專利名稱：起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的方法、裝置和系統(tǒng)以及起重機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械控制技術(shù)領(lǐng)域，特別地涉及一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的方法、裝置和系統(tǒng)以及起重機(jī)。
背景技術(shù)：
起重機(jī)是一種常見的工程機(jī)械。對于各種起重機(jī)來說，通常具有支腿、回轉(zhuǎn)體、吊臂，吊臂頭部可通過鋼絲繩連接重物實現(xiàn)吊裝作業(yè)。如圖1所示，圖1是根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)中的起重機(jī)的吊裝及回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的簡圖。圖1中示出了起重機(jī)的支腿11、回轉(zhuǎn)平臺12、吊臂13、吊臂頭14、連接在吊臂頭與重物之間的吊繩15，并同時示出了吊重物16。在回轉(zhuǎn)過程中，回轉(zhuǎn)平臺繞直線L轉(zhuǎn)動，該線 L垂直于回轉(zhuǎn)平面并經(jīng)過回轉(zhuǎn)平臺的回轉(zhuǎn)中心0。在相關(guān)技術(shù)中，為了確保作業(yè)平穩(wěn)，通常基于吊臂的回轉(zhuǎn)速度來控制起重機(jī)的回轉(zhuǎn)。在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)在柔性連接吊重物的情況下，相關(guān)技術(shù)中對于起重機(jī)回轉(zhuǎn)的控制效果不佳。參考圖1，吊臂頭部、吊重物為剛性體，之間的連接為鋼絲繩，可稱之為柔性連接。在柔性連接狀態(tài)下，因臂頭運轉(zhuǎn)速度Vl與和重物運轉(zhuǎn)速度V2在回轉(zhuǎn)啟動、 停止和勻速時兩者并不相同，因此引起重物法向和切向的偏擺，造成整車臂架系統(tǒng)的失穩(wěn)甚至斷裂或翻車。對于相關(guān)技術(shù)中對于柔性連接吊重物的起重機(jī)的回轉(zhuǎn)控制效果不佳的問題，目前尚未提出有效解決方案。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的主要目的是提供一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的方法、裝置和系統(tǒng)以及起重機(jī)， 以解決現(xiàn)有技術(shù)中對于柔性連接吊重物的起重機(jī)的回轉(zhuǎn)控制效果不佳的問題。為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的方法。本發(fā)明提供的起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的方法包括根據(jù)當(dāng)前起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度、吊重物與吊繩形成的擺的長度、以及預(yù)先設(shè)置的針對起重機(jī)當(dāng)前工況的吊繩與豎直方向的夾角，得出所述吊重物的回轉(zhuǎn)線速度；在所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度超出所述吊重物的回轉(zhuǎn)線速度的差值大于第一預(yù)設(shè)值的情況下，降低所述起重機(jī)的回轉(zhuǎn)速度。進(jìn)一步地，所述根據(jù)當(dāng)前起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度、預(yù)先設(shè)置的針對起重機(jī)當(dāng)前工況的吊繩與豎直方向的夾角、以及吊重物與吊繩形成的擺的長度，得出所述吊重
物的回轉(zhuǎn)線速度，包括根據(jù)公式a =確定VI，其中，α表示所述夾角，Vl
4Η
表示所述吊重物的回轉(zhuǎn)線速度，V2表示所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度，H表示所述擺的長度， T表示所述擺的周期。進(jìn)一步地，所述降低所述起重機(jī)的回轉(zhuǎn)速度之后，還包括在所述差值小于第二預(yù)設(shè)值的情況下，增大所述起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度。
根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提供了一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的裝置。本發(fā)明提供的起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的裝置包括確定模塊，根據(jù)當(dāng)前起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度、吊重物與吊繩形成的擺的長度、以及預(yù)先設(shè)置的針對起重機(jī)當(dāng)前工況的吊繩與豎直方向的夾角，得出所述吊重物的回轉(zhuǎn)線速度；調(diào)整模塊，在所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度超出所述吊重物的回轉(zhuǎn)線速度的差值大于第一預(yù)設(shè)值的情況下，降低所述起重機(jī)的回轉(zhuǎn)速度。進(jìn)一步地，所述確定模塊還用于根據(jù)公式漢=ai"CtanΧΓ確定Vl，其中，
4Η
