達主控制器41接收所述俯仰角度調節(jié)命令、水平角度調節(jié)命令和亮度調節(jié)命令，照明燈驅動電路42依據所述亮度調節(jié)命令控制所述照明燈212工作，所述俯仰電機驅動電路43依據所述俯仰角度調節(jié)命令控制所述俯仰電機45工作，所述俯仰電機45安裝于所述俯仰體內并帶動所述俯仰體沿所述水平移動體的垂直方向移動，所述水平電機46安裝于所述水平移動體內并帶動所述水平移動體沿所述殼體的水平方向移動，所述攝像機211安裝于所述俯仰體上，所述照明燈212與所述攝像機211固定。所述二維馬達主控制器41還將攝像機控制命令STl輸送至攝像機211內，所述攝像機211依據所述攝像機控制命令STl調節(jié)焦距和光闌孔徑。
[0044]參考圖3，所述監(jiān)控裝置102包括處理模塊13，以及分別與所述處理模塊13相連的圖像采集模塊11、數據采集模塊12、操作顯示模塊14、存儲模塊15和報警模塊16，所述圖像采集模塊11獲取處理所述視頻檢測裝置101采集的視頻圖像；所述數據采集模塊12與安裝于核燃料棒抽插工具300上的拉力傳感器301和安裝于新燃料升降機上的拉線編碼器401相連，并獲取所述拉力傳感器301的拉力數據和拉線編碼器401的高度數據；所述操作顯示模塊14接收外部輸入的控制命令并顯示數據，所述控制命令包括攝像控制命令和視頻監(jiān)控命令；所述處理模塊13包括控制處理單元32和報警控制單元31，所述控制處理單元32接受所述操作顯示模塊14輸出的控制命令和圖像采集模塊11輸出的視頻圖像，并依據所述攝像控制命令控制視頻檢測裝置101動作，依據所述視頻監(jiān)控命令控制所述操作顯示模塊14顯示所述視頻圖像，并控制所述存儲模塊15存儲所述視頻圖像；所述報警控制單元31判斷所述拉力數據和高度數據是否超出預設閾值，并在所述拉力數據和高度數據超出預設閾值時別輸出相應報警信號，所述報警模塊16依據所述報警信號發(fā)出相應報警發(fā)出相應報警。
[0045]其中，所述報警控制單元31與所述數據采集模塊12相連以接受所述拉力數據和高度數據，判斷所述拉力數據是否超過預設拉力閥值并在所述拉力數據超過預設拉力閥值時生成故障報警信號，判斷所述高度數據是否大于等于高限位閥值或者小于等于低限位閥值，并在所述高度數據大于等于高限位閥值時輸出高位報警信號，在所述高度數據小于等于低限位閥值時輸出低位報警信號；所述報警模塊16依據所述故障報警信號、高位報警信號和低位報警信號發(fā)出相應報警。
[0046]較佳者，所述預設拉力閥值包括第一預設拉力閥值和第二預設拉力閥值，所述第一預設拉力閥值小于第二預設拉力閥值，所述報警控制單元31在所述拉力數據超出第一預設閥值且小于第二預設閥值時發(fā)出預報警信號，在所述拉力數據超出第二預設閥值時發(fā)出實報警信號，所述報警模塊16依據所述預報警信號發(fā)出燈光報警，依據所述實報警信號發(fā)出聲光報警。該方案采用兩段報警，在拉力數據超出第一預設閥值時發(fā)出燈光報警，提前提醒操作人員故障的可能發(fā)生，并在拉力數據超出第二預設值時發(fā)出聲光報警，及時提醒操作人員故障的發(fā)生，操作安全性好，可提前預防故障的發(fā)生。
[0047]參考圖7至圖9，所述操作顯示模塊14的顯示界面141分為顯示操作界面的操作界面顯示區(qū)(顯示操作界面的左右兩側)和顯示數據的主顯示區(qū)(顯示操作界面的中間)，所述操作界面上具有數個按鈕，點擊操作界面上的按鈕可以進行參數設置、控制視頻檢測裝置101的攝像主體21動作或者切換顯示相應的監(jiān)控界面。
[0048]較佳者，所述操作顯示模塊14實時顯示所述拉力數據和高度數據。參考圖7至圖9，所示操作顯示模塊14在主顯示區(qū)右側的操作界面顯示區(qū)上方顯示拉力數據和高度數據。該方案使得本發(fā)明可以在操作顯示模塊14顯示視頻檢測裝置101的圖像視頻或換棒仿真畫面50的同時顯示拉力數據和高度數據。
[0049]較佳者，參考圖3和圖9，所述處理模塊13還包括圖表監(jiān)控單元34，所述控制處理模塊32控制所述存儲模塊15存儲所述拉力數據和高度數據，所述圖表監(jiān)控單元34依據所述拉力數據和高度數據生成拉力變化圖表和高度變化圖表；所述控制命令包括圖表監(jiān)控命令，所述控制處理單元32依據所述圖表監(jiān)控命令控制所述操作顯示模塊14顯示所述拉力變化圖表和高度變化圖表。操作人員可通過拉力變化圖表和高度變化圖表了解歷史數據，便于在故障時分析故障原因，并可通過圖表直觀的了解拉力數據和高度數據。其中，圖表監(jiān)控命令為操作人員按下圖7至圖9中的視頻切換按鈕后輸出的信號，當操作人員按下視頻切換按鈕后，主顯示區(qū)可切換顯示視頻檢測裝置101采集的視頻圖像VS和拉力變化圖表/高度變化圖表所在界面(如圖9所示)。
