技術(shù)特征：

1.一種并聯(lián)驅(qū)動系統(tǒng)的通訊方法，其特征是用于伺服驅(qū)動器多機(jī)并聯(lián)的光纖通訊網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)包含一個(gè)主節(jié)點(diǎn)和N個(gè)從節(jié)點(diǎn)，各節(jié)點(diǎn)對應(yīng)一臺伺服驅(qū)動器，主節(jié)點(diǎn)和從節(jié)點(diǎn)的通訊網(wǎng)絡(luò)端口及同步信號端口逐級連接，通訊傳輸非實(shí)時(shí)性的報(bào)文和實(shí)時(shí)性的同步信號，主節(jié)點(diǎn)發(fā)出總線報(bào)文逐級傳輸給各從節(jié)點(diǎn)，各從節(jié)點(diǎn)在總線報(bào)文中提取主節(jié)點(diǎn)的控制信號并插入自身的反饋報(bào)文，所述反饋報(bào)文包括電流和報(bào)警信息，報(bào)文傳輸直至最后一個(gè)從節(jié)點(diǎn)，即網(wǎng)絡(luò)終端節(jié)點(diǎn)，網(wǎng)絡(luò)終端節(jié)點(diǎn)將包含各從節(jié)點(diǎn)反饋報(bào)文信息的網(wǎng)絡(luò)終端報(bào)文返回給主節(jié)點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)驅(qū)動系統(tǒng)的通訊方法，其特征是并聯(lián)驅(qū)動系統(tǒng)上電時(shí)，主節(jié)點(diǎn)和從節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)和數(shù)據(jù)都進(jìn)行復(fù)位，復(fù)位穩(wěn)定后，每個(gè)從節(jié)點(diǎn)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)終端自識別，自識別完成后主節(jié)點(diǎn)對通訊中的各從節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通訊地址分配，實(shí)現(xiàn)通訊網(wǎng)絡(luò)的初始化，當(dāng)網(wǎng)絡(luò)初始化完畢，并聯(lián)驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)入并聯(lián)工作模式時(shí)，主節(jié)點(diǎn)通過網(wǎng)絡(luò)終端報(bào)文提取從節(jié)點(diǎn)的控制參數(shù)和反饋數(shù)據(jù)，并檢查通訊錯(cuò)誤或斷線異常，當(dāng)有通訊錯(cuò)誤或異常時(shí)，主節(jié)點(diǎn)試圖清除相應(yīng)節(jié)點(diǎn)的錯(cuò)誤，若無法清除，則報(bào)警顯示。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種并聯(lián)驅(qū)動系統(tǒng)的通訊方法，其特征是網(wǎng)絡(luò)終端自識別的方法為：主節(jié)點(diǎn)通訊網(wǎng)絡(luò)端口向外發(fā)送設(shè)定的編碼，設(shè)定的編碼在從節(jié)點(diǎn)中逐級傳輸，從節(jié)點(diǎn)1～從節(jié)點(diǎn)N的控制器根據(jù)從節(jié)點(diǎn)的通訊網(wǎng)絡(luò)端口對設(shè)定的編碼的接收情況，判斷出自身的通訊數(shù)據(jù)流向；識別數(shù)據(jù)流向后，從節(jié)點(diǎn)1～從節(jié)點(diǎn)N往各自的上游通訊節(jié)點(diǎn)發(fā)送設(shè)定的編碼，如果某從節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)與鏈接下游節(jié)點(diǎn)的通訊網(wǎng)絡(luò)端口接收不到任何信號，則判定自己是網(wǎng)絡(luò)終端節(jié)點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種并聯(lián)驅(qū)動系統(tǒng)的通訊方法，其特征是各從節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通訊地址分配通過對一個(gè)總線報(bào)文的地址幀不斷累加實(shí)現(xiàn)，主節(jié)點(diǎn)發(fā)出一個(gè)帶有尋址命令的報(bào)文，報(bào)文中含有一個(gè)原始值等于“0”的地址幀，每經(jīng)過一個(gè)從節(jié)點(diǎn)，從節(jié)點(diǎn)將接收的報(bào)文中的地址幀的值加1，并將加1后的值設(shè)為自身的通訊地址，直至