無(wú)人飛行器降落捕獲裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無(wú)人飛行器回收技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無(wú)人飛行器降落自動(dòng)捕獲裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有無(wú)人飛行器，如無(wú)人機(jī)控制通過(guò)遙控器實(shí)現(xiàn)飛行姿態(tài)控制和回收控制。對(duì)于回收降落地點(diǎn)處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，如降落在騎行自行車(chē)上，由于騎行時(shí)處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，飛行器上的飛控制器控制精度受外部風(fēng)速等影響，無(wú)法準(zhǔn)確降落在自行車(chē)平臺(tái)上，或者降落位置精度要求較場(chǎng)所，如無(wú)人飛行器降落自動(dòng)充電，需要準(zhǔn)確地將無(wú)人飛行器上的充電電極與充電器上的電極接觸才能實(shí)現(xiàn)充電。而目前無(wú)人飛行器都無(wú)法遙控實(shí)現(xiàn)上述高精度降落控制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種無(wú)人飛行器回收捕獲裝置，該無(wú)人飛行器回收捕獲裝置可以降低無(wú)人飛行器定點(diǎn)降落控制難度，提高降落精準(zhǔn)度和穩(wěn)定性。
[0004]本發(fā)明主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種無(wú)人飛行器降落捕獲裝置，該無(wú)人飛行器降落捕獲裝置可以降低無(wú)人飛行器定點(diǎn)降落控制難度，提高降落精準(zhǔn)度和穩(wěn)定性。
[0005]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種無(wú)人飛行器降落捕獲裝置，該無(wú)人飛行器降落捕獲裝置包括，位置傳感器和控制器，以及與控制器控制信號(hào)輸出連接的驅(qū)動(dòng)控制模塊，該驅(qū)動(dòng)控制模塊與驅(qū)動(dòng)部件連接，每個(gè)驅(qū)動(dòng)部件與夾爪連接，每個(gè)夾爪與底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，當(dāng)位置傳感器檢測(cè)到無(wú)人飛行器位于夾爪內(nèi)時(shí)，驅(qū)動(dòng)控制模塊控制驅(qū)動(dòng)部件使夾爪同步轉(zhuǎn)動(dòng)收縮，引導(dǎo)無(wú)人飛行器降落并固定在底座上。
[0006]進(jìn)一步地說(shuō)，所述驅(qū)動(dòng)部件包括電機(jī)或氣缸。
[0007]進(jìn)一步地說(shuō)，所述無(wú)人飛行器降落捕獲裝置還包括充電裝置，該充電裝置包括與無(wú)人飛行器匹配的無(wú)線(xiàn)充電器，該無(wú)線(xiàn)充電器包括電源和與控制器信號(hào)連接并對(duì)電源進(jìn)行管理的充電管理模塊，以及將電源轉(zhuǎn)為電磁信號(hào)的充電發(fā)射模塊，該充電發(fā)射模塊包括設(shè)有位于底座的發(fā)射線(xiàn)圈，當(dāng)無(wú)人飛行器降落后無(wú)線(xiàn)充電器通過(guò)發(fā)射線(xiàn)圈為無(wú)人飛行器充電。
[0008]進(jìn)一步地說(shuō)，所述底座設(shè)有與充電管理模塊信號(hào)連接控制觸發(fā)充電的充電感應(yīng)開(kāi)關(guān)。
[0009]進(jìn)一步地說(shuō)，所述無(wú)人飛行器降落捕獲裝置還包括充電裝置，該充電裝置包括電源和與控制器信號(hào)連接并對(duì)電源進(jìn)行管理的充電管理模塊，以及設(shè)于底座并與無(wú)人飛行器匹配的充電接觸片，當(dāng)無(wú)人飛行器降落后充電接觸片能與無(wú)人飛行器上的充電接觸頭形成電連接。
[0010]進(jìn)一步地說(shuō)，所述充電接觸片為兩個(gè)與電源連接的環(huán)形接觸導(dǎo)電片。
[0011]進(jìn)一步地說(shuō)，所述底座上設(shè)有兩環(huán)形槽，該環(huán)形接觸導(dǎo)電片位于環(huán)形槽內(nèi)。
[0012]進(jìn)一步地說(shuō)，所述無(wú)人飛行器降落捕獲裝置還包括充電接觸片微調(diào)機(jī)構(gòu)，該充電接觸片微調(diào)機(jī)構(gòu)包括微調(diào)電機(jī)和與該微調(diào)電機(jī)傳動(dòng)連接的充電盤(pán)，設(shè)于底座的充電盤(pán)的一面設(shè)有兩個(gè)凹槽，所述充電接觸片設(shè)于凹槽內(nèi)。
[0013]進(jìn)一步地說(shuō)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)充電盤(pán)的另一側(cè)分別設(shè)有與電源電連接的兩個(gè)環(huán)形接觸導(dǎo)電片。
[0014]進(jìn)一步地說(shuō)，所述充電接觸片上設(shè)有與充電管理模塊信號(hào)連接的壓力傳感器，當(dāng)壓力傳感器獲得充電接觸頭產(chǎn)生壓力時(shí)，充電管理模塊使充電接觸片通電。
[0015]
