栓安裝有腿部按摩機(jī)械手。由于不同病人腿部的表面輪廓線不一樣，為了使得本發(fā)明腿部按摩機(jī)械手能夠完全貼在病人腿部表面，腿部按摩機(jī)械手需要根據(jù)病人腿部表面輪廓線調(diào)節(jié)傾斜角度，兩個(gè)角度調(diào)節(jié)支鏈同時(shí)開始工作，兩個(gè)角度調(diào)節(jié)支鏈分別帶動(dòng)兩個(gè)一號(hào)調(diào)節(jié)桿在兩個(gè)墊塊上轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)了一號(hào)調(diào)節(jié)桿相對(duì)于上平臺(tái)的傾斜角度，然后二號(hào)液壓缸開始工作，二號(hào)液壓缸三號(hào)調(diào)節(jié)桿在二號(hào)調(diào)節(jié)桿上轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)了三號(hào)調(diào)節(jié)桿相對(duì)于二號(hào)調(diào)節(jié)桿的傾斜角度，三號(hào)調(diào)節(jié)桿同步帶動(dòng)腿部按摩機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)，通過角度調(diào)節(jié)支鏈帶動(dòng)的一次角度調(diào)節(jié)和二號(hào)液壓缸帶動(dòng)的二次角度調(diào)節(jié)使得腿部按摩機(jī)械手能調(diào)節(jié)到與病人腿部表面輪廓線相對(duì)應(yīng)的角度，從而使得本發(fā)明腿部按摩機(jī)械手能夠完全貼在病人腿部表面，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩角度可調(diào)的功能，按摩效果好，適用范圍大。
[0006]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述腿部按摩機(jī)械手包括通過螺栓分別與兩個(gè)安裝耳相連的L型基桿，兩個(gè)L型基桿的底端對(duì)稱設(shè)置在L型基架的背部，L型基架的上端面對(duì)稱安裝有兩個(gè)腿部按摩裝置，腿部按摩裝置包括焊接在L型基架上端左側(cè)面的按摩基板， 按摩基板內(nèi)壁上安裝有四號(hào)液壓缸，四號(hào)液壓缸的頂端安裝有按摩移動(dòng)塊，按摩移動(dòng)塊的左端面安裝有二號(hào)直線滑軌，二號(hào)直線滑軌通過螺釘安裝在L型基架的上端左側(cè)面，通過二號(hào)直線滑軌對(duì)按摩移動(dòng)塊左端面進(jìn)行限定，使得按摩移動(dòng)塊左端面可以在二號(hào)直線滑軌上穩(wěn)定的來回移動(dòng)，按摩移動(dòng)塊的下端面安裝有三號(hào)直線滑軌，三號(hào)直線滑軌通過螺釘安裝在L型基架上端的底面，通過三號(hào)直線滑軌對(duì)按摩移動(dòng)塊的底端面進(jìn)行限定，使得按摩移動(dòng)塊底端面可以在三號(hào)直線滑軌上穩(wěn)定的來回移動(dòng)，按摩移動(dòng)塊右端面對(duì)稱安裝有四根頂柱，四根頂柱的末端焊接有按摩平臺(tái)，四根頂柱起到支撐按摩平臺(tái)的作用，按摩平臺(tái)的右端面對(duì)稱設(shè)置有兩對(duì)按摩滑桿，兩對(duì)按摩滑桿分別通過滑動(dòng)配合方式與兩個(gè)按摩滑槽相連， 兩個(gè)按摩滑槽焊接在按摩機(jī)架的背部，按摩機(jī)架的背部中間位置焊接有按摩齒條，按摩齒條與按摩齒輪相嚙合，按摩齒輪的中部固定在按摩電機(jī)的輸出軸上，按摩電機(jī)通過電機(jī)座安裝在擋板上，擋板焊接在按摩平臺(tái)的右端面上;所述按摩機(jī)架內(nèi)壁為圓弧形結(jié)構(gòu)，按摩機(jī)架內(nèi)壁從上往下均勻安裝有按摩支鏈，通過均勻設(shè)置在按摩機(jī)架內(nèi)壁的按摩支鏈來給腿部病人提高均勻的按摩力;所述按摩支鏈包括兩端連接在按摩機(jī)架內(nèi)壁兩側(cè)的鋼柱，鋼柱為與按摩機(jī)架內(nèi)壁形狀相對(duì)應(yīng)的圓弧形結(jié)構(gòu)，鋼柱上均勻套設(shè)有柔性按摩圓柱，柔性按摩圓柱材質(zhì)為軟橡膠，鋼柱的圓弧形結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)使得柔性按摩圓柱可以均勻的相貼在病人腿部表面，也使得柔性按摩圓柱可以對(duì)病人腿部表面提供均勻的柔性擠壓力，按摩效果好，工作效率高。使用時(shí)，先調(diào)節(jié)兩個(gè)腿部按摩裝置之間的距離，四號(hào)液壓缸開始工作，四號(hào)液壓缸帶動(dòng)按摩移動(dòng)塊在二號(hào)直線滑軌、三號(hào)直線滑軌上穩(wěn)定的來回移動(dòng)，按摩移動(dòng)塊帶動(dòng)按摩平臺(tái)右側(cè)的按摩機(jī)架運(yùn)動(dòng)，按摩機(jī)架帶動(dòng)內(nèi)壁上的所有按摩支鏈同步運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)了兩個(gè)腿部按摩裝置之間的距離，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明腿部按摩寬度可調(diào)的功能，滿足不能腿部寬度病人的需求，適用范圍大，然后按摩支鏈開始工作，通過按摩電機(jī)帶動(dòng)按摩齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，按摩齒輪帶動(dòng)帶動(dòng)按摩齒條移動(dòng)，按摩齒條帶動(dòng)按摩機(jī)架同步移動(dòng)，按摩機(jī)架在兩對(duì)按摩滑桿和兩個(gè)按摩滑槽的輔助限位運(yùn)動(dòng)下可以穩(wěn)定的進(jìn)行上下移動(dòng)，按摩機(jī)架帶動(dòng)內(nèi)壁上的所有按摩支鏈同時(shí)對(duì)病人腿部進(jìn)行上下柔性擠壓按摩，增加了按摩范圍，滿足了病人整個(gè)腿部的按摩需求，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明腿部穩(wěn)定的自動(dòng)升降按摩功能。
