一種新型物料搬運自動引導(dǎo)車智能防撞系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種新型物料搬運自動引導(dǎo)車(Automated?Guided?Vehicle,AGV)智能防撞系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括：車載主控單元、環(huán)境檢測單元、動作執(zhí)行單元、報警單元、遠(yuǎn)程控制單元。該防撞系統(tǒng)可實現(xiàn)AGV車體的雙向多層防護(hù)。AGV的前向防護(hù)依靠激光雷達(dá)、弧形防撞緩沖帶、攝像頭；后向防護(hù)依靠激光測距傳感器、U形防撞緩沖帶。該防撞系統(tǒng)將防護(hù)區(qū)域由遠(yuǎn)及近分為：監(jiān)控層、減速層、停車層。主控單元處理環(huán)境檢測單元的檢測數(shù)據(jù)，控制AGV執(zhí)行相應(yīng)的動作：正常行駛、減速調(diào)姿或停車。當(dāng)發(fā)生停車事件時，報警單元報警，通知遠(yuǎn)程控制單元進(jìn)行遠(yuǎn)程處理。該智能防撞系統(tǒng)可有效降低AGV碰撞的概率，實現(xiàn)對車體的保護(hù)。
【專利說明】一種新型物料搬運自動引導(dǎo)車智能防撞系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明專利涉及一種防撞系統(tǒng)，尤其涉及一種用于物料搬運的自動引導(dǎo)車(Automated Guided Vehicle, AGV)智能防撞系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV在工業(yè)上常被用作物料搬運的設(shè)備。AGV上裝備有自動探測系統(tǒng)，可實現(xiàn)貨物裝卸與搬運過程的全自動化。正是以其較高的自動化程度與智能水平等優(yōu)點，近年來在倉儲，制造，物流，港口，危險地域等眾多場所得到了廣泛的應(yīng)用。在實際生產(chǎn)應(yīng)用中，AGV的最高速度可達(dá)2m/s以上，由此帶來的AGV相撞事故也越來越多，并且由于AGV系統(tǒng)成本較高，往往會造成重大損失。因此，如何最大程度的保障行車范圍內(nèi)設(shè)備與人員安全尤為重要。
[0003]目前，AGV安全防護(hù)裝置主要包括有障礙物檢測裝置、接觸緩沖裝置。常用的測距方法包括紅外測距，聲波測距，激光測距。其中激光測距技術(shù)以其獨特優(yōu)點而廣泛應(yīng)用。隨著新型傳感技術(shù)的不斷發(fā)展，障礙目標(biāo)物體的檢測手段越來越多樣化，傳統(tǒng)的單傳感檢測技術(shù)的弊端也愈發(fā)凸顯，由此帶來的AGV系統(tǒng)不穩(wěn)定也很難消除。所以利用多傳感器探測技術(shù)進(jìn)行環(huán)境信息探測，綜合決策可對真實目標(biāo)的描述更加精確，同樣更能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
[0004]在AGV自主運行過程中，尤其是在高速運行狀態(tài)下，系統(tǒng)要求能夠快速精確地測定運行方向上的障礙物信息并實現(xiàn)障礙物的自主跟蹤，以便控制單元能夠迅速做出決策。因此提高環(huán)境信息檢測與控制單元決策的快速性、有效性與智能可控性是在該系統(tǒng)設(shè)計時應(yīng)當(dāng)著重強調(diào)的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對目前物料搬運AGV運行中潛在的碰撞問題，本發(fā)明提出了一種新型物料搬運自動引導(dǎo)車智能防撞系統(tǒng)。該系統(tǒng)可實現(xiàn)AGV車體的雙向多層區(qū)域防護(hù)
[0006]本發(fā)明可通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)。
[0007]一種新型物料搬運自動引導(dǎo)車智能防撞系統(tǒng)，它包括:車載主控單元，環(huán)境檢測單元，動作執(zhí)行單元，報警單元以及遠(yuǎn)程控制單元。
[0008]所述的載主控單元包括:上位機、下位機，下位機選用STM32單片機。
[0009]上位機對激光雷達(dá)與攝像頭采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，同時實現(xiàn)AGV之間的數(shù)據(jù)通信；單片機接收激光測距傳感器和光電編碼器的測量數(shù)據(jù)，并實時查詢接觸緩沖帶狀態(tài)，通過驅(qū)動器控制執(zhí)行電機。上位機與單片機通過串口通訊，是數(shù)據(jù)處理，信息融合與決策動作的控制中心。
[0010]所述的環(huán)境檢測單元包括:激光雷達(dá)、攝像頭、激光測距傳感器、弧形接觸緩沖帶、U形接觸緩沖帶、光電編碼器、。
[0011]激光雷達(dá)安裝于車體前方下部，其功能是實現(xiàn)AGV前方180°區(qū)域的掃描；攝像頭安裝于車體頂部，其主要功能是實現(xiàn)視頻數(shù)據(jù)的檢測；兩個激光測距傳感器分別安裝在貨叉前端，用于檢測貨叉前方的障礙物；兩光電編碼器分別與兩執(zhí)行電機相連，其作用是反饋速度信息，以便根據(jù)當(dāng)前車速設(shè)定防護(hù)范圍；弧形接觸緩沖帶安裝于車體前方與AGV底盤相連，一旦發(fā)生碰撞可立即觸發(fā)急停電路，并將碰撞沖擊載荷傳遞到車體底盤上，減少對AGV主體的損壞。此外，在貨叉前端安裝有U形接觸緩沖帶，因而當(dāng)貨叉碰到異物時亦可及時停車。
[0012]所述動作執(zhí)行單元包括:電機驅(qū)動器、執(zhí)行電機。