α表示所述夾角，Vl表示所述吊重物的回轉(zhuǎn)線速度，V2表示所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度， H表示所述擺的長度，T表示所述擺的周期。進(jìn)一步地，所述調(diào)整模塊還用于在所述差值小于第二預(yù)設(shè)值的情況下，增大所述起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度。根據(jù)本發(fā)明的又一個方面，提供了一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的系統(tǒng)。本發(fā)明的起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的系統(tǒng)包括操縱裝置，用于在受到外部操作時發(fā)出操作信號；控制裝置，用于在所述操作信號存續(xù)期間，根據(jù)當(dāng)前起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度、吊重物與吊繩形成的擺的長度、以及預(yù)先設(shè)置的針對起重機(jī)當(dāng)前工況的吊繩與豎直方向的夾角，得出所述吊重物的回轉(zhuǎn)線速度，以及在所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度超出所述吊重物的回轉(zhuǎn)線速度的差值大于第一預(yù)設(shè)值的情況下，降低所述起重機(jī)的回轉(zhuǎn)速度。進(jìn)一步地，所述操縱裝置為所述起重機(jī)的操作手柄；或者，所述操縱裝置為踏板； 或者，所述操縱裝置為按鈕。進(jìn)一步地，所述控制裝置還用于在所述差值小于第二預(yù)設(shè)值的情況下，增大所述起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度。根據(jù)本發(fā)明的又一個方面，提供了一種起重機(jī)。本發(fā)明的起重機(jī)具有柔性連接吊重物的裝置，還具有本發(fā)明的起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的系統(tǒng)。根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案，通過針對起重機(jī)當(dāng)前工況計算吊重物的回轉(zhuǎn)線速度，并且控制吊重物的回轉(zhuǎn)線速度與起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度之間的差值，使得在滿足車輛穩(wěn)定性、結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和剛度的條件下，更為準(zhǔn)確地控制了吊重物的回轉(zhuǎn)速度，保證了重物在回轉(zhuǎn)啟動、運行和停止、定位時的平穩(wěn)，大幅降低了重物的沖擊和重物切向偏轉(zhuǎn)角以及對吊臂頭部的沖擊載荷，實現(xiàn)了吊裝過程以吊裝物體為目標(biāo)的控制。


說明書附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中圖1是根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)中的起重機(jī)的吊裝及回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的簡圖。；圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的方法的示意圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的回轉(zhuǎn)平面運行狀態(tài)示意圖；圖4是根據(jù)本發(fā)明實施例的起重機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度和吊重物回轉(zhuǎn)線速度的示意圖5是根據(jù)本發(fā)明實施例的起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的裝置的主要模塊示意圖；圖6是根據(jù)本發(fā)明實施例的起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的系統(tǒng)的主要組成部分的示意圖；圖7是與本發(fā)明實施例相關(guān)的操作手柄行程的示意圖；圖8是根據(jù)本發(fā)明實施例的控制電流與起重機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)速度相對應(yīng)的示意圖；圖9是根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方式的示意圖。
具體實施例方式需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的方法的示意圖，如圖2所示，該方法主要包括如下步驟步驟S21 根據(jù)當(dāng)前起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度、吊重物與吊繩形成的擺的長度、以及預(yù)先設(shè)置的針對起重機(jī)當(dāng)前工況的吊繩與豎直方向的夾角，得出吊重物的回轉(zhuǎn)線速度；步驟S23 在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度超出吊重物的回轉(zhuǎn)線速度的差值大于第一預(yù)設(shè)值的情況下，降低起重機(jī)的回轉(zhuǎn)速度。起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度可以根據(jù)現(xiàn)有的各種方式來確定。例如根據(jù)發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速，按照發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速與回轉(zhuǎn)泵的最大輸出流量、回轉(zhuǎn)馬達(dá)最大輸出轉(zhuǎn)速以及回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)速度之間的關(guān)系來確定，也可以直接檢測回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中的齒輪的轉(zhuǎn)速從而確定回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度。可以預(yù)先設(shè)置針對起重機(jī)當(dāng)前工況的吊繩與豎直方向的夾角。可以根據(jù)當(dāng)前吊臂長度和工作幅度在最大起重量和最小起重量，按照結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性公式計算得出兩個吊繩與豎直方向的夾角值，對于當(dāng)前工況下的起重量介于最大起重量和最小起重量之間，因此針對起重機(jī)當(dāng)前工況的吊繩與豎直方向的夾角可通過上述計算得出的兩個夾角值通過插值法得到。另外預(yù)先設(shè)置的上述夾角也可以直接采用根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)提供的數(shù)值5°。在步驟S21中，具體可以根據(jù)公式漢=ai"Ctan ^v2 ~V^XT來確定吊重物的回轉(zhuǎn)線