[0007]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述下平臺(tái)的中心軸線與上平臺(tái)的中心軸線相重合，借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)可以始終使下平臺(tái)與上平臺(tái)保持平行，從而使得腿部按摩機(jī)械手對(duì)病人進(jìn)行腿部升降按摩過程中可以始終保持平穩(wěn)，消除了抖動(dòng)現(xiàn)象，按摩穩(wěn)定性能好，按摩效果好，工作效率高。
[0008]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述角度調(diào)節(jié)支鏈包括通過螺釘安裝在上平臺(tái)上的短T型架和長T型架，短T型架和長T型架頂端焊接有弧形限位架，T型架和長T型架起到支撐弧形限位架的功能，弧形限位架上設(shè)置有弧形限位口，弧形限位口上滑動(dòng)配合安裝有三號(hào)液壓缸，三號(hào)液壓缸的頂端通過銷軸安裝在耳座上，耳座焊接在一號(hào)調(diào)節(jié)桿的下端面， 三號(hào)液壓缸的底端通過螺紋連接方式安裝有連接筒，連接筒的下端通過螺紋連接方式安裝有三號(hào)球鉸，三號(hào)球鉸通過螺紋連接方式安裝在三角座上，三角座安裝在上平臺(tái)上，弧形限位口起到限定三號(hào)液壓缸在三號(hào)球鉸上轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的作用，也限定了三號(hào)液壓缸帶動(dòng)一號(hào)調(diào)節(jié)桿在墊塊的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，從而限定了一號(hào)調(diào)節(jié)桿相對(duì)于上平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。使用時(shí)，三號(hào)液壓缸開始工作，三號(hào)液壓缸在三號(hào)球鉸的作用下帶動(dòng)耳座運(yùn)動(dòng)，耳座帶動(dòng)一號(hào)調(diào)節(jié)桿在墊塊上轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)了一號(hào)調(diào)節(jié)桿相對(duì)于上平臺(tái)的傾斜角度。
[0009]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述按摩支鏈數(shù)目至少為七個(gè)，按摩支鏈數(shù)量越多，按摩支鏈上柔性按摩圓柱對(duì)病人腿部按摩的效果越好。
[0010]工作時(shí)，將本發(fā)明先安裝在所需按摩的操作地面上，先確定病人的腿部高度來調(diào)節(jié)按摩高度，六個(gè)并聯(lián)支鏈同步開始工作，通過六個(gè)并聯(lián)支鏈上的六個(gè)一號(hào)液壓缸運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)上平臺(tái)上的腿部按摩機(jī)械手作升降運(yùn)動(dòng)，使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)按摩高度可調(diào)的功能，適用于不同腿高的病人，適用范圍大，無需病人自己調(diào)節(jié)腿部按摩部位，按摩范圍大，當(dāng)本發(fā)明達(dá)到合適腿部按摩高度時(shí)一號(hào)液壓缸停止工作;再根據(jù)病人的腿部寬度來確定兩個(gè)腿部按摩裝置之間的合適按摩距離，兩個(gè)腿部按摩裝置上的四號(hào)液壓缸先開始工作，四號(hào)液壓缸帶動(dòng)按摩移動(dòng)塊在二號(hào)直線滑軌、三號(hào)直線滑軌上穩(wěn)定的來回移動(dòng)，按摩移動(dòng)塊帶動(dòng)按摩平臺(tái)右側(cè)的按摩機(jī)架運(yùn)動(dòng)，按摩機(jī)架帶動(dòng)內(nèi)壁上的所有按摩支鏈同步運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)了兩個(gè)腿部按摩裝置之間的距離，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩寬度可調(diào)的功能，適用范圍大，當(dāng)本發(fā)明到達(dá)合適腿部按摩距離時(shí)四號(hào)液壓缸停止工作；調(diào)節(jié)好腿部按摩寬度之后將病人雙腿分別貼在兩個(gè)按摩機(jī)架內(nèi)壁的按摩支鏈上，然后根據(jù)病人腿部表面輪廓線調(diào)節(jié)腿部按摩機(jī)械手的按摩角度，兩個(gè)角度調(diào)節(jié)支鏈同時(shí)開始工作，兩個(gè)角度調(diào)節(jié)支鏈上的兩個(gè)三號(hào)液壓缸同時(shí)開始工作，三號(hào)液壓缸在三號(hào)球鉸的作用下帶動(dòng)耳座運(yùn)動(dòng)，耳座帶動(dòng)一號(hào)調(diào)節(jié)桿在墊塊上轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