網(wǎng)絡(luò)終端節(jié)點(diǎn)，此時(shí)地址幀值為N，網(wǎng)絡(luò)終端節(jié)點(diǎn)將報(bào)文返回給主節(jié)點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種并聯(lián)驅(qū)動系統(tǒng)的通訊方法，其特征是主節(jié)點(diǎn)由網(wǎng)絡(luò)終端節(jié)點(diǎn)獲得一個(gè)帶有尋址命令的報(bào)文，報(bào)文中地址幀值等于N，即有N個(gè)從節(jié)點(diǎn)參與了系統(tǒng)并聯(lián)，主節(jié)點(diǎn)將驅(qū)動并聯(lián)系統(tǒng)預(yù)先設(shè)置的并聯(lián)數(shù)目與獲得從節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)比較，確認(rèn)數(shù)目是否一致，若不一致則進(jìn)行報(bào)警。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)驅(qū)動系統(tǒng)的通訊方法，其特征是傳輸同步信號時(shí)，同步信號由主節(jié)點(diǎn)發(fā)出，由從節(jié)點(diǎn)1逐級傳遞直至從節(jié)點(diǎn)N，每個(gè)從節(jié)點(diǎn)接收上一節(jié)點(diǎn)的同步信號，并對上一節(jié)點(diǎn)的同步信號變化沿進(jìn)行應(yīng)答，每個(gè)從節(jié)點(diǎn)給下一節(jié)點(diǎn)發(fā)送同步信號時(shí)，亦檢測下一節(jié)點(diǎn)的應(yīng)答，在同步信號的傳遞過程中，每個(gè)節(jié)點(diǎn)都檢測上一節(jié)點(diǎn)發(fā)出同步信號周期是否為PWM的開關(guān)頻率T_sw，同時(shí)也檢測下一節(jié)點(diǎn)在收到同步信號后是否有應(yīng)答，通過這樣的機(jī)制，檢測同步信號與應(yīng)答信號的斷線情況。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種并聯(lián)驅(qū)動系統(tǒng)的通訊方法，其特征是當(dāng)從節(jié)點(diǎn)m檢測到從節(jié)點(diǎn)m-1發(fā)送同步周期小于Tsw-Tjetter，或超過Tsw+Tjetter的時(shí)間沒有同步信號時(shí)，Tjetter是同步信號的抖動范圍，從節(jié)點(diǎn)m判斷從節(jié)點(diǎn)m-1傳遞的同步信號異常，1≤m≤N，此時(shí)從節(jié)點(diǎn)m的控制器切換為自身產(chǎn)生周期為T_sw的同步信號發(fā)送給后續(xù)節(jié)點(diǎn)，切換點(diǎn)選擇在異常發(fā)生前一刻的同步信號相位，從節(jié)點(diǎn)m將同步異常通過報(bào)文反饋給主節(jié)點(diǎn)，主節(jié)點(diǎn)控制整個(gè)并聯(lián)系統(tǒng)停止，并顯示報(bào)警。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)驅(qū)動系統(tǒng)的通訊方法，其特征是傳輸同步信號的光纖使用百兆光纖模組或千兆光纖模組，光纖模組采用LVDS或者LVPECL電平，每經(jīng)過一級光纖的物理延時(shí)控制在5ns以下。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種并聯(lián)驅(qū)動系統(tǒng)的通訊方法，其特征是主節(jié)點(diǎn)發(fā)送同步信號的上升沿到從節(jié)點(diǎn)n，1≤n≤N，從節(jié)點(diǎn)n接收到同步信號上升沿，同步信號延時(shí)計(jì)算如下：

T_delay＝2×nT_phy+nT_logic (1)

T_delay為同步信號延時(shí)，T_phy為光纖模組物理層的收發(fā)延時(shí)，T_logic為從節(jié)點(diǎn)控制器的邏輯處理延時(shí)，在從節(jié)點(diǎn)控制器邏輯模塊產(chǎn)生PWM波時(shí)，將同步信號延時(shí)帶入到PWM比較器載波計(jì)算中，設(shè)CMPA是各個(gè)從節(jié)點(diǎn)共同的PWM載波值，T_sw是PWM周期，t是PWM載波計(jì)時(shí)器，t∈[0,T_sw]，從節(jié)點(diǎn)n根據(jù)延時(shí)T_delay計(jì)算出新的載波值CMPA’，如公式(2)和公式(3)，進(jìn)行延遲補(bǔ)償：

CMPA’＝CMPA-T_delay當(dāng)t≤T_sw/2 (2)

CMPA’＝T_sw/2-CMPA-T_delay當(dāng)T_sw/2<t≤T_sw (3)。