轉(zhuǎn)子的新一次的電轉(zhuǎn)動(dòng)的0°時(shí)，第一信號(hào)變化曲線12隨下降的邊沿從高電平下降到低電平。因此可以借助信號(hào)變化曲線12、13、14的上升的和下降的邊沿檢測(cè)轉(zhuǎn)子的六個(gè)限定的旋轉(zhuǎn)角位置。
[0016]圖3示出了針對(duì)一種帶有評(píng)估線路6和控制線路2的線路的實(shí)施形式。評(píng)估線路6具有一種角度檢測(cè)裝置15。第一、第二和第三傳感器9、10、11的第一、第二和第三信號(hào)變化曲線12、13、14被輸送給該角度檢測(cè)裝置15。此外，評(píng)估線路6還具有第一和/或第二修正塊16、17。在第一修正塊16中，優(yōu)選為每一個(gè)，特別是為傳感器9、10、11中的至少一個(gè)保存一個(gè)關(guān)于傳感器信號(hào)的至少一個(gè)上升的和/或下降的邊沿的角位置的恒定不變的修正值。因此可以例如在傳感器參考預(yù)定的角位置相對(duì)轉(zhuǎn)子定位時(shí)平衡不精確。這種不精確可以在安裝之后借助測(cè)試方法獲得以及被寫入相應(yīng)的存儲(chǔ)器中。恒定不變的修正值致力于為信號(hào)邊沿分配轉(zhuǎn)子的實(shí)際的旋轉(zhuǎn)角。
[0017]此外，可以根據(jù)所選擇的實(shí)施形式額外地或取代第一修正塊16地設(shè)置第二修正塊17。第二修正塊17包含控制線路2的一個(gè)控制信號(hào)22。根據(jù)控制信號(hào)22，第二修正塊17針對(duì)傳感器9、10、11中的至少一個(gè)為信號(hào)的至少一個(gè)上升的和/或下降的邊沿獲得了一個(gè)修正值，該修正值與控制信號(hào)22，特別是與電動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速和/或扭矩相關(guān)。為此，儲(chǔ)存相應(yīng)的修正表格或特性曲線，它們根據(jù)轉(zhuǎn)速和/或扭矩儲(chǔ)存至少針對(duì)一個(gè)，特別是全部三個(gè)傳感器的信號(hào)變化曲線的上升的和/或下降的邊沿的修正值。此外，可以使用相應(yīng)的計(jì)算程序，第二修正塊用它們可以根據(jù)轉(zhuǎn)速和/或根據(jù)扭矩，也就是說根據(jù)控制信號(hào)22計(jì)算出了一個(gè)針對(duì)至少一個(gè)，特別是全部三個(gè)傳感器的信號(hào)變化曲線的上升的和/或下降的邊沿的修正值。
[0018]若使用兩個(gè)修正塊16、17，那么設(shè)置相應(yīng)的加法單元19、20、21，用它們可以為傳感器的信號(hào)變化曲線的每一個(gè)邊沿完成修正值的相加。修正值可以無維度地作為因子或例如已經(jīng)作為修正角度被儲(chǔ)存或在第二修正塊17中被計(jì)算。
[0019]角度檢測(cè)裝置15根據(jù)信號(hào)變化曲線12、13、14，特別是根據(jù)信號(hào)變化曲線12、13、14的邊沿以及由第一和/或第二修正塊16、17提供的相應(yīng)的修正值獲得了轉(zhuǎn)子的一個(gè)經(jīng)修正的旋轉(zhuǎn)角。經(jīng)修正的旋轉(zhuǎn)角23被轉(zhuǎn)遞給控制線路2。
[0020]圖3在示意圖中示出了一個(gè)針對(duì)角度修正算法的實(shí)施形式。在圖中示出的塊可以在硬件或軟件中被實(shí)現(xiàn)。如已經(jīng)闡釋的那樣，修正角可以由靜態(tài)的和動(dòng)態(tài)的部分組成。靜態(tài)的部分在第一修正塊16中被準(zhǔn)備好。動(dòng)態(tài)的部分由第二修正塊17根據(jù)當(dāng)前針對(duì)換向的控制數(shù)據(jù)獲得。