)了一號(hào)調(diào)節(jié)桿相對(duì)于上平臺(tái)的傾斜角度，然后二號(hào)液壓缸開始工作，二號(hào)液壓缸三號(hào)調(diào)節(jié)桿在二號(hào)調(diào)節(jié)桿上轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)了三號(hào)調(diào)節(jié)桿相對(duì)于二號(hào)調(diào)節(jié)桿的傾斜角度，三號(hào)調(diào)節(jié)桿同步帶動(dòng)腿部按摩機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)，通過三號(hào)液壓缸帶動(dòng)的一次角度調(diào)節(jié)和二號(hào)液壓缸帶動(dòng)的二次角度調(diào)節(jié)使得腿部按摩機(jī)械手能調(diào)節(jié)到與病人腿部表面輪廓線相對(duì)應(yīng)的角度，從而使得本發(fā)明腿部按摩機(jī)械手能夠完全貼在病人腿部表面，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩角度可調(diào)的功能，按摩效果好，適用范圍大，當(dāng)本發(fā)明達(dá)到合適腿部按摩角度時(shí)三號(hào)液壓缸、二號(hào)液壓缸停止工作;最后兩個(gè)按摩機(jī)架上的所有按摩支鏈同時(shí)開始工作，通過按摩電機(jī)帶動(dòng)按摩齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，按摩齒輪帶動(dòng)帶動(dòng)按摩齒條移動(dòng)，按摩齒條帶動(dòng)按摩機(jī)架同步移動(dòng)，按摩機(jī)架在兩對(duì)按摩滑桿和兩個(gè)按摩滑槽的輔助限位運(yùn)動(dòng)下可以穩(wěn)定的進(jìn)行上下移動(dòng)，按摩機(jī)架帶動(dòng)內(nèi)壁上所有按摩支鏈的柔性按摩圓柱同時(shí)對(duì)病人腿部進(jìn)行上下柔性擠壓按摩，增加了按摩范圍，實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)定的自動(dòng)升降按摩功能，滿足了病人整個(gè)腿部的按摩需求，且由于本發(fā)明中的下平臺(tái)作為定平臺(tái)、六個(gè)SPS并聯(lián)支鏈、上平臺(tái)作為動(dòng)平臺(tái)組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)良性能使得安裝在上平臺(tái)上的腿部按摩機(jī)械手在腿部按摩過程中能夠始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了按摩過程中產(chǎn)生的抖動(dòng)現(xiàn)象，增加了按摩過程的穩(wěn)定性，提高了按摩效果。
[0011]本發(fā)明的有益效果是:
[0012]1、本發(fā)明通過六個(gè)并聯(lián)支鏈上的六個(gè)一號(hào)液壓缸運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)上平臺(tái)上的腿部按摩機(jī)械手作升降運(yùn)動(dòng)，使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)按摩高度可調(diào)的功能，適用于不同腿高的病人，適用范圍大，無需病人自己調(diào)節(jié)腿部按摩部位，按摩范圍大，工作效率高；
[0013]2、本發(fā)明通過四號(hào)液壓缸帶動(dòng)按摩移動(dòng)塊移動(dòng)方式來調(diào)節(jié)兩個(gè)腿部按摩裝置之間的距離，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩寬度可調(diào)的功能，能滿足不同腿部寬度病人的需求，適用范圍大；
[0014]3、本發(fā)明通過三號(hào)液壓缸帶動(dòng)的一次角度調(diào)節(jié)和二號(hào)液壓缸帶動(dòng)的二次角度調(diào)節(jié)使得腿部按摩機(jī)械手能調(diào)節(jié)到與病人腿部表面輪廓線相對(duì)應(yīng)的角度，從而使得本發(fā)明腿部按摩機(jī)械手能夠完全貼在病人腿部表面，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩角度可調(diào)的功能，按摩效果好，適用范圍大；
[0015]4、本發(fā)明通過按摩電機(jī)帶動(dòng)按摩支鏈上的柔性按摩圓柱同時(shí)對(duì)病人腿部進(jìn)行上下柔性擠壓按摩，實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)定的自動(dòng)升降按摩功能，增加了按摩范圍，從而滿足了病人整個(gè)腿部的按摩需求；
[0016]5、本發(fā)明中的下平臺(tái)作為定平臺(tái)、六個(gè)SPS并聯(lián)支鏈、上平臺(tái)作為動(dòng)平臺(tái)組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)良性能使得安裝在上平臺(tái)上的腿部按摩機(jī)械手在腿部按摩過程中能夠始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了按摩過程中產(chǎn)生的抖動(dòng)現(xiàn)象，增加了按摩過程的穩(wěn)定性，提高了按摩效果；
