裝置可以是由電子機械裝置控制的欄桿、擋板、門之類的實體裝置。機器人充電完成后，向充電裝置請求獲取離開權(quán)限，在充電裝置允許后，打開限行裝置，允許機器人通過并離開。
[0039]在一個實施例中，機器人可以通過支付充電費用的方式獲取離開權(quán)限。充電裝置包括計費模塊，機器人包括支付模塊，通過在線支付獲取離開權(quán)限。具體的，計費模塊用于統(tǒng)計機器人的支付費用信息，統(tǒng)計方式可以是按照充電電量、充電時間或者機器人的充電次數(shù)。機器人收到支付費用信息后，可以由支付模塊自行支付，不用人為干預(yù)，在余額不足時，機器人的支付模塊可以提醒與機器人關(guān)聯(lián)的第三方終端進行充值，其中的第三方終端可以是機器人使用者的手機、平板電腦等等。支付模塊也可以直接將支付費用信息轉(zhuǎn)發(fā)給第三方終端，由機器人使用者通過第三方終端完成在線支付。
[0040]在一個實施例中，充電裝置中電能存儲裝置的電能可以由公共電網(wǎng)預(yù)先提供。充電裝置也可以包含太陽能板及蓄電池，作為補充電力來源。設(shè)置在戶外公共場所中的充電裝置也可以包含防水防雨防觸電工業(yè)設(shè)計，保護充電裝置及行人的安全。
[0041]參見圖2，在一個實施例中提供了一種機器人充電方法。包括:
[0042]步驟201，機器人通過無線通信方式向充電裝置發(fā)送充電請求。
[0043]具體的，機器人首先判斷是否滿足發(fā)送充電請求的條件，若是，則向充電裝置發(fā)送充電請求。其中，這里所述的條件包括:機器人檢測剩余的電量是否低于預(yù)設(shè)值?；蛘?，機器人判斷完成任務(wù)所需的耗電量是否大于目前剩余電量?；蛘撸瑱C器人判斷是否完成所有任務(wù)，即將進入待機狀態(tài)等等。
[0044]步驟202，機器人在充電裝置允許進行充電后，獲取充電裝置的位置。
[0045]具體的，充電裝置接收到充電請求后，判斷自身狀態(tài)，如果狀態(tài)為空閑，則允許機器人進行充電。如果充電裝置已經(jīng)被其余機器人占據(jù)，則拒絕所要充電的機器人的充電請求。
[0046]在充電裝置允許機器人進行充電后，機器人通過無線通信方式，獲取充電裝置發(fā)送的位置，或者機器人訪問網(wǎng)絡(luò)，獲取充電裝置上傳的位置。
[0047]步驟203，機器人根據(jù)自身位置以及充電裝置的位置，確定所要行進的路線。
[0048]步驟204，機器人移動到充電裝置的位置處，并與充電裝置進行對接，以供充電裝置對機器人進行充電。
[0049]具體的，本例中的對接方式包括無線對接或有線對接。
[0050]在一個實施例中，在機器人完成充電后，充電裝置對機器人進行限行，直至機器人獲取充電裝置的離開權(quán)限。機器人獲取充電裝置的離開權(quán)限的方式包括:機器人以在線支付的形式獲取離開權(quán)限，或者與機器人關(guān)聯(lián)的第三方終端以在線支付的方式獲取離開權(quán)限。
[0051 ] 上述機器人充電方法和系統(tǒng)，通過機器人向充電裝置發(fā)送充電請求，在充電裝置允許充電后，獲取充電裝置的位置，再由機器人根據(jù)位置進行導(dǎo)航，移動到充電裝置的位置后，進行對接，完成充電，相比于傳統(tǒng)技術(shù)中依靠人工對機器人進行充電，能夠使機器人自動充電，提高機器人可持續(xù)工作的能力。
[0052]以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【主權(quán)項】
1.一種機器人充電方法，其特征在于，所述方法包括: 機器人通過無線通信方式向充電裝置發(fā)送充電請求； 機器人在充電裝置允許進行充電后，獲取充電裝置的位置； 機器人根據(jù)自身位置以及充電裝置的位置，確定所要行進的路線； 機器人移動到充電裝置的位置處，并與充電裝置進行對接，以供充電裝置對機器人進行充電。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在機器人通過無線通信方式向充電裝置發(fā)送充電請求的步驟之前，所述方法還包括: 機器人判斷是否滿足發(fā)送充電請求的條件，若是，則向所述充電裝置發(fā)送充電請求。