[0021]所說明的方法可以例如導(dǎo)致，取代由圖2闡釋的理想的信號(hào)變化曲線12、13、14，使用真實(shí)的信號(hào)變化曲線，如在圖4中所示的那樣。在此，例如第三信號(hào)變化曲線14的第一上升的邊沿從理論上的角60°移到65°。此外，第二信號(hào)變化曲線13的第一下降的邊沿從旋轉(zhuǎn)角120°移動(dòng)到經(jīng)修正的旋轉(zhuǎn)角115°。此外，第一信號(hào)變化曲線12的第一上升的邊沿從理論上的旋轉(zhuǎn)角180°移到實(shí)際上的旋轉(zhuǎn)角190°。信號(hào)變化曲線12、13、14的下降的或上升的邊沿以類似的方式移動(dòng)。這意味著，評(píng)估線路6在第三傳感器11的第三信號(hào)變化曲線14的上升的邊沿上不是將60°的角，而是65°的角轉(zhuǎn)遞給控制線路2。同樣在識(shí)別到第二信號(hào)變化曲線13的下降的邊沿時(shí)，不是將一個(gè)120°的角，而是將一個(gè)110°的角轉(zhuǎn)遞給控制線路2。同樣為信號(hào)變化曲線12、13、14的其它的邊沿預(yù)定相應(yīng)地經(jīng)修正的旋轉(zhuǎn)角或由評(píng)估線路6計(jì)算相應(yīng)地經(jīng)修正的旋轉(zhuǎn)角。
[0022]因此可以例如在三個(gè)傳感器中，特別是三個(gè)霍爾傳感器中在一張修正表格中儲(chǔ)存總共六個(gè)修正值，其中，根據(jù)轉(zhuǎn)速和扭矩為每一個(gè)傳感器針對(duì)上升的和下降的信號(hào)邊沿儲(chǔ)存各一個(gè)修正值。
[0023]所說明的方法或所說明的系統(tǒng)可以使用在任意類型的電動(dòng)馬達(dá)中，特別是電動(dòng)車或例如用于自行車的輪轂馬達(dá)中。在電動(dòng)車領(lǐng)域中例如使用BSD馬達(dá)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.用于用至少一個(gè)傳感器修正傳感器信號(hào)的方法，其中傳感器被構(gòu)造用于為電動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的已確定的角位置發(fā)出一個(gè)已確定的信號(hào)，其中根據(jù)傳感器的信號(hào)執(zhí)行電動(dòng)馬達(dá)的供電的換向，其中為所述至少一個(gè)傳感器的已確定的信號(hào)儲(chǔ)存一個(gè)針對(duì)所述角位置的修正值，其中該修正值在換向時(shí)被顧及到。2.按權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述修正值的至少一部分被用作恒定不變的修正值，其中所述恒定不變的修正值例如與傳感器的錯(cuò)誤定位相關(guān)。3.按前述權(quán)利要求任一項(xiàng)所述的方法，其中，為傳感器的信號(hào)確定轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角，其中在電動(dòng)馬達(dá)運(yùn)行期間為傳感器的信號(hào)測(cè)量實(shí)際的旋轉(zhuǎn)角，并且其中將實(shí)際測(cè)得的旋轉(zhuǎn)角與已確定的旋轉(zhuǎn)角的偏差作為偏移值保存并在所述換向時(shí)顧及到。4.按前述權(quán)利要求任一項(xiàng)所述的方法，其中，修正值根據(jù)電動(dòng)馬達(dá)的運(yùn)行工況獲得，其中尤其顧及到電動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速和/或扭矩。5.按權(quán)利要求4所述的方法，其中，計(jì)算出或者借助表格或借助特性曲線獲得修正值。6.評(píng)估線路，其被構(gòu)造用于實(shí)施按前述權(quán)利要求任一項(xiàng)所述的方法。7.電動(dòng)馬達(dá)，帶有按權(quán)利要求6所述的評(píng)估線路。
【專利摘要】本發(fā)明涉及用于修正旋轉(zhuǎn)角信號(hào)的方法，尤其涉及一種用于用至少一個(gè)傳感器修正傳感器信號(hào)的方法，其中，傳感器被構(gòu)造用于，為電動(dòng)馬達(dá)的轉(zhuǎn)子的已確定的角位置發(fā)出一個(gè)已確定的信號(hào)，其中，根據(jù)傳感器的信號(hào)執(zhí)行電動(dòng)馬達(dá)的供電的換向，其中，為至少一個(gè)傳感器的已確定的信號(hào)儲(chǔ)存一個(gè)針對(duì)角位置的修正值，其中，該修正值在換向時(shí)被顧及到。
【IPC分類】H02P6/16
【公開號(hào)】CN105515467
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510638132
【發(fā)明人】T.屈恩, A.克勞斯曼
【申請(qǐng)人】羅伯特·博世有限公司
【公開日】2016年4月20日
【申請(qǐng)日】2015年9月30日
【公告號(hào)】DE102014220231A1