[0017]6、本發(fā)明解決了現(xiàn)有腿部按摩器按摩方式存在的腿部按摩高度不可調(diào)、需要人工調(diào)整按摩位置、按摩范圍小、按摩角度不可調(diào)、按摩寬度不可調(diào)、適用范圍小、按摩力不均勻、按摩效果差、按摩過程中設(shè)備存在抖動(dòng)和按摩穩(wěn)定性能差的難題，可以實(shí)現(xiàn)腿部穩(wěn)定的自動(dòng)升降按摩功能，具有腿部按摩高度可調(diào)、無需人工調(diào)整按摩位置、按摩范圍大、按摩角度可調(diào)、按摩寬度可調(diào)、適用范圍大、按摩力均勻、按摩效果好、不存在抖動(dòng)現(xiàn)象和按摩穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種腿部按摩的新途徑?！靖綀D說明】
[0018]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0019]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2是本發(fā)明去除腿部按摩機(jī)械手之后的全剖視圖；[0021 ]圖3是本發(fā)明腿部按摩機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖4是本發(fā)明腿部按摩機(jī)械手的主視圖；
[0023]圖5是本發(fā)明腿部按摩機(jī)械手的俯視圖。具體實(shí)施例
[0024]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。[〇〇25]如圖1至圖5所示，一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人，包括下平臺(tái)1，所述下平臺(tái)1的上端面沿軸線方向均勻安裝有六個(gè)并聯(lián)支鏈2,六個(gè)并聯(lián)支鏈2的上端均勻安裝在上平臺(tái)3上;所述并聯(lián)支鏈2包括下端焊接在下平臺(tái)1上的空心下螺紋軸21，空心下螺紋軸21上通過螺紋連接方式安裝有一號(hào)球鉸22, 一號(hào)球鉸22的上端通過螺紋連接方式安裝有一號(hào)套筒23, 一號(hào)套筒23的上端通過螺紋連接方式安裝有一號(hào)液壓缸24, 一號(hào)液壓缸24的上端通過螺紋連接方式安裝有二號(hào)套筒25,二號(hào)套筒25的上端通過螺紋連接方式安裝有二號(hào)球鉸 26,二號(hào)球鉸26的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸27,空心上螺紋軸27焊接在上平臺(tái)3的下端面上，本發(fā)明通過一號(hào)球鉸22工作時(shí)形成的球面副S、一號(hào)液壓缸24伸縮時(shí)形成的移動(dòng)副P和二號(hào)球鉸26工作時(shí)形成的球面副S組成了 SPS并聯(lián)支鏈2,而本發(fā)明中的下平臺(tái)1作為定平臺(tái)、六個(gè)SPS并聯(lián)支鏈2、上平臺(tái)3作為動(dòng)平臺(tái)組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，通過六個(gè)并聯(lián)支鏈2上的六個(gè)一號(hào)液壓缸24運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)上平臺(tái)3作升降運(yùn)動(dòng)，使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)按摩高度可調(diào)的功能，適用于不同腿高的病人，適用范圍大，無需病人自己調(diào)節(jié)腿部按摩部位，按摩范圍大，工作效率高，且由于6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明消除了工作過程中的抖動(dòng)狀況，穩(wěn)定性能好;所述上平臺(tái)3上端面左側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)墊塊4，兩個(gè)墊塊4上分別設(shè)置有兩對(duì)一號(hào)固定耳4a，兩對(duì)一號(hào)定耳4a上通過銷軸分別安裝有兩個(gè)二號(hào)固定耳5a，兩個(gè)二號(hào)固定耳5a分別設(shè)置在一號(hào)調(diào)節(jié)桿5的末端，兩個(gè)一號(hào)調(diào)節(jié)桿5的頂端焊接有調(diào)節(jié)板6,且兩個(gè)一號(hào)調(diào)節(jié)桿5下端面與上平臺(tái)3之間分別連接有兩個(gè)角度調(diào)節(jié)支鏈7,通過角度調(diào)節(jié)支鏈7 調(diào)節(jié)一號(hào)調(diào)節(jié)桿5相對(duì)于上平臺(tái)3的傾斜角度;所述調(diào)節(jié)板6中部焊接有二號(hào)調(diào)節(jié)桿8,二號(hào)調(diào)節(jié)桿8設(shè)置有兩個(gè)三號(hào)固定耳8a，兩個(gè)三號(hào)固定耳8a之間通過銷軸安裝有四號(hào)固定耳9a， 四號(hào)固定耳9a設(shè)置在三號(hào)調(diào)節(jié)桿9的頂端;所述二號(hào)調(diào)節(jié)桿8的底端下側(cè)設(shè)置有兩個(gè)一號(hào)吊耳8b，兩個(gè)一號(hào)吊耳8b之間通過銷軸安裝有二號(hào)液壓缸10,二號(hào)液壓缸10的頂端通過銷軸安裝在兩個(gè)二號(hào)吊耳9b上，兩個(gè)二號(hào)吊耳9b設(shè)置在三號(hào)調(diào)節(jié)桿9的底端左側(cè)，通過二號(hào)液壓缸10調(diào)節(jié)三號(hào)調(diào)節(jié)桿9相對(duì)于二號(hào)調(diào)節(jié)桿8的傾斜角度;所述三號(hào)調(diào)節(jié)桿9的底端兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)安裝耳9c，兩個(gè)安裝耳9c上通過螺栓安裝有腿部按摩機(jī)械手41。