閉鏈式混合驅(qū)動正面吊運起重的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種閉鏈式混合驅(qū)動正面吊運起重機，包括大臂、大臂升降機構(gòu)和大臂擺動機構(gòu)，大臂的俯仰臂下端于車架后部鉸連，大臂的擺動臂鉸連于俯仰臂上；大臂升降機構(gòu)包括升降擺桿和升降連桿，升降擺桿的下端于車架前部鉸連，升降連桿的上端與擺動臂鉸連，升降擺桿、升降連桿其余的兩端鉸連；大臂擺動機構(gòu)包括擺動桿和擺動連桿，擺動桿的下端于車架中部鉸連，擺動連桿的前端與升降連桿下端和升降擺桿上端的鉸連點構(gòu)成復合鉸鏈，擺動桿、擺動連桿其余的兩端鉸連。本發(fā)明采用大功率常規(guī)電機和小功率伺服電機混合驅(qū)動的策略，與純伺服電機或者液壓驅(qū)動的方式相比，具有更大的動力輸出和更高的可靠性，并且整機造價更為低廉，維護保養(yǎng)成本更低。
【專利說明】 閉鏈式混合驅(qū)動正面吊運起重機
[0001](一)【技術(shù)領(lǐng)域】:
[0002]本發(fā)明涉及港口起重機械，特別是一種閉鏈式混合驅(qū)動正面吊運起重機。
[0003](二)【背景技術(shù)】:
[0004]集裝箱正面吊運起重機(亦稱集裝箱正面吊)是一種重要的港口機械，具有操作方便，堆碼層數(shù)高等優(yōu)點，在各類港口集裝箱搬運、碼垛和運輸?shù)茸鳂I(yè)中發(fā)揮了重要的作用。如 CN103332220A、CN101723256A、CN202322093U、CN2773035、CN201890746U 公開的集裝箱正面吊運起重機，都是通過擺動油缸、俯仰油缸的聯(lián)合驅(qū)動完成工作任務(wù)。
[0005]但是，上述這類傳統(tǒng)的集裝箱正面起重機均為純液壓傳動式，其液壓系統(tǒng)存在著零部件加工裝配要求高、制造、維護、保養(yǎng)成本高、壽命不長、漏油等缺點。并且，這類傳統(tǒng)開鏈式串聯(lián)結(jié)構(gòu)的起重機構(gòu)因其自身結(jié)構(gòu)的限制，存在著構(gòu)件笨重、剛性差、慣量大、關(guān)節(jié)誤差累積等問題，動力學性能較差，難以滿足日益嚴格的高速重載作業(yè)要求。
[0006](三)
【發(fā)明內(nèi)容】
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[0007]為此，本發(fā)明提出了一種閉鏈式混合驅(qū)動正面吊運起重機，其目的在于使起重機具備更大的動力輸出和更高的可靠性，并使整機造價更為低廉，維護保養(yǎng)成本更低。
[0008]能夠?qū)崿F(xiàn)上述目的的閉鏈式混合驅(qū)動正面吊運起重機，包括基于車架設(shè)置的大臂、大臂升降機構(gòu)和大臂擺動機構(gòu)，所不同的是所述大臂包括俯仰臂和擺動臂，所述俯仰臂的下端于車架后部鉸連，所述擺動臂的后端鉸連于俯仰臂上端，擺動臂的前端設(shè)置夾緊裝置；所述大臂升降機構(gòu)設(shè)于大臂前方，包括于大臂兩側(cè)對稱設(shè)置的升降擺桿和升降連桿，所述升降擺桿的下端于車架的前部鉸連，所述升降連桿的上端與擺動臂的臂體鉸連，升降擺桿的上端與升降連桿的下端鉸連；所述大臂擺動機構(gòu)設(shè)于大臂中部，包括于大臂兩側(cè)對稱設(shè)置的擺動桿和擺動連桿，所述擺動桿的下端于車架的中部鉸連，所述擺動連桿的前端與升降連桿下端和升降擺桿上端的鉸連點形成復合鉸鏈，擺動桿的上端和擺動連桿的后端鉸連；所述升降擺桿共同的驅(qū)動機構(gòu)為設(shè)于車架上的大功率常規(guī)電機，所述擺動桿共同的驅(qū)動機構(gòu)為設(shè)于車架上的小功率伺服電機，或所述升降擺桿共同的驅(qū)動機構(gòu)為設(shè)于車架上的小功率伺服電機，所述擺動桿共同的驅(qū)動機構(gòu)為設(shè)于車架上的大功率常規(guī)電機。
[0009]上述結(jié)構(gòu)中，所述大臂升降機構(gòu)和大臂擺動機構(gòu)通過電機控制的升降擺桿和擺動桿的擺動而實現(xiàn)夾緊裝置的位置調(diào)節(jié)，兩者的合成運動實現(xiàn)夾緊裝置對集裝箱的裝卸。
[0010]本發(fā)明的有益效果:
[0011]1、本發(fā)明閉鏈式混合驅(qū)動正面吊運起重機采用大功率常規(guī)電機和小功率伺服電機混合驅(qū)動的策略，與純伺服電機或者液壓驅(qū)動的方式相比，具有更大的動力輸出和更高的可靠性，并且整機造價更為低廉，維護保養(yǎng)成本更低。
[0012]2、本發(fā)明由電機直接驅(qū)動、連桿機構(gòu)傳動實現(xiàn)吊運、起重任務(wù)，能有效克服傳統(tǒng)液壓式集裝箱正面吊運起重機加工裝配要求高、壽命不長、漏油等缺點。
[0013]3、本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)為外轉(zhuǎn)動副驅(qū)動、閉鏈傳動的形式，所有電機均安裝在車架上，有效降低了各構(gòu)件的重量，具有運動慣量小、軌跡輸出靈活、精度高等優(yōu)點。
