一種控制器局域網(wǎng)絡(luò)can總線報(bào)文的發(fā)送方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及汽車領(lǐng)域，尤其是涉及一種控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN總線報(bào)文的發(fā)送方法 及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著汽車上電子功能的增多，控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN總線上節(jié)點(diǎn)數(shù)量也越來越多， CAN總線負(fù)載率也隨之增高。CAN總線采用事件觸發(fā)方式的通訊方式，其中，當(dāng)CAN總線上的 某一個(gè)節(jié)點(diǎn)需要發(fā)送報(bào)文時(shí)，該節(jié)點(diǎn)可以準(zhǔn)備向CAN總線上發(fā)送報(bào)文，如果此時(shí)CAN總線上 沒有報(bào)文正在發(fā)送，且同時(shí)也沒有比該節(jié)點(diǎn)上準(zhǔn)備發(fā)送的報(bào)文優(yōu)先級(jí)高的報(bào)文也在準(zhǔn)備發(fā) 送，那么該節(jié)點(diǎn)上的報(bào)文就能夠得到發(fā)送。但是，如果CAN總線上一直有報(bào)文在發(fā)送，或者有 很多優(yōu)先級(jí)更高的報(bào)文也在等待發(fā)送，那么該節(jié)點(diǎn)上的報(bào)文只能等這些高優(yōu)先級(jí)的報(bào)文發(fā) 送完之后再發(fā)送，從而導(dǎo)致該節(jié)點(diǎn)上的報(bào)文發(fā)送延遲。如圖1所示，為現(xiàn)有技術(shù)中各個(gè)節(jié)點(diǎn) 在不同時(shí)刻向CAN總線發(fā)送報(bào)文的示意圖。在圖1中，節(jié)點(diǎn)A、B、C和D在不同時(shí)刻分別向CAN總 線發(fā)送標(biāo)識(shí)為5、7、3和6的報(bào)文，參見圖1可以看到，B節(jié)點(diǎn)上標(biāo)識(shí)為7的報(bào)文雖然發(fā)送時(shí)間較 早，但由于標(biāo)識(shí)為7的報(bào)文優(yōu)先級(jí)比其他節(jié)點(diǎn)上的報(bào)文優(yōu)先級(jí)低，因此該標(biāo)識(shí)為7的報(bào)文發(fā) 送到CAN總線上的時(shí)間延遲最多。
[0003] 綜上所述，基于事件觸發(fā)的通訊方式，當(dāng)CAN總線上有很多高優(yōu)先級(jí)的報(bào)文準(zhǔn)備發(fā) 送時(shí)，低優(yōu)先級(jí)的報(bào)文從準(zhǔn)備發(fā)送到發(fā)送完成則會(huì)有一個(gè)比較長的時(shí)間延遲，該時(shí)間延遲 是基于事件觸發(fā)的通訊方式所不可避免的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 為了解決CAN總線上報(bào)文發(fā)送延遲的問題，本發(fā)明提供了一種控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN 總線報(bào)文的發(fā)送方法及裝置。
[0005] 為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN總線報(bào)文的發(fā)送 方法，應(yīng)用于CAN控制器，所述發(fā)送方法包括：
[0006] 根據(jù)CAN總線上所有節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期，確定CAN總線上所有節(jié)點(diǎn)發(fā)送報(bào)文的公 共時(shí)鐘周期，所述公共時(shí)鐘周期為CAN總線上所有節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期的最小公倍數(shù)的整 數(shù)倍；
[0007] 根據(jù)所述所有節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期和所述公共時(shí)鐘周期，配置每一節(jié)點(diǎn)在各自報(bào) 文發(fā)送周期內(nèi)的報(bào)文發(fā)送時(shí)段，其中，任意兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送時(shí)段均沒有重疊部分；
[0008] 將所述公共時(shí)鐘周期發(fā)送至CAN總線上報(bào)文發(fā)送優(yōu)先級(jí)最高的第一節(jié)點(diǎn)，以使所 述第一節(jié)點(diǎn)根據(jù)所述公共時(shí)鐘周期周期性的向所述CAN總線上的其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送用于節(jié)點(diǎn)時(shí) 鐘同步的同步報(bào)文，并根據(jù)所述同步報(bào)文與所述其他節(jié)點(diǎn)同步時(shí)鐘；
[0009] 將每一節(jié)點(diǎn)在各自報(bào)文發(fā)送周期內(nèi)的報(bào)文發(fā)送時(shí)段發(fā)送至CAN總線上的對(duì)應(yīng)節(jié) 點(diǎn)，以使所述對(duì)應(yīng)節(jié)點(diǎn)根據(jù)所述報(bào)文發(fā)送時(shí)段和報(bào)文發(fā)送周期發(fā)送報(bào)文。