由于不同病人腿部的表面輪廓線不一樣，為了使得本發(fā)明腿部按摩機(jī)械手41能夠完全貼在病人腿部表面，腿部按摩機(jī)械手41需要根據(jù)病人腿部表面輪廓線調(diào)節(jié)傾斜角度，兩個(gè)角度調(diào)節(jié)支鏈7同時(shí)開始工作，兩個(gè)角度調(diào)節(jié)支鏈7分別帶動(dòng)兩個(gè)一號(hào)調(diào)節(jié)桿5在兩個(gè)墊塊4上轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)了一號(hào)調(diào)節(jié)桿5相對(duì)于上平臺(tái)3的傾斜角度，然后二號(hào)液壓缸10開始工作，二號(hào)液壓缸10三號(hào)調(diào)節(jié)桿9在二號(hào)調(diào)節(jié)桿8上轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)了三號(hào)調(diào)節(jié)桿9相對(duì)于二號(hào)調(diào)節(jié)桿8的傾斜角度，三號(hào)調(diào)節(jié)桿9同步帶動(dòng)腿部按摩機(jī)械手41轉(zhuǎn)動(dòng)，通過角度調(diào)節(jié)支鏈7帶動(dòng)的一次角度調(diào)節(jié)和二號(hào)液壓缸10帶動(dòng)的二次角度調(diào)節(jié)使得腿部按摩機(jī)械手41能調(diào)節(jié)到與病人腿部表面輪廓線相對(duì)應(yīng)的角度，從而使得本發(fā)明腿部按摩機(jī)械手41能夠完全貼在病人腿部表面，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩角度可調(diào)的功能，按摩效果好，適用范圍大。[〇〇26]所述腿部按摩機(jī)械手41包括通過螺栓分別與兩個(gè)安裝耳9c相連的L型基桿31，兩個(gè)L型基桿31的底端對(duì)稱設(shè)置在L型基架32的背部，L型基架32的上端面對(duì)稱安裝有兩個(gè)腿部按摩裝置33,腿部按摩裝置33包括焊接在L型基架32上端左側(cè)面的按摩基板331，按摩基板331內(nèi)壁上安裝有四號(hào)液壓缸332，四號(hào)液壓缸332的頂端安裝有按摩移動(dòng)塊333，按摩移動(dòng)塊333的左端面安裝有二號(hào)直線滑軌334,二號(hào)直線滑軌334通過螺釘安裝在L型基架32的上端左側(cè)面，通過二號(hào)直線滑軌334對(duì)按摩移動(dòng)塊333左端面進(jìn)行限定，使得按摩移動(dòng)塊333 左端面可以在二號(hào)直線滑軌334上穩(wěn)定的來回移動(dòng)，按摩移動(dòng)塊333的下端面安裝有三號(hào)直線滑軌335,三號(hào)直線滑軌335通過螺釘安裝在L型基架32上端的底面，通過三號(hào)直線滑軌 335對(duì)按摩移動(dòng)塊333的底端面進(jìn)行限定，使得按摩移動(dòng)塊333底端面可以在三號(hào)直線滑軌 335上穩(wěn)定的來回移動(dòng)，按摩移動(dòng)塊333右端面對(duì)稱安裝有四根頂柱336,四根頂柱336的末端焊接有按摩平臺(tái)337,四根頂柱336起到支撐按摩平臺(tái)337的作用，按摩平臺(tái)337的右端面對(duì)稱設(shè)置有兩對(duì)按摩滑桿338,兩對(duì)按摩滑桿338分別通過滑動(dòng)配合方式與兩個(gè)按摩滑槽 339相連，兩個(gè)按摩滑槽339焊接在按摩機(jī)架3310的背部，按摩機(jī)架3310的背部中間位置焊接有按摩齒條3311，按摩齒條3311與按摩齒輪3312相嚙合，按摩齒輪3312的中部固定在按摩電機(jī)3313的輸出軸上，按摩電機(jī)3313通過電機(jī)座安裝在擋板3314上，擋板3314焊接在按摩平臺(tái)337的右端面上;所述按摩機(jī)架3310內(nèi)壁為圓弧形結(jié)構(gòu)，按摩機(jī)架3310內(nèi)壁從上往下均勻安裝有按摩支鏈3315,通過均勻設(shè)置在按摩機(jī)架3310內(nèi)壁的按摩支鏈3315來給腿部病人提高均勻的按摩力；所述按摩支鏈3315包括兩端連接在按摩機(jī)架3310內(nèi)壁兩側(cè)的鋼柱 3315a，鋼柱3315a為與按摩機(jī)架3310內(nèi)壁形狀相對(duì)應(yīng)的圓弧形結(jié)構(gòu)，鋼柱3315a上均勻套設(shè)有柔性按摩圓柱3315b，柔性按摩圓柱3315b材質(zhì)為軟橡膠，鋼柱3315a的圓弧形結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)使得柔性按摩圓柱3315b可以均勻的相貼在病人腿部表面，也使得柔性按摩圓柱3315b可以對(duì)病人腿部表面提供均勻的柔性擠壓力，按摩效果好，工作效率高。