[0050]較佳者，參考圖3，所述二維動畫仿真單元35獲取更換核燃料棒工作相關設備的二維數據并依據所述二維數據生成換棒仿真畫面50 (如圖8所示)，所述二維結構數據包括包含更換核燃料棒工作中相關設備的二維模型結構信息的二維結構數據和包含更換核燃料棒工作中相關設備的二維模型相對位置關系信息的二維位置數據，所述更換核燃料棒工作中相關設備包括核燃料棒抽插工具、新燃料升降機和核燃料組件，所述核燃料組件500包括核燃料組件主體和待更換核燃料棒501，所述顯示模塊17依據所述動畫監(jiān)控命令顯示所述換棒仿真畫面50。該方案使得操作人員可通過換棒仿真畫面50直觀清楚的了解核燃料棒抽插工具的具體位置，便于新燃料升降機的控制。其中，二維結構數據是提前建立好的核燃料棒工作相關設備的二維模型。其中，動畫監(jiān)控命令為操作人員按下圖7中的動畫顯示按鈕后輸出的信號，當操作人員按下該按鈕，主顯示區(qū)可顯示換棒仿真畫面50。
[0051]參考圖8，所述二維結構數據包括核燃料棒抽插工具二維模型51、新燃料升降機二維模型52、核燃料組件主體二維模型53、待更換核燃料棒二維模型54的結構，所述二維位置數據包括新燃料升降機二維模型52、核燃料組件主體二維模型53、核燃料棒抽插工具二維模型51以及待更換核燃料棒二維模型54在換棒仿真畫面50中的位置。
[0052]較佳者，所述更換核燃料棒工作中相關設備還包括乏燃料水池，為了更加直觀的監(jiān)控核燃料棒的更換過程，參考圖3，所述二維結構數據還包括乏燃料水池二維模型55，所述二維位置數據包括新燃料升降機二維模型52、核燃料組件主體的二維模型53、核燃料棒抽插工具二維模型51、待更換核燃料棒二維模型54在乏燃料水池二維模型55中的位置。在本實施例中，所述二維結構數據還包括臨時存儲器的二維模型56。
[0053]其中，所述二維動畫仿真單元35獲取預先存儲的二維結構數據和預先存儲的二維位置數據，依據預先存儲的二維結構數據和預先存儲的二維位置數據生成換棒仿真畫面50。當然，所述二維動畫仿真單元35也可以獲取預先存儲的二維結構數據和預先存儲的部分二維位置數據，通過獲取當前新燃料升降機400的高度數據，依據預先存儲的部分二維位置數據和當前的所述高度數據合成二維位置數據，依據預先存儲的二維結構數據和合成的二維位置數據生成換棒仿真畫面50。
[0054]其中，所述二維動畫仿真單元35依據所述高度數據更新?lián)Q棒仿真畫面50的步驟具體包括:依據所述高度數據計算所述換棒仿真畫面50中新燃料升降機二維模型52的高度數值，依據所述新燃料升降機二維模型52的高度數值調節(jié)所述換棒仿真畫面50中新燃料升降機二維模型52和核燃料組件主體二維模型54的高度，以更新所述換棒仿真畫面50。具體地，所述新燃料升降機二維模型52的高度數值可以是換棒仿真畫面50中的一個縱向坐標數值，也可以是新燃料升降機二維模型52與核燃料棒抽插工具二維模型51之間的距離數值，由于核燃料組件主體二維模型53和新燃料升降機二維模型52之間的相對位置不變，故可通過新燃料升降機二維模型52的位置確定新燃料升降機二維模型52的位置，故可通過換棒仿真畫面50 了解核燃料棒抽插工具二維模型51和新燃料升降機二維模型52之間的位置關系，核燃料組件主體二維模型53和待更換核燃料棒二維模型54之間的位置關系，待更換核燃料棒二維模型54和新燃料升降機二維模型52以及新燃料升降機二維模型52的喇叭口二維模型521之間的位置關系。
[0055]其中，所述控制命令包括打印命令，所述處理模塊13與打印機相連并依據所述打印命令控制打印機打印顯示模塊當前顯示畫面，操作人員按下操作界面的打印后，可打印出主顯示區(qū)或者整個顯示界面141的畫面。
[0056]較佳者，所述核燃料組件修復檢測控制系統(tǒng)100還包括距離標定設備，所述距離標定設備在所述視頻檢測裝置101的拍攝區(qū)域設置至少兩實際距離確定的距離標定；所述處理模塊13還包括尺寸測量單元33，所述控制命令包括缺陷測量命令和尺寸測量信號，所述控制處理單元32依據所述缺陷測量命令控制所述操作顯示模塊14顯示缺陷測量界面，所述缺陷測量界面上顯示有視頻圖像并提示用戶輸入尺寸測量信號，所述尺寸測量單元33接收外部輸入的尺寸測量信號，并依據所述尺寸測量信號確定所述視頻圖像上的測量區(qū)域，在視頻圖像上兩實際距離確定的所述距離標定的標定點，獲得兩所述標定點之間的實際標定距離Lb，計算所述視頻圖像內兩所述標定點之間的圖像標定距離Np，計算兩所述視頻圖像內所述測量區(qū)域的圖像缺陷尺寸Ne，依據所述實際標定距離Lb、圖像標定距離Np和圖像缺陷尺寸Ne計算并存儲所述測量區(qū)域的實際缺陷尺寸Lc，并控制所述操作顯示模塊14顯示所述實際缺陷尺寸Lc。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明不但可以通過視頻圖像觀察核燃料組件的外觀狀況和表面狀況，還可以通過在視頻圖像內確定兩個實際距離確定的標定點，