4H
速度。其中，α表示預(yù)先設(shè)置的針對起重機(jī)當(dāng)前工況的吊繩與豎直方向的夾角，Vl表示吊重物的回轉(zhuǎn)線速度，V2表示回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度，H表示吊重物與吊繩形成的擺的長度，
T表示該擺的周期，可采用Γ =計算，其中g(shù)表示重力加速度。其中。該擺的長度可
以采用吊繩的長度，或者更精確地可采用吊臂頭部至吊重物重心之間的距離。視控制精度要求而定?；剞D(zhuǎn)泵最大輸出流量計算公式可采用Qp = Vp -H1 · η，式中Vp為油泵的排量，可根據(jù)電流大小隨機(jī)變化A1為發(fā)動機(jī)的轉(zhuǎn)速?；剞D(zhuǎn)馬達(dá)最大輸出轉(zhuǎn)速計算公式為 今·η’
m
式中Vm為液壓馬達(dá)的排量，可根據(jù)電流大小隨機(jī)變化，η為機(jī)械工作效率。回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)速度計算公式為" =為回轉(zhuǎn)減速機(jī)傳動比，Z2^1為回轉(zhuǎn)大小齒輪齒數(shù)。V2的計算
方式可采用=。起重機(jī)當(dāng)前作業(yè)半徑的計算方法為R = L KOS β + Δ fy，式中L
為起重臂架長度，β為起重臂變幅角度，Afy為當(dāng)前起重量和臂架組合下臂架變幅方向的撓度，通過標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)架繞度計算公式和現(xiàn)場實際測量值進(jìn)行修正計算得出。從以上計算公式中可以看出，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)線速度的大小或者加減速除了系統(tǒng)正常的配置外可以通過液壓電控變量泵和電控變量馬達(dá)的電流大小得到控制，同時回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的線速度也可以通過檢測回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)速η經(jīng)過驗算得到。以上的計算中，各量的單位可采用國際單位制，也可以采用其他單位制。圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的回轉(zhuǎn)平面運行狀態(tài)示意圖。圖3示出了起重機(jī)支腿31、 回轉(zhuǎn)體32、吊臂33、臂頭34、吊繩35、吊重物36，以及吊繩與豎直方向的夾角α (或稱作擺轉(zhuǎn)角度)、吊重物法向運動方向37和切向運動方向38，以及吊重物36回轉(zhuǎn)軌跡39。吊重物的回轉(zhuǎn)線速度Vl沿切向運動方向38。根據(jù)上述步驟控制起重機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)速度，得到的控制效果的示例參見圖4。 圖4是根據(jù)本發(fā)明實施例的起重機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度和吊重物回轉(zhuǎn)線速度的示意圖。 圖4所示的坐標(biāo)系中，橫坐標(biāo)表示時間，縱坐標(biāo)表示速度，線條41表示起重機(jī)回轉(zhuǎn)線速度， 線條42表示吊重物回轉(zhuǎn)線速度，43表示回轉(zhuǎn)啟動階段，44表示回轉(zhuǎn)平穩(wěn)運行階段，45表示回轉(zhuǎn)停止階段，46表示回轉(zhuǎn)過程中起重機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度和吊重物回轉(zhuǎn)線速度相等的階段，47表示回轉(zhuǎn)停止之前的起重機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度和吊重物回轉(zhuǎn)線速度相等的階段。TO為回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)即臂頭回轉(zhuǎn)啟動時間點，Τ(Τ為吊重物回轉(zhuǎn)啟動時間點，因兩者為柔性連接方式，因此TO與TO、的時間差客觀存在，從而存在偏轉(zhuǎn)角度a。根據(jù)重物擺轉(zhuǎn)規(guī)律和現(xiàn)有計算方式，TO與TO、的時間差可以近似為重物擺轉(zhuǎn)周期T的1/4。在兩者速度相等階段，其偏轉(zhuǎn)角度α近似為零。如圖4所示，在Τ2之后，降低了起重機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度，從而使吊重物的回轉(zhuǎn)速度接近起重機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)速度，在Τ3之后，可以增大起重機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)速度。在實際運行中，可以在在起重機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度超出吊重物的回轉(zhuǎn)線速度的差值小于預(yù)設(shè)值的情況下增大起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度。圖5是根據(jù)本發(fā)明實施例的起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的裝置的主要模塊示意圖。如圖5所述，本發(fā)明實施例的起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的裝置50主要包括確定模塊51，用于根據(jù)當(dāng)前起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度、吊重物與吊繩形成的擺的長度、以及預(yù)先設(shè)置的針對起重機(jī)當(dāng)前工況的吊繩與豎直方向的夾角，得出吊重物的回轉(zhuǎn)線速度；調(diào)整模塊52，用于在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度超出吊重物的回轉(zhuǎn)線速度的差值大于第一預(yù)設(shè)值的情況下，降低起重機(jī)的回轉(zhuǎn)速度。確定模塊51還可用于根據(jù)公式漢=,—(^…7^定VI，其中，α表示所