使用時(shí)，先調(diào)節(jié)兩個(gè)腿部按摩裝置33之間的距離，四號(hào)液壓缸332開始工作，四號(hào)液壓缸332帶動(dòng)按摩移動(dòng)塊333在二號(hào)直線滑軌334、三號(hào)直線滑軌335上穩(wěn)定的來回移動(dòng)，按摩移動(dòng)塊333帶動(dòng)按摩平臺(tái)337右側(cè)的按摩機(jī)架3310運(yùn)動(dòng)，按摩機(jī)架3310帶動(dòng)內(nèi)壁上的所有按摩支鏈3315同步運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)了兩個(gè)腿部按摩裝置33之間的距離，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明腿部按摩寬度可調(diào)的功能，滿足不能腿部寬度病人的需求，適用范圍大，然后按摩支鏈3315開始工作，通過按摩電機(jī)3313帶動(dòng)按摩齒輪3312轉(zhuǎn)動(dòng)，按摩齒輪3312帶動(dòng)帶動(dòng)按摩齒條3311移動(dòng)，按摩齒條3311帶動(dòng)按摩機(jī)架 3310同步移動(dòng)，按摩機(jī)架3310在兩對(duì)按摩滑桿338和兩個(gè)按摩滑槽339的輔助限位運(yùn)動(dòng)下可以穩(wěn)定的進(jìn)行上下移動(dòng)，按摩機(jī)架3310帶動(dòng)內(nèi)壁上的所有按摩支鏈3315同時(shí)對(duì)病人腿部進(jìn)行上下柔性擠壓按摩，增加了按摩范圍，滿足了病人整個(gè)腿部的按摩需求，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明腿部穩(wěn)定的自動(dòng)升降按摩功能。[〇〇27]所述下平臺(tái)1的中心軸線與上平臺(tái)3的中心軸線相重合，借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)可以始終使下平臺(tái)1與上平臺(tái)3保持平行，從而使得腿部按摩機(jī)械手41對(duì)病人進(jìn)行腿部升降按摩過程中可以始終保持平穩(wěn)，消除了抖動(dòng)現(xiàn)象，按摩穩(wěn)定性能好，按摩效果好，工作效率高。
[0028] 所述角度調(diào)節(jié)支鏈7包括通過螺釘安裝在上平臺(tái)3上的短T型架71和長T型架72,短 T型架71和長T型架72頂端焊接有弧形限位架73, T型架71和長T型架72起到支撐弧形限位架 73的功能，弧形限位架73上設(shè)置有弧形限位口，弧形限位口上滑動(dòng)配合安裝有三號(hào)液壓缸 74,三號(hào)液壓缸74的頂端通過銷軸安裝在耳座75上，耳座75焊接在一號(hào)調(diào)節(jié)桿5的下端面， 三號(hào)液壓缸74的底端通過螺紋連接方式安裝有連接筒76,連接筒76的下端通過螺紋連接方式安裝有三號(hào)球鉸77,三號(hào)球鉸77通過螺紋連接方式安裝在三角座78上，三角座78安裝在上平臺(tái)3上，弧形限位口起到限定三號(hào)液壓缸74在三號(hào)球鉸77上轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的作用，也限定了三號(hào)液壓缸74帶動(dòng)一號(hào)調(diào)節(jié)桿5在墊塊4的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，從而限定了一號(hào)調(diào)節(jié)桿5相對(duì)于上平臺(tái)3的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。使用時(shí)，三號(hào)液壓缸74開始工作，三號(hào)液壓缸74在三號(hào)球鉸77的作用下帶動(dòng)耳座75運(yùn)動(dòng)，耳座75帶動(dòng)一號(hào)調(diào)節(jié)桿5在墊塊4上轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)了一號(hào)調(diào)節(jié)桿5相對(duì)于上平臺(tái)3的傾斜角度。[〇〇29] 所述按摩支鏈3315數(shù)目至少為七個(gè)，按摩支鏈3315數(shù)量越多，按摩支鏈3315上柔性按摩圓柱3315b對(duì)病人腿部按摩的效果越好。
[0030]工作時(shí)，將本發(fā)明先安裝在所需按摩的操作地面上，先確定病人的腿部高度來調(diào)節(jié)按摩高度，六個(gè)并聯(lián)支鏈2同步開始工作，通過六個(gè)并聯(lián)支鏈2上的六個(gè)一號(hào)液壓缸24運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)上平臺(tái)3上的腿部按摩機(jī)械手41作升降運(yùn)動(dòng)，使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)按摩高度可調(diào)的功能，適用于不同腿高的病人，適用范圍大，無需病人自己調(diào)節(jié)腿部按摩部位，按摩范圍大， 當(dāng)本發(fā)明達(dá)到合適腿部按摩高度時(shí)一號(hào)液壓缸24停止工作;再根據(jù)病人的腿部寬度來確定兩個(gè)腿部按摩裝置33之間的合適按摩距離，兩個(gè)腿部按摩裝置33上的四號(hào)液壓缸332先開始工作，四號(hào)液壓缸332帶動(dòng)按摩移動(dòng)塊333在二號(hào)直線滑軌334、三號(hào)直線滑軌335上穩(wěn)定的來回移動(dòng)，按摩移動(dòng)塊333帶動(dòng)按摩平臺(tái)337右側(cè)的按摩機(jī)架3310運(yùn)動(dòng)，按摩機(jī)架3310帶動(dòng)內(nèi)壁上的所有按摩支鏈3315同步運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)了兩個(gè)腿部按摩裝置33之間的距離，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩寬度可調(diào)的功能，適用范圍大，當(dāng)本發(fā)明到達(dá)合適腿部按摩距離時(shí)四號(hào)液壓缸332停止工作；調(diào)節(jié)好腿部按摩寬度之后將病人雙腿分別貼在兩個(gè)按摩機(jī)架3310內(nèi)壁的按摩支鏈3315上，然后根據(jù)病人腿部表面輪廓線調(diào)節(jié)腿部按摩機(jī)械手41的按摩角度，兩個(gè)角度調(diào)節(jié)支鏈7同時(shí)開始工作，兩個(gè)角度調(diào)節(jié)支鏈7上的兩個(gè)三號(hào)液壓缸74同時(shí)開始工作，三號(hào)液壓缸74在三號(hào)球鉸77的作用下帶動(dòng)耳座75運(yùn)動(dòng)，耳座75帶動(dòng)一號(hào)調(diào)節(jié)桿5在墊塊 