一種智能化多功能植保機(jī)器人噴藥機(jī)構(gòu)用仿地形機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種仿地形機(jī)構(gòu)，適用于農(nóng)業(yè)機(jī)械，尤其適用于植保機(jī)械的噴藥機(jī)構(gòu)，具體地說，涉及一種智能化多功能植保機(jī)器人噴藥機(jī)構(gòu)用仿地形機(jī)構(gòu)，屬于農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]長期以來，人們賴以生存的食物靠栽種植物和飼養(yǎng)動(dòng)物等方法來提供，然而在栽種植物過程中，不可避免地要遇到防治病蟲害的問題，化學(xué)防治成為目前控制病蟲危害的主要手段，而防治效果的好壞，噴施技術(shù)十分重要。
[0003]目前，機(jī)械化噴灑農(nóng)藥技術(shù)越來越成熟，但難以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)噴灑，噴藥時(shí)不能精確對(duì)準(zhǔn)農(nóng)作物，往往也噴在土壤上，不僅浪費(fèi)了農(nóng)藥，增加了作物的農(nóng)藥殘留量，而且噴在土壤中的農(nóng)藥易造成土壤酸化和地下水污染，隨著農(nóng)藥的大量使用，其殘留在農(nóng)作物和土壤中的農(nóng)藥對(duì)人身和環(huán)境的危害也與日倶增，這跟現(xiàn)代農(nóng)業(yè)要求精準(zhǔn)高效、綠色環(huán)保的要求是背道而馳的。
[0004]對(duì)于大型噴藥機(jī)構(gòu)，由于作業(yè)幅寬較大，在地形不平穩(wěn)的作業(yè)狀態(tài)下，易出現(xiàn)噴藥不均勻或漏噴，甚至出現(xiàn)噴藥桿觸碰地面的狀況，造成噴藥機(jī)構(gòu)的損壞。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是針對(duì)以上不足，提供一種智能化多功能植保機(jī)器人噴藥機(jī)構(gòu)用仿地形機(jī)構(gòu)，具有根據(jù)地面形狀實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整噴藥機(jī)構(gòu)高度及傾斜角度的功能，使噴藥桿與地面實(shí)時(shí)保持平行狀態(tài)，操作方便、結(jié)構(gòu)簡單、性能可靠。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:一種智能化多功能植保機(jī)器人噴藥機(jī)構(gòu)用仿地形機(jī)構(gòu)，噴藥機(jī)構(gòu)包括可折疊的噴藥桿，噴藥桿的中部設(shè)有噴藥連接架，其特征在于:所述噴藥桿的端部設(shè)有距離傳感器，距離傳感器電連接有控制裝置；
[0007]噴藥連接架上設(shè)有控制油缸，控制油缸與控制裝置連接；
[0008]距離傳感器用于測定噴藥桿與地面之間的距離，并將該距離信號(hào)反饋至控制裝置，控制裝置通過控制油缸調(diào)整噴藥桿與地面之間的距離。
[0009]一種優(yōu)化方案，所述控制裝置包括控制器，控制器與控制油缸連接，控制油缸連通有單向節(jié)流閥，單向節(jié)流閥連接有電磁換向閥。
[0010]另一種優(yōu)化方案，所述電磁換向閥為三位四通電磁換向閥。
[0011]再一種優(yōu)化方案，所述單向節(jié)流閥設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)單向節(jié)流閥分別位于控制油缸的活塞兩側(cè)。
[0012]進(jìn)一步的優(yōu)化方案，所述控制器包括啟動(dòng)端，啟動(dòng)端電連接有啟動(dòng)開關(guān)，用于控制仿地形機(jī)構(gòu)的開啟或停止。
[0013]再進(jìn)一步的優(yōu)化方案，所述控制器包括急停端，急停端電連接有急停開關(guān)，用于仿地形機(jī)構(gòu)的緊急制動(dòng)。
[0014]更進(jìn)一步的優(yōu)化方案，所述控制器包括上升閥端和下降閥端，升閥端和下降閥端分別與控制油缸連接。
[0015]一種優(yōu)化方案，所述控制器包括距離傳感器端，距離傳感器端與距離傳感器電連接。
[0016]另一種優(yōu)化方案，所述噴藥桿上設(shè)有第一油缸，第一油缸設(shè)置在靠近噴藥桿中心的一端，第一油缸用于實(shí)現(xiàn)將折疊后的噴藥桿進(jìn)行提升。
[0017]再一種優(yōu)化方案，所述噴藥桿上設(shè)有第二油缸，第二油缸設(shè)置在噴藥桿的中部，第二油缸設(shè)置在噴藥桿遠(yuǎn)離地面的一側(cè)，用于實(shí)現(xiàn)噴藥桿的折疊。
[0018]本實(shí)用新型采用以上技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):仿地形機(jī)構(gòu)包括可折疊噴藥桿，噴藥桿上連接有控制裝置，控制裝置包括控制器和控制油缸，控制油缸連通有單向節(jié)流閥，單向節(jié)流閥連通有電磁換向閥，控制器的上升閥端和下降閥端分別與控制油缸連接，根據(jù)距離傳感器反饋的數(shù)據(jù)，控制器通過上升閥端和下降閥端實(shí)現(xiàn)控制油缸的工作，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)根據(jù)地面形狀實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整噴藥機(jī)構(gòu)高度及傾斜角度的功能，使噴藥桿與地面實(shí)時(shí)保持平行狀態(tài)，操作方便、結(jié)構(gòu)簡單、性能可靠。