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述夾角，Vl表示吊重物的回轉(zhuǎn)線速度，V2表示回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度，H表示吊重物與吊繩形成的擺的長度，T表示該擺的周期。調(diào)整模塊51還可用于在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度超出吊重物的回轉(zhuǎn)線速度的差值小于第二預(yù)設(shè)值的情況下，增大起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度。圖6是根據(jù)本發(fā)明實施例的起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的系統(tǒng)的主要組成部分的示意圖。起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的系統(tǒng)60主要包括操縱裝置61和控制裝置62。其中操縱裝置61用于在受到外部操作時發(fā)出操作信號；控制裝置62用于在該操作信號存續(xù)期間，根據(jù)當(dāng)前起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度、吊重物與吊繩形成的擺的長度、以及預(yù)先設(shè)置的針對起重機(jī)當(dāng)前工況的吊繩與豎直方向的夾角，得出吊重物的回轉(zhuǎn)線速度，以及在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度超出吊重物的回轉(zhuǎn)線速度的差值大于第一預(yù)設(shè)值的情況下，降低起重機(jī)的回轉(zhuǎn)速度。操縱裝置61可以是起重機(jī)的操作手柄。另外也可以是踏板或按鈕。在現(xiàn)有技術(shù)中，操作手柄的行程決定了起重機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)速度，在本實施例中，不論操作手柄的行程大小，均視作相同的操作指令，具體的起重機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)速度由控制裝置決定。圖7 是與本發(fā)明實施例相關(guān)的操作手柄行程的示意圖。圖7中示出了手柄71、手柄運行軌跡72、 手柄擺轉(zhuǎn)角度73和手柄行程74。該手柄行程是手柄在水平面上投影的長度。圖8是根據(jù)本發(fā)明實施例的控制電流與起重機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)速度相對應(yīng)的示意圖。這里的控制電流是用于控制回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)速的電流，按現(xiàn)有技術(shù)中的方式應(yīng)用，例如施加在回轉(zhuǎn)泵或回轉(zhuǎn)馬達(dá)上。圖8示出了手柄行程與手柄輸出的電流之間的關(guān)系曲線81、手柄行程與控制電流之間的關(guān)系曲線82以及起重機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)速度之間的關(guān)系曲線83。從圖8可以看出， 手柄行程越大，其輸出的電流可以越大，但實際控制電流由控制系統(tǒng)決定，并不與手柄行程有必然的聯(lián)系。這里的控制系統(tǒng)包含本實施例中的系統(tǒng)60，其工作方式可以采用圖9的方式。圖9是根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方式的示意圖。手柄的行程實際上給出一個時間段以及命令在該時間段內(nèi)需有實際控制電流，而實際控制電流的大小不由手柄行程決定。在控制系統(tǒng)的控制下，實際控制電流實現(xiàn)了如曲線83所示的控制效果。根據(jù)本實施例的技術(shù)方案，通過針對起重機(jī)當(dāng)前工況計算吊重物的回轉(zhuǎn)線速度， 并且控制吊重物的回轉(zhuǎn)線速度與起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度之間的差值，使得在滿足車輛穩(wěn)定性、結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和剛度的條件下，更為準(zhǔn)確地控制了吊重物的回轉(zhuǎn)速度，保證了重物在回轉(zhuǎn)啟動、運行和停止、定位時的平穩(wěn)，大幅降低了重物的沖擊和重物切向偏轉(zhuǎn)角以及對吊臂頭部的沖擊載荷，實現(xiàn)了吊裝過程以吊裝物體為目標(biāo)的控制。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計算裝置來實現(xiàn)，它們可以集中在單個的計算裝置上，或者分布在多個計算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計算裝置可執(zhí)行的程序代碼來實現(xiàn)，從而，可以將它們存儲在存儲裝置中由計算裝置來執(zhí)行，或者將它們分別制作成各個集成電路模塊，或者將它們中的多個模塊或步驟制作成單個集成電路模塊來實現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的方法，其特征在于，包括根據(jù)當(dāng)前起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度、吊重物與吊繩形成的擺的長度、以及預(yù)先設(shè)置的針對起重機(jī)當(dāng)前工況的吊繩與豎直方向的夾角，得出所述吊重物的回轉(zhuǎn)線速度；在所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度超出所述吊重物的回轉(zhuǎn)線速度的差值大于第一預(yù)設(shè)值的情況下，降低所述起重機(jī)的回轉(zhuǎn)速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)當(dāng)前起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度、預(yù)先設(shè)置的針對起重機(jī)當(dāng)前工況的吊繩與豎直方向的夾角、以及吊重物與吊繩形成的擺的長度，得出所述吊重物的回轉(zhuǎn)線速度，包括根據(jù)公辦=aretan(F2_F1)Xr確定札 