本發(fā)明無(wú)人飛行器降落捕獲裝置，包括位置傳感器和控制器，以及與控制器控制信號(hào)輸出連接的驅(qū)動(dòng)控制模塊，該驅(qū)動(dòng)控制模塊與驅(qū)動(dòng)部件連接，每個(gè)驅(qū)動(dòng)部件與夾爪連接，每個(gè)夾爪與底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，當(dāng)位置傳感器檢測(cè)到無(wú)人飛行器位于夾爪內(nèi)時(shí)，驅(qū)動(dòng)控制模塊控制驅(qū)動(dòng)部件使夾爪同步轉(zhuǎn)動(dòng)收縮，引導(dǎo)無(wú)人飛行器降落并固定在底座上。當(dāng)位置傳感器檢測(cè)到無(wú)人飛行器位置可捕獲位置時(shí)，控制器向驅(qū)動(dòng)控制模塊輸出控制指令，驅(qū)動(dòng)控制模塊控制驅(qū)動(dòng)部件使處于初始張開(kāi)狀態(tài)的夾爪逐漸收縮閉合，引導(dǎo)下精確降落，并在降落后無(wú)人機(jī)處于夾緊固定狀態(tài)。由于在無(wú)人飛行器降落過(guò)程中通過(guò)夾爪進(jìn)行引導(dǎo)，可以避免無(wú)人飛行器自行降落時(shí)受外部環(huán)境干擾，無(wú)法精確降落，降低降落控制難度。同時(shí)無(wú)人飛行器降落后處于夾緊固定狀態(tài)，避免出現(xiàn)自行固定狀態(tài)下固定還穩(wěn)現(xiàn)象。
[0016]
【附圖說(shuō)明】
[0017]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單介紹，顯而易見(jiàn)地，而描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在還付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他附圖。
[0018]圖1是無(wú)人飛行器降落捕獲裝置實(shí)施例電氣框圖。
[0019]圖2是圖1實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖3是另一實(shí)施例無(wú)線(xiàn)充電器電氣框圖。
[0021]圖4是采用有線(xiàn)充電器時(shí)無(wú)人飛行器降落捕獲裝置實(shí)施例電氣框圖。
[0022]圖5是采用有線(xiàn)充電器時(shí)無(wú)人飛行器降落捕獲裝置實(shí)施例充電接觸片結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖6是充電接觸片微調(diào)機(jī)構(gòu)實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]
下面結(jié)合實(shí)施例，并參照附圖，對(duì)本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)作進(jìn)一步說(shuō)明。
【具體實(shí)施方式】
[0025]為了使發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是發(fā)明一部分實(shí)施例，而還是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0026]如圖1和圖2所示，本發(fā)明提供一種無(wú)人飛行器降落捕獲裝置實(shí)施例。
[0027]該無(wú)人飛行器降落捕獲裝置包括:位置傳感器2和控制器1，以及與控制器I控制信號(hào)輸出連接的驅(qū)動(dòng)控制模塊3，該驅(qū)動(dòng)控制模塊3與驅(qū)動(dòng)部件4連接，每個(gè)驅(qū)動(dòng)部件4與一個(gè)夾爪6連接，每個(gè)夾爪6與底座7轉(zhuǎn)動(dòng)連接，當(dāng)位置傳感器2檢測(cè)到無(wú)人飛行器位于夾爪6之間時(shí)，控制器I給驅(qū)動(dòng)控制模塊3輸出指令，驅(qū)動(dòng)控制模塊3控制驅(qū)動(dòng)部件4驅(qū)動(dòng)處于初始張開(kāi)狀態(tài)的夾爪6逐漸收縮閉合，將位于夾爪6內(nèi)的無(wú)人飛行器引導(dǎo)降落并固定在底座7上。
[0028]具體地說(shuō)，所述位置傳感器2用于檢測(cè)無(wú)人飛行器是否位于捕獲裝置能捕獲位置，具體采用何種器件還作特別限定，可以是能夠?qū)崿F(xiàn)確定無(wú)人飛行器位置的元器件即可，包括超聲波探頭、紅外探頭等。該位置傳感器2設(shè)置于夾爪6收縮方向的內(nèi)側(cè)，其數(shù)量最好與夾爪6數(shù)據(jù)相同，可以是2-6個(gè)，優(yōu)選為3個(gè)或4個(gè)，既可以保證準(zhǔn)確確定能否捕獲無(wú)人飛行器，也可以減少設(shè)備成本和控制難度。所述驅(qū)動(dòng)部件4采用何種器件還作特別限定，可以包括電機(jī)或氣缸。
[0029]所述夾爪6的數(shù)量為兩個(gè)及以上，優(yōu)先為3-6個(gè)，每個(gè)夾爪6初始狀態(tài)時(shí)處于打開(kāi)狀態(tài)，捕獲時(shí)，在控制器的控制下，每全驅(qū)動(dòng)部件4使夾爪6都同步向內(nèi)收縮。當(dāng)位置傳感器2檢測(cè)到無(wú)人飛行器位置可捕獲位置時(shí)，控制器I向驅(qū)動(dòng)控制模塊3輸出控制指令，由驅(qū)動(dòng)控制模塊3控制驅(qū)動(dòng)部件4使處于初始張開(kāi)狀態(tài)的夾爪6逐漸向內(nèi)收縮閉合。無(wú)人飛行器處于降落狀態(tài)時(shí)，通過(guò)夾爪6向內(nèi)收縮，使得無(wú)人飛行器限在有限范圍內(nèi)，即在夾爪6的引導(dǎo)下實(shí)現(xiàn)精確降落。降落完成后，多個(gè)夾爪6使無(wú)人機(jī)處于夾緊固定狀態(tài)。由于在無(wú)人飛行器降落過(guò)程中通過(guò)夾爪進(jìn)行引導(dǎo)，可以避免無(wú)人飛行器自行降落時(shí)受外部風(fēng)速、氣流等擾動(dòng)產(chǎn)生干擾，而飛控制系統(tǒng)無(wú)法精確控制導(dǎo)致無(wú)法精確降落，降低準(zhǔn)確降落的控制難度。同時(shí)無(wú)人飛行器降落后處于夾緊固定狀態(tài)，避免出現(xiàn)自行固定狀態(tài)下固定