通過(guò)兩個(gè)標(biāo)定點(diǎn)的圖像標(biāo)定距離和實(shí)際標(biāo)定距離來(lái)計(jì)算視頻圖像中測(cè)量區(qū)域的實(shí)際尺寸，通過(guò)測(cè)量區(qū)域的實(shí)際缺陷尺寸Lc判斷核燃料組件是否變形以及變形的程度，判斷精準(zhǔn)度高。其中，在核燃料組件視頻檢測(cè)工作中，主顯示區(qū)顯示視頻圖像，此時(shí)操作人員點(diǎn)擊操作界面上的“抓取當(dāng)前圖片進(jìn)行測(cè)量”按鈕時(shí)(如圖7至圖9所示)，操作顯示界面141生成缺陷測(cè)量命令，主顯示區(qū)顯示缺陷測(cè)量界面，此時(shí)操作人員通過(guò)操作顯示界面141的操作部分輸入尺寸測(cè)量信號(hào)以選取一個(gè)測(cè)量區(qū)域，尺寸測(cè)量單元33計(jì)算實(shí)際缺陷尺寸Lc，操作顯示界面141顯示實(shí)際缺陷尺寸Lc。
[0057]具體地，參考圖5，所述距離標(biāo)定設(shè)備包括激光標(biāo)定設(shè)備214，所述激光標(biāo)定設(shè)備214包括兩激光源，兩所述激光源向所述核燃料組件501的被測(cè)量面發(fā)出距離確定且平行的兩激光點(diǎn)以在所述視頻檢測(cè)裝置的拍攝區(qū)域設(shè)置兩實(shí)際距離確定的距離標(biāo)定，所述尺寸測(cè)量單元33在所述視頻圖像中提取兩所述激光點(diǎn)的光斑中心以獲得兩所述標(biāo)定點(diǎn)。該方案將兩平行激光源射向核燃料組件的兩激光點(diǎn)作為距離標(biāo)定，便于視頻圖像中對(duì)標(biāo)定點(diǎn)的確定，通過(guò)在所述視頻圖像中提取兩所述激光點(diǎn)的光斑中心以獲得兩所述標(biāo)定點(diǎn)，有效保證了測(cè)量精度。
[0058]其中，所述尺寸測(cè)量單元33依據(jù)灰度重心法提取兩所述激光點(diǎn)的光斑中心，可比較精確的定位光斑的高斯分布中心，確定光斑中心的位置，減少光斑灰度分布不對(duì)稱性引起的誤差。具體地，所述尺寸測(cè)量單元33還計(jì)算所述激光標(biāo)定設(shè)備中兩所述激光源分別與所述核燃料組件的激光距離L1、L2，依據(jù)所述激光距離L1、L2校正所述實(shí)際缺陷尺寸Lc。
[0059]具體地，所述尺寸測(cè)量單元33依據(jù)公式D = Lb/Np計(jì)算視頻圖像上每一像素的實(shí)際尺寸D，依據(jù)公式Lc = Nc*D計(jì)算所述實(shí)際缺陷尺寸Lc。
[0060]當(dāng)然，參考圖13，不同于上述方案，在另一實(shí)施例中，所述距離標(biāo)定設(shè)備包括標(biāo)定卡215，所述標(biāo)定卡設(shè)置于攝像主體的拍攝區(qū)域內(nèi)并與所述燃料組件的被測(cè)量面平行設(shè)置，且所述標(biāo)定卡215上具有至少兩實(shí)際距離確定的距離標(biāo)定，所述命令信號(hào)包括標(biāo)定命令信號(hào)，所述尺寸測(cè)量單元33依據(jù)所述標(biāo)定命令信號(hào)在所述視頻圖像中的標(biāo)定卡區(qū)域確定兩標(biāo)定點(diǎn)。其中，所述標(biāo)定卡215為由數(shù)個(gè)黑白相間正方形區(qū)域組成的矩形卡片。工作時(shí)，檢測(cè)人員通過(guò)操控屏觀測(cè)視頻圖像，視頻圖像中包含標(biāo)定卡215的圖像，操作人員通過(guò)操控屏輸入相應(yīng)的標(biāo)定命令信號(hào)以在操控屏上選定標(biāo)定卡215中兩距離確定的標(biāo)定點(diǎn)。