[0019]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。
【附圖說明】
[0020]附圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例中噴藥機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]附圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例中控制裝置的原理圖；
[0022]附圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例中控制器接線及功能圖；
[0023]附圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例中控制裝置的流程圖。
[0024]圖中，
[0025]1-噴藥桿，2-第一油缸，3-第二油缸，4-距離傳感器，5-噴藥連接架，6_控制油缸，7-單向節(jié)流閥，8-電磁換向閥。
【具體實(shí)施方式】
[0026]實(shí)施例，如圖1所示，一種智能化多功能植保機(jī)器人噴藥機(jī)構(gòu)用仿地形機(jī)構(gòu)，噴藥機(jī)構(gòu)包括可折疊的噴藥桿1，噴藥桿1的中部設(shè)有噴藥連接架5，噴藥桿1以噴藥連接架5為中心左右對(duì)稱，附圖1中給出一側(cè)的噴藥桿進(jìn)行圖示說明，噴藥桿1上設(shè)有折疊油缸，折疊油缸可設(shè)有若干組，本實(shí)施例中折疊油缸包括第一油缸2和第二油缸3，折疊油缸設(shè)置在噴藥桿1遠(yuǎn)離地面的一側(cè)，第一油缸2設(shè)置在靠近噴藥桿1中心的一端，第二油缸3設(shè)置在噴藥桿1的中部。
[0027]噴藥桿1的端部連接有距離傳感器4，距離傳感器4設(shè)置在噴藥桿1靠近地面的一側(cè)。
[0028]噴藥連接架5上設(shè)有控制油缸6 (控制油缸6未在附圖1中進(jìn)行標(biāo)注)，控制油缸6用于調(diào)整噴藥桿1的離地高度。
[0029]如圖2和圖3所示，距離傳感器4連接有控制裝置，控制裝置包括控制器和控制油缸6，控制油缸6連通有單向節(jié)流閥7，單向節(jié)流閥7設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)單向節(jié)流閥7分別位于控制油缸6的活塞兩側(cè)，單向節(jié)流閥7連通有電磁換向閥8，電磁換向閥8選用三位四通電磁換向閥。
[0030]控制器包括啟動(dòng)端X00、急停端X01、距離傳感器端X02、急停線圈端Y00、上升閥端Y01和下降閥端Y02，啟動(dòng)端X00電連接有啟動(dòng)開關(guān)，用于控制仿地形機(jī)構(gòu)的開啟或停止，急停端X01電連接有急停開關(guān)，用于仿地形機(jī)構(gòu)的緊急制動(dòng)，距離傳感器端X02電連接有距離傳感器4，用于測定噴藥桿端部與地面之間的距離，上升閥端Y01和下降閥端Y02分別與控制油缸6連接，距離傳感器端X02接收到距離傳感器4測定的數(shù)據(jù)并反饋至控制器，控制器通過上升閥端Y01或下降閥端Y02發(fā)出信號(hào)控制控制油缸6的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)噴藥桿的實(shí)時(shí)調(diào)整，使噴藥桿1與地面保持平行。
[0031]本實(shí)施例中的控制器采用的型號(hào)為C310，也可采用其他可實(shí)現(xiàn)上述功能的集成芯片或電器元件實(shí)現(xiàn)。
[0032]如圖4所示，控制裝置中，系統(tǒng)啟動(dòng)后，距離傳感器4通過傳感器接收距離信號(hào)，然后判斷出距離是否正常，再通過控制上升閥實(shí)現(xiàn)抬升或者通過調(diào)節(jié)下降閥下實(shí)現(xiàn)降來調(diào)節(jié)藥架桿1與地面的距離來實(shí)現(xiàn)與地面平行。
[0033]液壓系統(tǒng)工作原理:為了控制簡單、節(jié)省成本，控制油缸6的上腔油口密封，僅下腔連接油路。當(dāng)電磁閥YA1和電磁閥YA2都不通電時(shí)，控制油缸6平衡，位置保持；當(dāng)電磁閥YA1通電時(shí)，控制油缸6在液壓油作用下使得活塞桿帶動(dòng)噴藥桿上升；當(dāng)電磁閥YA2通電時(shí)，液壓缸活塞桿帶動(dòng)噴藥桿下降，其下降速度可以通過三位四通電磁換向閥的節(jié)流閥調(diào)