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括:充電裝置判斷自身狀態(tài)，若狀態(tài)為空閑，則允許機器人進行充電。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取充電裝置的位置的步驟包括: 機器人通過無線通信方式，獲取充電裝置發(fā)送的位置；或者 機器人訪問網(wǎng)絡(luò)，獲取充電裝置上傳的位置； 所述獲取充電裝置的位置的步驟，還包括: 機器人通過紅外定位或超聲波定位或WiFi定位獲取充電裝置的精確位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人移動到充電裝置的位置處，并與充電裝置進行對接的步驟，包括: 機器人移動到充電裝置預(yù)設(shè)距離內(nèi)的位置處，與充電裝置進行無線方式對接，以供無線充電；或者 機器人移動到充電裝置位置處，與充電裝置進行有線方式對接，以供有線充電。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括:在機器人完成充電后，充電裝置對機器人進行限行，直至機器人獲取充電裝置的離開權(quán)限；所述機器人獲取充電裝置的離開權(quán)限的方式包括:機器人以在線支付的形式獲取離開權(quán)限；或者與機器人關(guān)聯(lián)的第三方終端以在線支付的方式獲取離開權(quán)限。
7.—種機器人充電系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括:機器人以及充電裝置；所述機器人包括第一控制模塊、第一無線通信模塊、GPS導(dǎo)航定位模塊、第一精確定位模塊、行進裝置、第一充電模塊、充電電池；所述充電裝置包括第二控制模塊、第二無線通信模塊、第二精確定位模塊、第二充電模塊、電能存儲裝置； 所述機器人通過所述第一無線通信模塊向所述充電裝置發(fā)送充電請求，并在所述充電裝置允許充電后，獲取充電裝置的位置；所述機器人通過GPS導(dǎo)航定位模塊，根據(jù)自身位置以及充電裝置的位置，確定所要行進的路線；所述機器人和所述充電裝置，通過第一精確定位模塊以及第二精確定位模塊，獲取充電裝置的精確位置；所述機器人通過行進裝置移動到充電裝置的位置處，由第一充電模塊和第二充電模塊進行對接，以供電能存儲裝置對充電電池進行充電。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一精確定位模塊和所述第二精確定位模塊包括紅外定位裝置、超聲波定位裝置或WiFi定位裝置。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一充電模塊和所述第二充電模塊為配對的無線充電裝置或有線充電裝置。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述充電裝置還包括限行裝置，在機器人完成充電后，對機器人進行限行； 所述充電裝置還包括計費模塊，所述機器人還包括支付模塊，機器人通過在線支付方式獲取尚開權(quán)限。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機器人充電方法。所述方法包括：機器人通過無線通信方式向充電裝置發(fā)送充電請求；機器人在充電裝置允許進行充電后，獲取充電裝置的位置；機器人根據(jù)自身位置以及充電裝置的位置，確定所要行進的路線；機器人移動到充電裝置的位置處，并與充電裝置進行對接，以供充電裝置對機器人進行充電。本發(fā)明還公開了一種機器人充電系統(tǒng)。應(yīng)用本發(fā)明技術(shù)方案，能夠使機器人自動充電，提高機器人可持續(xù)工作的能力。
【IPC分類】H02J7-00, H02J17-00, H01M10-44
【公開號】CN104578251
【申請?zhí)枴緾N201410718161
【發(fā)明人】嚴(yán)建國, 嚴(yán)易鋒, 丁小崗, 成明軒
【申請人】嘉興市德寶威微電子有限公司
【公開日】2015年4月29日
【申請日】2014年12月1日