[0061]參考圖1、圖3和圖6，描述使用本發(fā)明所述核燃料組件修復(fù)檢測(cè)控制系統(tǒng)100進(jìn)行核燃料組件視頻檢測(cè)的方法:(a)利用乏燃料水池內(nèi)的輔吊600抓取核燃料組件500并將核燃料組件500懸掛于所述乏燃料水池內(nèi)的適當(dāng)位置；(b)將攝像主體21固定于所述乏燃料水池中的預(yù)設(shè)位置，以使所述攝像主體21的視頻區(qū)域大于所述核燃料組件500被檢測(cè)面的橫向距離；(c)從所述核燃料組件500的端部標(biāo)記所述核燃料組件500的各個(gè)檢測(cè)面和核燃料棒；(d)調(diào)整所述核燃料組件500的位置以使所述核燃料組件500的某一檢測(cè)面朝向所述攝像機(jī)211的鏡頭；所述步驟(d)中，檢測(cè)人員在操作界面上輸入相應(yīng)的攝像控制命令ST，以控制攝像機(jī)211和照明燈212打開(kāi)的同時(shí)控制二維馬達(dá)213動(dòng)作，二維馬達(dá)213帶動(dòng)攝像機(jī)211進(jìn)行位置和拍攝角度調(diào)節(jié)，以使所述控制器核燃料組件500的某一檢測(cè)面朝向所述攝像機(jī)211的鏡頭。此時(shí)，攝像機(jī)211采集視頻圖像，處理模塊13處理、存儲(chǔ)所述視頻圖像的同時(shí)控制操作顯示模塊14顯示所述視頻圖像，檢測(cè)人員通過(guò)操作顯示模塊14觀測(cè)核燃料組件500的視頻圖像并開(kāi)啟尺寸測(cè)量檢測(cè)進(jìn)程(點(diǎn)擊操作界面上的“抓取當(dāng)前圖片進(jìn)行測(cè)量”按鈕，操作顯示模塊14生成缺陷測(cè)量命令，主顯示區(qū)顯示缺陷測(cè)量界面)，操作人員通過(guò)操作顯示模塊14的操作部分輸入尺寸測(cè)量信號(hào)(在視頻圖像上選取測(cè)量區(qū)域)，尺寸測(cè)量單元33確定視頻圖像內(nèi)實(shí)際距離確定的兩標(biāo)定點(diǎn)，獲得兩所述標(biāo)定點(diǎn)之間的實(shí)際標(biāo)定距離Lb，計(jì)算所述視頻圖像內(nèi)兩所述標(biāo)定點(diǎn)之間的圖像標(biāo)定距離Np，計(jì)算所述視頻圖像內(nèi)所述測(cè)量區(qū)域的圖像缺陷尺寸Ne，依據(jù)所述實(shí)際標(biāo)定距離Lb、圖像標(biāo)定距離Np和圖像缺陷尺寸Ne計(jì)算并存儲(chǔ)所述測(cè)量區(qū)域的實(shí)際缺陷尺寸Lc。檢測(cè)人員依據(jù)實(shí)際缺陷尺寸Lc判斷核燃料組件500的是否有故障，并調(diào)整所述核燃料組件的位置以使所述核燃料組件的下一檢測(cè)面朝向所述攝像機(jī)211的鏡頭，并重復(fù)上述尺寸測(cè)量檢測(cè)進(jìn)程以檢測(cè)核燃料組件500該檢測(cè)面的情況以判斷核燃料組件500是否故障，直至完成所述核燃料組件500各個(gè)檢測(cè)面的檢測(cè)。
