用于將鳥懸掛在高架輸送機(jī)上的方法和裝置的制造方法
【專利說明】用于將鳥懸掛在高架輸送機(jī)上的方法和裝置
[0001]本發(fā)明涉及一種用于將鳥懸掛在高架輸送機(jī)上的方法，其中每只鳥的腳或腿被安排在該輸送機(jī)上的一個(gè)吊鉤中。
[0002]在全世界眾多禽類屠宰場中，鳥的懸掛是手動進(jìn)行的，意味著操作員抓住每只鳥的腳或腿并在用自己的手和手臂支撐這只鳥的體重的同時(shí)將其放在吊鉤中。這項(xiàng)工作不只是繁重、而且是在多塵且嘈雜的環(huán)境中進(jìn)行，尤其是當(dāng)這些鳥在懸掛之前沒有被致暈時(shí)。
[0003]已經(jīng)設(shè)計(jì)了一些方法用于以多少自動化的方式來懸掛鳥，在申請人自己的先前申請W02011/116774中公開了一個(gè)例子。盡管這種現(xiàn)有技術(shù)的裝置和方法從工作環(huán)境的角度來看具有明確的優(yōu)點(diǎn)，但是仍然希望提供一種替代性方法，該方法允許懸掛過程更順利進(jìn)行并使得甚至更大數(shù)量的鳥被正確懸掛，并且希望提供一種用于此過程的裝置。
[0004]這是通過以下一種方法來達(dá)到的，該方法包括在將鳥的腳或腿放在吊鉤中之前進(jìn)行的以下順序的步驟:
[0005]A)將每只鳥放在一個(gè)固持器中而使其腿和/或腳從其中的一個(gè)第一開口伸出并且其頸部位于該固持器的一個(gè)頸端處，
[0006]B)確定這些腿和/或腳的取向，以及
[0007]C)將鳥圍繞在由該固持器的第一開口所限定的一個(gè)平面與由該固持器的頸端所限定的一個(gè)平面之間延伸的一條旋轉(zhuǎn)軸線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，直至達(dá)到這些腿和/或腳的一種預(yù)定取向。
[0008]此外，本發(fā)明的目的是通過用于將鳥懸掛在高架輸送機(jī)上的一種裝置實(shí)現(xiàn)的，該裝置包括:多個(gè)固持器，每個(gè)固持器具有一個(gè)頸端以及一個(gè)第一開口，該頸端被適配成用于接納鳥的頸部并且鳥的腿和/或腳可以從該第一開口伸出；一個(gè)監(jiān)測臺，用于確定每只鳥的腿和/或腳的取向；以及一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺，用于將這些鳥圍繞在由該固持器的第一開口所限定的一個(gè)平面與由該固持器的頸端所限定的一個(gè)平面之間延伸的一條旋轉(zhuǎn)軸線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。該監(jiān)測和旋轉(zhuǎn)臺可以相結(jié)合，從而在大致上相同的地方進(jìn)行監(jiān)測和旋轉(zhuǎn)。
[0009]為了盡量減小旋轉(zhuǎn)所需的空間，該旋轉(zhuǎn)軸線優(yōu)選地是在該固持器的第一開口與該固持器的頸端之間延伸、有可能與該固持器的對稱軸線重合，但它還可以位于由該固持器所限定的空間之外。
[0010]該固持器優(yōu)選地是中空的、具有大小與鳥的身體大致上相對應(yīng)的空腔，因而該空腔包圍鳥的身體。這樣不僅在固持器旋轉(zhuǎn)時(shí)防止鳥掉落、還可以有助于在鳥在有知覺的狀態(tài)下(即沒有被致暈時(shí))被處理的情況下使鳥保持鎮(zhèn)靜。
[0011]固持器優(yōu)選地是末端開放的、具有一個(gè)第一開口以及位于頸端處的一個(gè)第二開口，鳥的頸部和/或頭部可以穿過該第二開口伸出。