[0010] 可選的，所述根據(jù)CAN總線上每一節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期，獲取CAN總線上所有節(jié)點(diǎn) 發(fā)送報(bào)文的公共時(shí)鐘周期之前，所述發(fā)送方法還包括:接收CAN總線上每一節(jié)點(diǎn)上報(bào)的報(bào)文 發(fā)送周期。
[0011] 可選的，所述根據(jù)CAN總線上所有節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期，確定CAN總線上所有節(jié)點(diǎn) 發(fā)送報(bào)文的公共時(shí)鐘周期，具體為:根據(jù)所述CAN總線上所有節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期，計(jì)算所 有節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期的最小公倍數(shù);將計(jì)算得到的所述最小公倍數(shù)的整數(shù)倍數(shù)值設(shè)置為 CAN總線上所有節(jié)點(diǎn)發(fā)送報(bào)文的公共時(shí)鐘周期。
[0012] 依據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，本發(fā)明還提供了一種控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN總線報(bào)文的 發(fā)送方法，應(yīng)用于CAN總線上報(bào)文發(fā)送優(yōu)先級(jí)最高的第一節(jié)點(diǎn)，所述發(fā)送方法包括：
[0013] 接收CAN控制器發(fā)送的公共時(shí)鐘周期，其中，所述公共時(shí)鐘周期為CAN總線上所有 節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期的最小公倍數(shù)的整數(shù)倍；
[0014]根據(jù)所述公共時(shí)鐘周期，周期性的向所述CAN總線上的其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送用于節(jié)點(diǎn)時(shí) 鐘同步的同步報(bào)文，并根據(jù)所述同步報(bào)文與所述其他節(jié)點(diǎn)同步時(shí)鐘；
[0015] 接收CAN控制器發(fā)送的所述第一節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送時(shí)段，其中，任意兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的報(bào)文 發(fā)送時(shí)段均沒有重疊部分；
[0016] 在需要發(fā)送報(bào)文時(shí)，根據(jù)所述報(bào)文發(fā)送時(shí)段和所述報(bào)文發(fā)送周期發(fā)送報(bào)文。
[0017] 可選的，所述接收CAN控制器發(fā)送的公共時(shí)鐘周期之前，所述發(fā)送方法還包括:將 所述第一節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期上報(bào)至CAN控制器。
[0018] 依據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，本發(fā)明還提供了一種控制器局域網(wǎng)絡(luò)CAN總線報(bào)文的 發(fā)送方法，應(yīng)用于CAN總線上除報(bào)文發(fā)送優(yōu)先級(jí)最高的第一節(jié)點(diǎn)外的其他節(jié)點(diǎn)，所述發(fā)送方 法包括：
[0019] 接收第一節(jié)點(diǎn)周期性發(fā)送的用于節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘同步的同步報(bào)文，并根據(jù)所述同步報(bào)文 與所述第一節(jié)點(diǎn)同步時(shí)鐘；
[0020] 接收CAN總線發(fā)送的所述其他節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送時(shí)段，其中，任意兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā) 送時(shí)段均沒有重疊部分；
[0021] 在需要發(fā)送報(bào)文時(shí)，根據(jù)所述報(bào)文發(fā)送時(shí)段和所述報(bào)文發(fā)送周期發(fā)送報(bào)文。
[0022] 可選的，所述接收第一節(jié)點(diǎn)周期性發(fā)送的用于節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘同步的同步報(bào)文之前，所 述發(fā)送方法還包括:將所述其他節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期上報(bào)至CAN控制器。
[0023] 依據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，本發(fā)明還提供了一種控制器局域網(wǎng)CAN總線報(bào)文的發(fā) 送裝置，應(yīng)用于CAN控制器，所述發(fā)送裝置包括：