[0062]較佳者，參考圖3和圖10，所述處理模塊13還包括跟蹤監(jiān)控單元36，所述控制命令包括跟蹤監(jiān)控命令，所述跟蹤監(jiān)控單元36依據(jù)跟蹤監(jiān)控命令啟動(dòng)并設(shè)置攝像機(jī)211的跟蹤點(diǎn)，獲取初始時(shí)新燃料升降機(jī)400的拉線編碼器401的編碼器信息并依據(jù)所述編碼器信息計(jì)算所述新燃料升降機(jī)400之喇叭口 402的高度數(shù)據(jù)，記錄所述跟蹤點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高度數(shù)據(jù)HO和攝像機(jī)211的拍攝角度Θ O (如圖11所示)；獲取新燃料升降機(jī)400之喇叭口 402與攝像機(jī)211之間的水平距離L，參考圖12，實(shí)時(shí)獲取新燃料升降機(jī)400之喇叭口 402的高度數(shù)據(jù)H1，依據(jù)所述高度數(shù)據(jù)HO、拍攝角度Θ 0、水平距離L和實(shí)時(shí)的高度數(shù)據(jù)Hl計(jì)算視頻檢測(cè)裝置101之?dāng)z像機(jī)211的拍攝角度Θ I并生成俯仰角度調(diào)節(jié)命令，并將所述俯仰角度調(diào)節(jié)命令發(fā)送至所述二維馬達(dá)213內(nèi)，所示二維馬達(dá)213依據(jù)所述俯仰角度調(diào)節(jié)命令控制所述攝像主體21的攝像機(jī)211的拍攝方向?qū)?zhǔn)當(dāng)前的新燃料升降機(jī)400之喇叭口 402。參考圖10，本發(fā)明在監(jiān)控核燃料棒抽插工具300更換核燃料棒501時(shí)，將喇叭口 402設(shè)為跟蹤點(diǎn)。
[0063]設(shè)置攝像機(jī)211的跟蹤點(diǎn)的操作步驟為，操作人員在操作界面上輸入攝像控制命令以調(diào)節(jié)攝像主體21之?dāng)z像機(jī)211的焦距和光闌孔徑、攝像區(qū)域以及閃光燈212的亮度，調(diào)節(jié)好后點(diǎn)擊相應(yīng)的按鈕以輸入跟蹤監(jiān)控命令，所述跟蹤監(jiān)控單元36在接收跟蹤監(jiān)控命令后進(jìn)入跟蹤監(jiān)控狀態(tài)，跟蹤監(jiān)控單元36將當(dāng)前攝像機(jī)211的拍攝方向設(shè)置為攝像機(jī)211的跟蹤點(diǎn)，并開(kāi)始跟蹤監(jiān)控。其中，若在跟蹤監(jiān)控狀態(tài)中操作人員輸入攝像控制命令，攝像主體21將依據(jù)該攝像控制命令調(diào)節(jié)攝像機(jī)211的拍攝角度，跟蹤監(jiān)控單元36也會(huì)依據(jù)該攝像控制命令更新跟蹤點(diǎn)。
[0064]具體地，所述跟蹤監(jiān)控單元36依據(jù)所述水平距離L和拍攝角度Θ O計(jì)算初始位置時(shí)跟蹤點(diǎn)與攝像機(jī)所在水平面之間的垂直距離DO ;實(shí)時(shí)獲取新燃料升降機(jī)400之喇叭口402高度數(shù)據(jù)Hl，依據(jù)初所述高度數(shù)據(jù)HO、垂直距離DO和實(shí)時(shí)的高度數(shù)據(jù)Hl計(jì)算實(shí)時(shí)的跟蹤點(diǎn)與攝像機(jī)所在水平面之間的垂直距離Dl ;依據(jù)所述水平距離L和垂直距離Dl計(jì)算視頻檢測(cè)裝置101之?dāng)z像機(jī)的拍攝角度Θ I并生成角度控制命令。
[0065]其中，參考圖10，本實(shí)施例中，所述拍攝角度為所述視頻檢測(cè)裝置101之?dāng)z像機(jī)211的拍攝方向與水平方向的夾角Θ。具體地，所述跟蹤監(jiān)控單元36獲取所述視頻檢測(cè)裝置101之?dāng)z像機(jī)211的拍攝角度，依據(jù)所述拍攝角度和高度數(shù)據(jù)校正所述水平距離L。