[0012]固持器的一個(gè)合適的實(shí)施例是末端開放式圓錐臺，在其中鳥被安排成使其頸部位于直徑最小的末端開口處并且其腿和/或腳從直徑最大的末端開口伸出。這個(gè)圓錐可以是連續(xù)的、例如由片材制成，如金屬片，或者可以具有多個(gè)開口，將在下面詳細(xì)描述，但這類開口應(yīng)被設(shè)計(jì)成在插入固持器中以及隨后清空該固持器的過程中避免傷害這些鳥，尤其是翅膀。
[0013]將鳥安排在固持器中可以手動進(jìn)行、并且無需舉起該鳥即可完成，例如通過將這些鳥安排在一個(gè)支撐表面上并隨后將它們單個(gè)地拉入這些固持器中。當(dāng)使用末端開放式固持器時(shí)，這可以通過操作員將其手穿過該固持器的這兩個(gè)開口、抓住鳥的頭部、頸部、腿或腳并然后將自己的手向后拉來完成。替代地，該固持器可以具有一個(gè)縱向縫隙，該縱向縫隙在這兩個(gè)開口之間延伸并允許操作員的手臂或鳥的頸部或腿穿過。操作員可以隨后越過該固持器、抓住鳥、并將其拉入該固持器中，使自己的手或鳥的一部分穿過該縫隙。這個(gè)過程也可以是自動的，例如通過使用一個(gè)機(jī)械臂以及一個(gè)用于識別有待抓住的鳥的相關(guān)部分的視覺系統(tǒng)。目前優(yōu)選地是拉動鳥的頭部，因?yàn)檫@是操作人員和機(jī)器人均容易定位和抓住的，并且因?yàn)槔瓌訉⑹窃谟鹈姆较蛏蠌亩鴮⒆枇p到最小。
[0014]如果希望不拉動就將鳥放在固持器中，可以通過將鳥被預(yù)先放在其上的這個(gè)支撐表面傾斜來將這些鳥傾入該固持器中，但是這必須要求對于這些鳥、該支撐表面與該固持器的相對精確的相互定位、并且將只對失去知覺的鳥起作用。
[0015]特別在處理活著的、未被致暈的鳥的情況下，可以手動將其放入固持器中，這些固持器被安排成其旋轉(zhuǎn)軸線是大致上豎直的，其中鳥類被緊緊固持時(shí)其重力和躺著不動的自然趨勢將其保持在位。使用被安排成使得旋轉(zhuǎn)軸線為傾斜的固持器可以達(dá)到相似的效果，但這種傾斜優(yōu)選地相對于豎直方向不應(yīng)超過45度。
[0016]在安排鳥的過程中，固持器的最佳取向?qū)⑷Q于這些鳥是如果安排在固持器中的，并且隨后的處理步驟(如將腳或腿安排在吊鉤中)可需要一個(gè)不同的角度。因此可能適宜的是固持器為可傾斜的。在為了定位這些腿或腳的旋轉(zhuǎn)過程中，固持器能以任何需要的角度來安排，只要這種旋轉(zhuǎn)不導(dǎo)致鳥從固持器中掉出。在該過程結(jié)束時(shí)，此時(shí)這些鳥要被傳送到吊鉤，通常適宜的是將固持器定位成使得旋轉(zhuǎn)軸線為水平的或相對于豎直方向傾斜超過45度。固持器從更直立的位置向水平位置的傾斜甚至可以有助于使鳥的腿和/或腳與吊鉤相接合。
[0017]可以通過旋轉(zhuǎn)該固持器或通過旋轉(zhuǎn)該固持器內(nèi)的鳥來實(shí)現(xiàn)鳥的旋轉(zhuǎn)。
[0018]在該旋轉(zhuǎn)臺中旋轉(zhuǎn)該固持器可以用多種方式來實(shí)現(xiàn)，包括在每個(gè)固持器上安排一個(gè)馬達(dá)，但是由于固持器的數(shù)量通常非常多并且由于這些固持器必須能夠承受徹底清潔，通常優(yōu)選的是外部旋轉(zhuǎn)臺。然后通過使固持器上的一個(gè)接觸構(gòu)件與該外部旋轉(zhuǎn)臺的一個(gè)驅(qū)動構(gòu)件相接合來使該固持器旋轉(zhuǎn)。該驅(qū)動構(gòu)件可以是例如一個(gè)馬達(dá)驅(qū)動的齒輪，該齒輪與固持器的外表面上的一個(gè)彎曲齒條相接合。