4上轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)了一號(hào)調(diào)節(jié)桿5相對(duì)于上平臺(tái)3的傾斜角度，然后二號(hào)液壓缸10開始工作，二號(hào)液壓缸10三號(hào)調(diào)節(jié)桿9在二號(hào)調(diào)節(jié)桿8上轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)節(jié)了三號(hào)調(diào)節(jié)桿9相對(duì)于二號(hào)調(diào)節(jié)桿8的傾斜角度，三號(hào)調(diào)節(jié)桿9同步帶動(dòng)腿部按摩機(jī)械手41轉(zhuǎn)動(dòng)，通過三號(hào)液壓缸74帶動(dòng)的一次角度調(diào)節(jié)和二號(hào)液壓缸10帶動(dòng)的二次角度調(diào)節(jié)使得腿部按摩機(jī)械手41能調(diào)節(jié)到與病人腿部表面輪廓線相對(duì)應(yīng)的角度，從而使得本發(fā)明腿部按摩機(jī)械手41能夠完全貼在病人腿部表面，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩角度可調(diào)的功能，按摩效果好，適用范圍大，當(dāng)本發(fā)明達(dá)到合適腿部按摩角度時(shí)三號(hào)液壓缸74、二號(hào)液壓缸10停止工作；最后兩個(gè)按摩機(jī)架3310上的所有按摩支鏈3315同時(shí)開始工作，通過按摩電機(jī)3313帶動(dòng)按摩齒輪3312轉(zhuǎn)動(dòng)，按摩齒輪 3312帶動(dòng)帶動(dòng)按摩齒條3311移動(dòng)，按摩齒條3311帶動(dòng)按摩機(jī)架3310同步移動(dòng)，按摩機(jī)架 3310在兩對(duì)按摩滑桿338和兩個(gè)按摩滑槽339的輔助限位運(yùn)動(dòng)下可以穩(wěn)定的進(jìn)行上下移動(dòng)， 按摩機(jī)架3310帶動(dòng)內(nèi)壁上所有按摩支鏈3315的柔性按摩圓柱3315b同時(shí)對(duì)病人腿部進(jìn)行上下柔性擠壓按摩，增加了按摩范圍，實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)定的自動(dòng)升降按摩功能，滿足了病人整個(gè)腿部的按摩需求，且由于本發(fā)明中的下平臺(tái)1作為定平臺(tái)、六個(gè)SPS并聯(lián)支鏈2、上平臺(tái)3作為動(dòng)平臺(tái)組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)良性能使得安裝在上平臺(tái)3上的腿部按摩機(jī)械手41在腿部按摩過程中能夠始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了按摩過程中產(chǎn)生的抖動(dòng)現(xiàn)象，增加了按摩過程的穩(wěn)定性，提高了按摩效果，解決了現(xiàn)有腿部按摩器按摩方式存在的腿部按摩高度不可調(diào)、需要人工調(diào)整按摩位置、按摩范圍小、按摩角度不可調(diào)、按摩寬度不可調(diào)、適用范圍小、按摩力不均勻、按摩效果差、按摩過程中設(shè)備存在抖動(dòng)和按摩穩(wěn)定性能差的難題，達(dá)到了目的。
[0031]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人，其特征在于:包括下平臺(tái)(1)，所述下平臺(tái)(1) 的上端面沿軸線方向均勻安裝有六個(gè)并聯(lián)支鏈(2)，六個(gè)并聯(lián)支鏈(2)的上端均勻安裝在上 平臺(tái)(3)上;所述上平臺(tái)(3)上端面左側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)墊塊(4)，兩個(gè)墊塊(4)上分別設(shè)置 有兩對(duì)一號(hào)固定耳(4a)，兩對(duì)一號(hào)固定耳(4a)上通過銷軸分別安裝有兩個(gè)二號(hào)固定耳 (5a)，兩個(gè)二號(hào)固定耳(5a)分別設(shè)置在一號(hào)調(diào)節(jié)桿(5)的末端，兩個(gè)一號(hào)調(diào)節(jié)桿(5)的頂端 焊接有調(diào)節(jié)板(6)，且兩個(gè)一號(hào)調(diào)節(jié)桿(5)下端面與上平臺(tái)(3)之間分別連接有兩個(gè)角度調(diào) 節(jié)支鏈(7);所述調(diào)節(jié)板(6)中部焊接有二號(hào)調(diào)節(jié)桿(8)，二號(hào)調(diào)節(jié)桿(8)設(shè)置有兩個(gè)三號(hào)固 定耳(8a)，兩個(gè)三號(hào)固定耳(8a)之間通過銷軸安裝有四號(hào)固定耳(9a)，四號(hào)固定耳(9a)設(shè) 置在三號(hào)調(diào)節(jié)桿(9)的頂端;所述二號(hào)調(diào)節(jié)桿(8)的底端下側(cè)設(shè)置有兩個(gè)一號(hào)吊耳(8b)，兩 