4H其中，α表示所述夾角，Vl表示所述吊重物的回轉(zhuǎn)線速度，V2表示所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度，H表示所述擺的長度，T表示所述擺的周期。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述降低所述起重機(jī)的回轉(zhuǎn)速度之后，還包括在所述差值小于第二預(yù)設(shè)值的情況下，增大所述起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度。
4.一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的裝置，其特征在于，包括確定模塊，用于根據(jù)當(dāng)前起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度、吊重物與吊繩形成的擺的長度、以及預(yù)先設(shè)置的針對起重機(jī)當(dāng)前工況的吊繩與豎直方向的夾角，得出所述吊重物的回轉(zhuǎn)線速度；調(diào)整模塊，用于在所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度超出所述吊重物的回轉(zhuǎn)線速度的差值大于第一預(yù)設(shè)值的情況下，降低所述起重機(jī)的回轉(zhuǎn)速度。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊還用于根據(jù)公式^ =她(n-n)xr確定νι 4H其中，α表示所述夾角，Vl表示所述吊重物的回轉(zhuǎn)線速度，V2表示所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度，H表示所述擺的長度，T表示所述擺的周期。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的裝置，其特征在于，所述調(diào)整模塊還用于在所述差值小于第二預(yù)設(shè)值的情況下，增大所述起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度。
7.—種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的系統(tǒng)，其特征在于，包括操縱裝置，用于在受到外部操作時發(fā)出操作信號；控制裝置，用于在所述操作信號存續(xù)期間，根據(jù)當(dāng)前起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度、 吊重物與吊繩形成的擺的長度、以及預(yù)先設(shè)置的針對起重機(jī)當(dāng)前工況的吊繩與豎直方向的夾角，得出所述吊重物的回轉(zhuǎn)線速度，以及在所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度超出所述吊重物的回轉(zhuǎn)線速度的差值大于第一預(yù)設(shè)值的情況下，降低所述起重機(jī)的回轉(zhuǎn)速度。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述操縱裝置為所述起重機(jī)的操作手柄；或者，所述操縱裝置為踏板；或者，所述操縱裝置為按鈕。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置還用于在所述差值小于第二預(yù)設(shè)值的情況下，增大所述起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度。
10. 一種起重機(jī)，具有柔性連接吊重物的裝置，其特征在于，所述起重機(jī)還具有權(quán)利要求7，8，或9所述的系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種起重機(jī)回轉(zhuǎn)控制的方法、裝置和系統(tǒng)以及起重機(jī)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中對于柔性連接吊重物的起重機(jī)的回轉(zhuǎn)控制效果不佳的問題。該方法包括根據(jù)當(dāng)前起重機(jī)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度、吊重物與吊繩形成的擺的長度、以及預(yù)先設(shè)置的針對起重機(jī)當(dāng)前工況的吊繩與豎直方向的夾角，得出所述吊重物的回轉(zhuǎn)線速度；在所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)線速度超出所述吊重物的回轉(zhuǎn)線速度的差值大于第一預(yù)設(shè)值的情況下，降低所述起重機(jī)的回轉(zhuǎn)速度。采用本發(fā)明的技術(shù)方案，有助于在滿足車輛穩(wěn)定性、結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和剛度的條件下，降低重物的沖擊和重物切向偏轉(zhuǎn)角以及對吊臂頭部的沖擊載荷，從而保證作業(yè)的安全。
文檔編號B66C23/84GK102491176SQ20111042126
公開日2012年6月13日 申請日期2011年12月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月15日
發(fā)明者劉權(quán), 張建軍, 李義, 詹純新 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司