[0014](四)【專利附圖】

【附圖說明】:[0015]圖1為本發(fā)明一種實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2為圖1實施方式的初始、復位工作狀態(tài)示意圖。
[0017]圖3為圖1實施方式的擺動工作狀態(tài)示意圖。
[0018]圖4為圖1實施方式的舉升工作狀態(tài)示意圖。
[0019]圖號標識:1、車架；2、升降擺桿；3、升降連桿；4、夾緊裝置；5、擺動臂；6、擺動連桿；7、擺動桿；8、俯仰臂。
[0020](五)【具體實施方式】:
[0021]下面結(jié)合附圖所示實施方式對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步說明。
[0022]本發(fā)明閉鏈式混合驅(qū)動正面吊運起重機包括基于車架I設(shè)置的大臂、大臂升降機構(gòu)和大臂擺動機構(gòu)。
[0023]所述大臂包括俯仰臂8和擺動臂5，所述俯仰臂8對稱設(shè)置，其下端于車架I的后部鉸連，所述擺動臂5的后端鉸裝于俯仰臂8的上端，具體的一種方式中，擺動臂5采用方鋼管，對集裝箱進行抓取的夾緊裝置4設(shè)于擺動臂5的前端。
[0024]所述大臂升降機構(gòu)包括設(shè)于大臂前方，包括于大臂兩側(cè)對稱設(shè)置的升降擺桿2和升降連桿3，所述升降擺桿2的下端鉸連于車架I的前部，所述升降連桿3的上端與擺動臂5的臂體鉸連(鉸連處為臂體的前部)，升降連桿3的下端鉸連于升降擺桿2的上端，兩側(cè)升降擺桿2由設(shè)于車架I上的升降電機直接驅(qū)動，如圖1所示。
[0025]所述大臂擺動機構(gòu)設(shè)于大臂中部，包括于大臂兩側(cè)對稱設(shè)置的擺動桿7和擺動連桿6，所述擺動桿7的下端于車架I的中部鉸連，所述擺動連桿6的前端與升降擺桿2上端和升降連桿3下端的鉸連點構(gòu)成復合鉸鏈，擺動桿7的上端和擺動連桿6的后端相互鉸連，兩側(cè)擺動桿7的驅(qū)動機構(gòu)為設(shè)于車架I上的擺動電機，如圖1所示。
[0026]所述升降電機采用大功率常規(guī)電機、所述擺動電機采用小功率伺服電機而形成起重機的混合驅(qū)動；或相反，即所述升降電機采用小功率伺服電機，所述擺動電機采用大功率常規(guī)電機。
[0027]如圖2所示，本發(fā)明處于準備工作的初始狀態(tài)，此時升降擺桿2和擺動桿7轉(zhuǎn)動到合適位置，使擺動臂5擺到合適位置。
[0028]如圖3所示，擺動桿7、俯仰臂8轉(zhuǎn)動，通過擺動連桿6使擺動臂5和俯仰臂的夾角改變，從而使擺動臂5向前伸長，通過夾緊裝置4實現(xiàn)對集裝箱的夾緊。
[0029]如圖4所示，俯仰臂8、升降擺桿2和擺動桿7聯(lián)合轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)對集裝箱的搬運和舉升作業(yè)。
[0030]完成卸載任務(wù)后，復位到如圖2所示的初始狀態(tài)，準備對下一個集裝箱的夾裝和搬運作業(yè)。
【權(quán)利要求】
1.閉鏈式混合驅(qū)動正面吊運起重機，包括基于車架(I)設(shè)置的大臂、大臂升降機構(gòu)和大臂擺動機構(gòu)，其特征在于:所述大臂包括俯仰臂(8)和擺動臂(5)，所述俯仰臂(8)的下端于車架(I)后部鉸連，所述擺動臂(5)的后端鉸連于俯仰臂(8)上端，擺動臂(5)的前端設(shè)置夾緊裝置(4);所述大臂升降機構(gòu)設(shè)于大臂前方，包括于大臂兩側(cè)對稱設(shè)置的升降擺桿(2)和升降連桿(3)，所述升降擺桿(2)的下端于車架(I)的前部鉸連，所述升降連桿(3)的上端與擺動臂(5)的臂體鉸連，升降擺桿(2)的上端與升降連桿(3)的下端鉸連；所述大臂擺動機構(gòu)設(shè)于大臂中部，包括于大臂兩側(cè)對稱設(shè)置的擺動桿(7)和擺動連桿(6)，所述擺動桿(7)的下端于車架(I)的中部鉸連，所述擺動連桿(6)的前端與升降連桿(3)下端和升降擺桿(2)上端的鉸連點形成復合鉸鏈，擺動桿(7)的上端和擺動連桿(6)的后端鉸連；所述升降擺桿(2)共同的驅(qū)動機構(gòu)為設(shè)于車架(I)上的大功率常規(guī)電機，所述擺動桿(7)共同的驅(qū)動機構(gòu)為設(shè)于車架(I)上的小功率伺服電機，或所述升降擺桿(2)共同的驅(qū)動機構(gòu)為設(shè)于車架(I)上的小功率伺服電機，所述擺動桿(7)共同的驅(qū)動機構(gòu)為設(shè)于車架(I)上的大功率常規(guī)電機。
【文檔編號】B66C23/42GK103787207SQ201410068849
【公開日】2014年5月14日 申請日期:2014年2月27日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月27日
【發(fā)明者】潘宇晨, 唐濤, 吳彤峰, 陸安山, 梁好翠, 何永玲, 黃宜軍, 韋相貴, 劉淵 申請人:欽州學院