個(gè)一號(hào)吊耳(8b)之間通過銷軸安裝有二號(hào)液壓缸(10)，二號(hào)液壓缸(10)的頂端通過銷軸安 裝在兩個(gè)二號(hào)吊耳(9b)上，兩個(gè)二號(hào)吊耳(9b)設(shè)置在三號(hào)調(diào)節(jié)桿(9)的底端左側(cè);所述三號(hào) 調(diào)節(jié)桿(9)的底端兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)安裝耳(9c)，兩個(gè)安裝耳(9c)上通過螺栓安裝有腿 部按摩機(jī)械手(41);所述腿部按摩機(jī)械手(41)包括通過螺栓分別與兩個(gè)安裝耳(9c)相連的L型基桿(31)， 兩個(gè)L型基桿(31)的底端對(duì)稱設(shè)置在L型基架(32)的背部，L型基架(32)的上端面對(duì)稱安裝 有兩個(gè)腿部按摩裝置(33)，腿部按摩裝置(33)包括焊接在L型基架(32)上端左側(cè)面的按摩 基板(331)，按摩基板(331)內(nèi)壁上安裝有四號(hào)液壓缸(332)，四號(hào)液壓缸(332)的頂端安裝 有按摩移動(dòng)塊(333)，按摩移動(dòng)塊(333)的左端面安裝有二號(hào)直線滑軌(334)，二號(hào)直線滑軌 (334)通過螺釘安裝在L型基架(32)的上端左側(cè)面，按摩移動(dòng)塊(333)的下端面安裝有三號(hào) 直線滑軌(335)，三號(hào)直線滑軌(335)通過螺釘安裝在L型基架(32)上端的底面，按摩移動(dòng)塊 (333)右端面對(duì)稱安裝有四根頂柱(336)，四根頂柱(336)的末端焊接有按摩平臺(tái)(337)，按 摩平臺(tái)(337)的右端面對(duì)稱設(shè)置有兩對(duì)按摩滑桿(338)，兩對(duì)按摩滑桿(338)分別通過滑動(dòng) 配合方式與兩個(gè)按摩滑槽(339)相連，兩個(gè)按摩滑槽(339)焊接在按摩機(jī)架(3310)的背部， 按摩機(jī)架(3310)的背部中間位置焊接有按摩齒條(3311)，按摩齒條(3311)與按摩齒輪(3312)相嚙合，按摩齒輪(3312)的中部固定在按摩電機(jī)(3313)的輸出軸上，按摩電機(jī)(3313)通過電機(jī)座安裝在擋板(3314)上，擋板(3314)焊接在按摩平臺(tái)(337)的右端面上;所 述按摩機(jī)架(3310)內(nèi)壁為圓弧形結(jié)構(gòu)，按摩機(jī)架(3310)內(nèi)壁從上往下均勻安裝有按摩支鏈 (3315)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人人，其特征在于:所述下 平臺(tái)(1)的中心軸線與上平臺(tái)(3)的中心軸線相重合。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人，其特征在于:所述并聯(lián) 支鏈(2)包括下端焊接在下平臺(tái)(1)上的空心下螺紋軸(21)，空心下螺紋軸(21)上通過螺紋 連接方式安裝有一號(hào)球鉸(22)，一號(hào)球鉸(22)的上端通過螺紋連接方式安裝有一號(hào)套筒 (23)，一號(hào)套筒(23)的上端通過螺紋連接方式安裝有一號(hào)液壓缸(24)，一號(hào)液壓缸(24)的 上端通過螺紋連接方式安裝有二號(hào)套筒(25)，二號(hào)套筒(25)的上端通過螺紋連接方式安裝 有二號(hào)球鉸(26)，二號(hào)球鉸(26)的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸(27)，空心 上螺紋軸(27)焊接在上平臺(tái)(3)的下端面上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人，其特征在于:所述角度 調(diào)節(jié)支鏈(7)包括通過螺釘安裝在上平臺(tái)(3)上的短T型架(71)和長T型架(72)，短T型架(71)和長T型架(72)頂端焊接有弧形限位架(73)，弧形限位架(73)上設(shè)置有弧形限位口，弧 形限位口上滑動(dòng)配合安裝有三號(hào)液壓缸(74)，三號(hào)液壓缸(74)的頂端通過銷軸安裝在耳座 (75)上，耳座(75)焊接在一號(hào)調(diào)節(jié)桿(5)的下端面，三號(hào)液壓缸(74)的底端通過螺紋連接方 式安裝有連接筒(76)，連接筒(76)的下端通過螺紋連接方式安裝有三號(hào)球鉸(77)，三號(hào)球 鉸(77)通過螺紋連接方式安裝在三角座(78)上，三角座(78)安裝在上平臺(tái)(3)上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人，其特征在于:所述按摩 支鏈(3315)數(shù)目至少為七個(gè)。6.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人，其特征在于:所述 按摩支鏈(3315)包括兩端連接在按摩機(jī)架(3310)內(nèi)壁兩側(cè)的鋼柱(3315a)，鋼柱(3315a)為 與按摩機(jī)架(3310)內(nèi)壁形狀相對(duì)應(yīng)的圓弧形結(jié)構(gòu)，鋼柱(3315a)上均勻套設(shè)有柔性按摩圓 柱(3315b)，柔性按摩圓柱(3315b)材質(zhì)為軟橡膠。
【文檔編號(hào)】A61H7/00GK106038191SQ201610343723
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年5月22日
【發(fā)明人】沈永根
【申請(qǐng)人】安慶海納信息技術(shù)有限公司