[0024] 確定模塊，用于根據(jù)CAN總線上所有節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期，確定CAN總線上所有節(jié) 點(diǎn)發(fā)送報(bào)文的公共時(shí)鐘周期，所述公共時(shí)鐘周期為CAN總線上所有節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期的 最小公倍數(shù)的整數(shù)倍；
[0025] 配置模塊，用于根據(jù)所述所有節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期和所述公共時(shí)鐘周期，配置每 一節(jié)點(diǎn)在各自報(bào)文發(fā)送周期內(nèi)的報(bào)文發(fā)送時(shí)段，其中，任意兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送時(shí)段均沒 有重疊部分；
[0026] 第一發(fā)送模塊，用于將所述公共時(shí)鐘周期發(fā)送至CAN總線上報(bào)文發(fā)送優(yōu)先級(jí)最高 的第一節(jié)點(diǎn)，以使所述第一節(jié)點(diǎn)根據(jù)所述公共時(shí)鐘周期周期性的向所述CAN總線上的其他 節(jié)點(diǎn)發(fā)送用于節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘同步的同步報(bào)文，并根據(jù)所述同步報(bào)文與所述其他節(jié)點(diǎn)同步時(shí)鐘；
[0027] 第二發(fā)送模塊，用于將每一節(jié)點(diǎn)在各自報(bào)文發(fā)送周期內(nèi)的報(bào)文發(fā)送時(shí)段發(fā)送至 CAN總線上的對(duì)應(yīng)節(jié)點(diǎn)，以使所述對(duì)應(yīng)節(jié)點(diǎn)根據(jù)所述報(bào)文發(fā)送時(shí)段和報(bào)文發(fā)送周期發(fā)送報(bào) 文。
[0028] 可選的，所述發(fā)送裝置還包括:第一接收模塊，用于接收CAN總線上每一節(jié)點(diǎn)上報(bào) 的報(bào)文發(fā)送周期。
[0029] 可選的，所述確定模塊具體用于，根據(jù)所述CAN總線上所有節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期， 計(jì)算所有節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期的最小公倍數(shù);將計(jì)算得到的所述最小公倍數(shù)的整數(shù)倍數(shù)值 設(shè)置為CAN總線上所有節(jié)點(diǎn)發(fā)送報(bào)文的公共時(shí)鐘周期。
[0030] 依據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，本發(fā)明還提供了一種控制器局域網(wǎng)CAN總線報(bào)文的發(fā) 送裝置，應(yīng)用于CAN總線上報(bào)文發(fā)送優(yōu)先級(jí)最高的第一節(jié)點(diǎn)，所述發(fā)送裝置包括：
[0031] 第二接收模塊，用于接收CAN控制器發(fā)送的公共時(shí)鐘周期，其中，所述公共時(shí)鐘周 期為CAN總線上所有節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周期的最小公倍數(shù)的整數(shù)倍；
[0032]第三發(fā)送模塊，用于根據(jù)所述公共時(shí)鐘周期，周期性的向所述CAN總線上的其他節(jié) 點(diǎn)發(fā)送用于節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘同步的同步報(bào)文，并根據(jù)所述同步報(bào)文與所述其他節(jié)點(diǎn)同步時(shí)鐘； [0033]第三接收模塊，用于接收CAN控制器發(fā)送的所述第一節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送時(shí)段，其中， 任意兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送時(shí)段均沒有重疊部分；
[0034] 第四發(fā)送模塊，用于在需要發(fā)送報(bào)文時(shí)，根據(jù)所述報(bào)文發(fā)送時(shí)段和所述報(bào)文發(fā)送 周期發(fā)送報(bào)文。
[0035] 可選的，所述發(fā)送裝置還包括:第五發(fā)送模塊，用于將所述第一節(jié)點(diǎn)的報(bào)文發(fā)送周 期上報(bào)至CAN控制器。
[0036] 依據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，本發(fā)明還提供了一種控制器局域網(wǎng)CAN總線報(bào)文的發(fā) 送裝置，應(yīng)用于CAN總線上除報(bào)文發(fā)送優(yōu)先級(jí)最高的第一節(jié)點(diǎn)外的其他節(jié)點(diǎn)，所述發(fā)送裝置 包括：
[0037] 第四接收模塊，用于接收第一節(jié)點(diǎn)周期性發(fā)送的用于節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘同步的同步報(bào)文， 并根據(jù)所述同步報(bào)文與所述第一節(jié)點(diǎn)同步時(shí)鐘；
[003