這是一種非常簡單可靠的系統(tǒng)，只需要很少的維護(hù)。替代地，可以通過將這些固持器以相對松散的方式進(jìn)行安裝并將其輸送經(jīng)過一個(gè)摩擦構(gòu)件來引起這種旋轉(zhuǎn)。當(dāng)固持器的表面接合該摩擦構(gòu)件時(shí)，則將迫使該固持器轉(zhuǎn)向，并且當(dāng)固持器已到達(dá)所希望的位置時(shí)，與摩擦構(gòu)件的接觸被中斷。然而，在接觸表面上存在塵土和/或水可能影響這種摩擦，由此有可能引起錯(cuò)誤，并且因而優(yōu)選的是在旋轉(zhuǎn)過程中或旋轉(zhuǎn)之后對鳥的腿和/或腳的取向進(jìn)行監(jiān)測，以發(fā)現(xiàn)不正確的旋轉(zhuǎn)并且允許進(jìn)行進(jìn)一步的矯正旋轉(zhuǎn)。
[0019]如果相反地選擇使固持器內(nèi)的鳥旋轉(zhuǎn)，這也能以很多方式來完成，但當(dāng)前優(yōu)選的是激活固持器的、與鳥相接觸的內(nèi)表面而使之在與該旋轉(zhuǎn)軸線垂直但不相交的方向上移動。當(dāng)在鳥與移動的內(nèi)表面之間的摩擦足夠高時(shí)，這將致使鳥在該固持器中旋轉(zhuǎn)。上文所述的存在于接觸表面上的塵土和/或水引起錯(cuò)誤的風(fēng)險(xiǎn)以及矯正措施在此也適用。
[0020]與如何實(shí)現(xiàn)鳥的旋轉(zhuǎn)無關(guān)，固持器可以包括兩個(gè)或更多個(gè)相對于彼此可移動的部件，這樣使得該固持器有一個(gè)打開位置和一個(gè)關(guān)閉位置，在該打開位置中這些部件是互相分開的并且在該關(guān)閉位置中它們被適配成用于與鳥接合。
[0021]該內(nèi)表面可以體現(xiàn)為是一個(gè)覆蓋了該固持器的內(nèi)表面的皮帶。在一個(gè)實(shí)施例中，該皮帶是連續(xù)皮帶，該皮帶連續(xù)穿過一個(gè)在第一開口與第二開口之間延伸的縫隙、并覆蓋該固持器的外側(cè)，這將在后文中參照附圖進(jìn)行詳細(xì)描述。皮帶可以由片狀、網(wǎng)狀或互相連接的模塊構(gòu)成并由橡膠、塑料或金屬制成，只要提供與鳥接觸的足夠摩擦并且是易于清潔的。輥或刷子可以用于替代這些皮帶。
[0022]可以由操作員手動地進(jìn)行或通過使用攝像機(jī)或傳感器來進(jìn)行監(jiān)測臺中這些腿和/或腳的取向的確定。注意，不需要非常精確的確定，而是可以簡單地確定腿和/或腳的取向尚不是步驟C)的預(yù)定取向。如果使用攝像機(jī)或類似的視覺識別設(shè)備，可以通過在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行的圖像識別程序來計(jì)算腳的取向和/或必須的旋轉(zhuǎn)，并且可使用其他軟件來處理來自其他類型的傳感器的輸入。
[0023]固持器可以帶有標(biāo)記，用于追蹤這些固持器相對于旋轉(zhuǎn)的位置以及相對于不同的臺的位置。
[0024]本發(fā)明最初的目的在于在宰殺之前松開鳥的吊鉤、因此主要是對于有頭和腳的鳥來進(jìn)行描述的。然而很快認(rèn)識到了本發(fā)明還可以用于后來的宰殺過程，此時(shí)其頭部和/或腳已被切掉。因而應(yīng)理解的是，無論何時(shí)提及鳥的腳或頭部，其腿或頸部在頭部和/或腳已在之前被去除的過程中將分別是顯然的替代物。
[0025]在下文中，將參照附圖對本發(fā)明進(jìn)行更詳細(xì)的描述，在附圖中:
[0026]圖1是示出