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[0034]以上所述為本實(shí)用新型最佳實(shí)施方式的舉例，其中未詳細(xì)述及的部分均為本領(lǐng)域普通技術(shù)人員的公知常識(shí)。本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以權(quán)利要求的內(nèi)容為準(zhǔn)，任何基于本實(shí)用新型的技術(shù)啟示而進(jìn)行的等效變換，也在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種智能化多功能植保機(jī)器人噴藥機(jī)構(gòu)用仿地形機(jī)構(gòu)，噴藥機(jī)構(gòu)包括可折疊的噴藥桿(1)，噴藥桿(1)的中部設(shè)有噴藥連接架(5)，其特征在于:所述噴藥桿(1)的端部設(shè)有距離傳感器(4)，距離傳感器(4)電連接有控制裝置； 噴藥連接架(5)上設(shè)有控制油缸(6)，控制油缸(6)與控制裝置連接； 距離傳感器(4)用于測定噴藥桿(1)與地面之間的距離，并將該距離信號(hào)反饋至控制裝置，控制裝置通過控制油缸(6)調(diào)整噴藥桿(1)與地面之間的距離。2.如權(quán)利要求1所述的一種智能化多功能植保機(jī)器人噴藥機(jī)構(gòu)用仿地形機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述控制裝置包括控制器，控制器與控制油缸(6)連接，控制油缸(6)連通有單向節(jié)流閥(7 )，單向節(jié)流閥(7 )連接有電磁換向閥(8 )。3.如權(quán)利要求2所述的一種智能化多功能植保機(jī)器人噴藥機(jī)構(gòu)用仿地形機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述電磁換向閥(8 )為三位四通電磁換向閥。4.如權(quán)利要求2所述的一種智能化多功能植保機(jī)器人噴藥機(jī)構(gòu)用仿地形機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述單向節(jié)流閥(7)設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)單向節(jié)流閥(7)分別位于控制油缸(6)的活塞兩側(cè)。5.如權(quán)利要求2所述的一種智能化多功能植保機(jī)器人噴藥機(jī)構(gòu)用仿地形機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述控制器包括啟動(dòng)端X00，啟動(dòng)端X00電連接有啟動(dòng)開關(guān)，用于控制仿地形機(jī)構(gòu)的開啟或停止。6.如權(quán)利要求2所述的一種智能化多功能植保機(jī)器人噴藥機(jī)構(gòu)用仿地形機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述控制器包括急停端X01，急停端X01電連接有急停開關(guān)，用于仿地形機(jī)構(gòu)的緊急制動(dòng)。7.如權(quán)利要求2所述的一種智能化多功能植保機(jī)器人噴藥機(jī)構(gòu)用仿地形機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述控制器包括上升閥端Y01和下降閥端Y02，升閥端Y01和下降閥端Y02分別與控制油缸(6)連接。8.如權(quán)利要求2所述的一種智能化多功能植保機(jī)器人噴藥機(jī)構(gòu)用仿地形機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述控制器包括距離傳感器端X02，距離傳感器端X02與距離傳感器(4)電連接。9.如權(quán)利要求1所述的一種智能化多功能植保機(jī)器人噴藥機(jī)構(gòu)用仿地形機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述噴藥桿(1)上設(shè)有第一油缸(2)，第一油缸(2)設(shè)置在靠近噴藥桿(1)中心的一端，第一油缸(2)用于實(shí)現(xiàn)將折疊后的噴藥桿(1)進(jìn)行提升。10.如權(quán)利要求1所述的一種智能化多功能植保機(jī)器人噴藥機(jī)構(gòu)用仿地形機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述噴藥桿(1)上設(shè)有第二油缸(3)，第二油缸(3)設(shè)置在噴藥桿(1)的中部，第二油缸(3 )設(shè)置在噴藥桿(1)遠(yuǎn)離地面的一側(cè)，用于實(shí)現(xiàn)噴藥桿(1)的折疊。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種智能化多功能植保機(jī)器人噴藥機(jī)構(gòu)用仿地形機(jī)構(gòu)，包括可折疊噴藥桿，噴藥桿上連接有控制裝置，控制裝置包括控制器和控制油缸，控制油缸連通有單向節(jié)流閥，單向節(jié)流閥連通有電磁換向閥，控制器的上升閥端和下降閥端分別與控制油缸連接，根據(jù)距離傳感器反饋的數(shù)據(jù)，控制器通過上升閥端和下降閥端實(shí)現(xiàn)控制油缸的工作，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)根據(jù)地面形狀實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整噴藥機(jī)構(gòu)高度及傾斜角度的功能，使噴藥桿與地面實(shí)時(shí)保持平行狀態(tài)，操作方便、結(jié)構(gòu)簡單、性能可靠。
【IPC分類】A01M7/00
【公開號(hào)】CN205005779
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520596105
【發(fā)明人】湯承龍, 趙洪華, 張巖
【申請(qǐng)人】華創(chuàng)機(jī)器人制造有限公司
【公開日】2016年2月3日
【申請(qǐng)日】2015年8月10日