[0066]參考圖1至圖4，描述使用本發(fā)明核燃料組件修復(fù)檢測(cè)控制系統(tǒng)100監(jiān)控修復(fù)破損核燃料組件工作的過(guò)程:(I)操作人員將攝像主體21固定于所述乏燃料水池中的預(yù)設(shè)位置，在操作界面上輸入攝像控制命令以調(diào)節(jié)攝像主體21之?dāng)z像機(jī)211的焦距和光闌孔徑、攝像區(qū)域以及閃光燈212的亮度，調(diào)節(jié)好后點(diǎn)擊相應(yīng)的按鈕以輸入跟蹤監(jiān)控命令，所述跟蹤監(jiān)控單元36在接收跟蹤監(jiān)控命令后進(jìn)入跟蹤監(jiān)控狀態(tài)，跟蹤監(jiān)控單元36將當(dāng)前攝像機(jī)211的拍攝方向設(shè)置為攝像機(jī)211的跟蹤點(diǎn)，并開(kāi)始跟蹤監(jiān)控，攝像機(jī)211開(kāi)始持續(xù)采集新燃料升降機(jī)400的喇叭口 402處的視頻圖像，此時(shí)操作人員可以點(diǎn)擊視頻切換按鈕在顯示界面141上以觀測(cè)視頻圖像。(2)操作人員從顯示界面141 (點(diǎn)擊動(dòng)畫(huà)顯示按鈕以通過(guò)換棒仿真畫(huà)面50 了解或者通過(guò)高度數(shù)據(jù)了解)上了解當(dāng)前核燃料棒抽插工具300相對(duì)于新燃料升降機(jī)400的喇叭口 402的位置，以便于在新燃料升降機(jī)400上輸入相應(yīng)的控制命令以控制新燃料升降機(jī)400做相應(yīng)的升降動(dòng)作，使核燃料棒抽插工具300將損壞的核燃料棒501從核燃料組件500中抽出或?qū)⑿碌暮巳剂习?01插入核燃料組件，操作人員此時(shí)可點(diǎn)擊動(dòng)畫(huà)顯示按鈕以通過(guò)換棒仿真畫(huà)面50直觀的了解核燃料棒抽插工具300抓取的核燃料棒501的位置，以及時(shí)輸入相關(guān)的控制新燃料升降機(jī)400的控制命令，當(dāng)抓取的核燃料棒501將要完全進(jìn)入核燃料組件500內(nèi)或者將要完全脫離核燃料組件500時(shí)，報(bào)警模塊16發(fā)出低位報(bào)警或者高位報(bào)警以提前提醒操作人員，操作人員得以及時(shí)下達(dá)停止命令控制新燃料升降機(jī)400停止動(dòng)作，當(dāng)核燃料棒抽插工具300抓取的核燃料棒501發(fā)生彎曲或者其他故障時(shí)(所述拉力數(shù)據(jù)超過(guò)預(yù)設(shè)拉力閥值)，所述報(bào)警控制單元生成故障報(bào)警信號(hào)，報(bào)警模塊16發(fā)出故障報(bào)警，操作人員可及時(shí)停止新燃料升降機(jī)400動(dòng)作，并點(diǎn)擊兩次視頻切換按鈕，主顯示區(qū)可切換至拉力變化圖表/高度變化圖表所在界面(如圖9所示)，以便于操作人員或維修人員了解具體故障以針對(duì)性的排除故障。其中，在整個(gè)監(jiān)控過(guò)程中，操作人員可以點(diǎn)擊一次視頻切換按鈕，以使主顯示區(qū)切換顯示視頻檢測(cè)裝置101采集的視頻圖像VS，此時(shí)，在跟蹤監(jiān)控單元36的控制下，攝像機(jī)211的拍攝畫(huà)面為所述新燃料升降機(jī)400的喇叭口 402位置，無(wú)需操作人員調(diào)節(jié)攝像機(jī)211的拍攝方向，即可了解