[0013]車載主控單元對環(huán)境檢測單元各傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，通過驅(qū)動器控制AGV進(jìn)行相應(yīng)的動作:當(dāng)環(huán)境檢測單元有效檢測區(qū)域內(nèi)無異物時，AGV維持當(dāng)前正常運行狀態(tài)；當(dāng)在監(jiān)控層內(nèi)檢測到異物時，激光雷達(dá)與攝像頭開始對異物進(jìn)行跟蹤監(jiān)控，AGV維持當(dāng)前正常運行狀態(tài)；當(dāng)在減速層內(nèi)檢測到異物時，單片機控制執(zhí)行電機使AGV減速以維持安全停車距離；當(dāng)在減速層內(nèi)檢測到異物時，單片機控制執(zhí)行電機使AGV立即停車。
[0014]所述的報警單元包括:報警燈、語音報警模塊。
[0015]當(dāng)AGV由于碰撞或者即將碰撞造成停車時,報警燈被點亮,語音報警模塊發(fā)出報警聲音，同時車載控制單元向遠(yuǎn)程控制單元發(fā)出報警信號，等待遠(yuǎn)程控制單元處理。
[0016]所述遠(yuǎn)程控制單元包括:遠(yuǎn)程控制中心、遠(yuǎn)程顯示模塊、便攜式交互模塊。
[0017]AGV工作現(xiàn)場的換進(jìn)信息通過WIFI傳輸?shù)竭h(yuǎn)程控制單元，遠(yuǎn)程控制中心根據(jù)遠(yuǎn)程顯示模塊的視頻信號對工作現(xiàn)場進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控。當(dāng)AGV由于碰撞或者即將碰撞停車時，控制中心可遠(yuǎn)程發(fā)送指令調(diào)整AGV進(jìn)行相應(yīng)的動作，實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。特殊的，便攜式交互模塊通過控制中心的服務(wù)器能夠方便的實現(xiàn)AGV的便攜式遠(yuǎn)程快速管理。
[0018]本發(fā)明所述的防撞系統(tǒng)可實現(xiàn)AGV的雙向多層防護(hù)。
[0019]AGV的前向防護(hù)依靠激光雷達(dá)、弧形接觸緩沖帶以及攝像頭；后向防護(hù)依靠激光測距傳感器以及U形接觸緩沖帶。激光雷達(dá)與攝像頭可實現(xiàn)對障礙物的識別與跟蹤，安裝于貨叉前方的激光測距傳感器實時檢測貨叉前方的障礙信息，弧形接觸緩沖帶與U形接觸緩沖帶實現(xiàn)AGV車體的接觸式防撞。光電編碼器用于返回當(dāng)前車速信息，以便設(shè)定安全防護(hù)半徑。該防撞系統(tǒng)將防護(hù)區(qū)域由遠(yuǎn)及近分為:監(jiān)控層，減速層，停車層。當(dāng)檢測單元在監(jiān)控層內(nèi)檢測到異物時，激光雷達(dá)與攝像頭對異物進(jìn)行跟蹤，直到異物離開監(jiān)控區(qū)域；當(dāng)減速層內(nèi)有異物時，單片機通過驅(qū)動器控制電機減速，同時進(jìn)行局部路徑調(diào)整以避免障礙物進(jìn)入停車層；當(dāng)停車層內(nèi)有異物時，單片機發(fā)出信號使AGV立即停車，報警單元發(fā)出報警信號并點亮報警燈通知遠(yuǎn)程控制中心。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1為本發(fā)明智能防撞系統(tǒng)的框架圖；
[0021]圖2為本發(fā)明智能防撞系統(tǒng)的環(huán)境檢測裝置分布圖；
[0022]圖3為本發(fā)明智能防撞系統(tǒng)的防護(hù)區(qū)域劃分示意圖；
[0023]圖4為本發(fā)明智能防撞系統(tǒng)的工作流程圖。
[0024]圖中:
[0025]1.車載主控單元，101.上位機，102.單片機；
[0026]2.環(huán)境檢測單元，201.激光雷達(dá)，202.攝像頭，2031、2032.激光測距傳感器，204.弧形接觸緩沖帶，2051、2052.U形接觸緩沖帶，2061、2062光電編碼器；[0027]3.報警單元，301.語音報警器模塊，302.報警燈；
[0028]4.動作執(zhí)行單元，4021、4022執(zhí)行電機，403電機驅(qū)動器；
[0029]5.遠(yuǎn)程控制單元，501.遠(yuǎn)程顯示模塊，502.便攜式交互模塊，503.遠(yuǎn)程控制中心；
[0030]6.防護(hù)區(qū)域，6011、6012、6013.停車層，6021、6022、6023.減速層，6031、6032、
6033.監(jiān)控層。
【具體實施方式】:
[0031]下面參照附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0032]參照圖1，本發(fā)明涉及一種新型物料搬運自動引導(dǎo)車智能防撞系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:車載主控單元1、環(huán)境檢測單元2、報警單元3、動作執(zhí)行單元4、遠(yuǎn)程控制單元5。其中，主控單元I通過WIFI與遠(yuǎn)程控制中心通訊，同時實時處理環(huán)境檢測單元2的檢測數(shù)據(jù)，并根據(jù)數(shù)據(jù)融合、分析后的結(jié)果控制執(zhí)行單元4與報警單元3執(zhí)行相應(yīng)的動作。
[0033]參照圖1、2，各控制單元具體包括:
[0034]車載主控單元包括:上位機101、單片機102 ；
[0035]上位機對激光雷達(dá)201與攝像頭202采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，同時實現(xiàn)AGV之間的數(shù)據(jù)通信；單片機102接收激光測距傳感器2031和2032，光電編碼器2061和2062的測量數(shù)據(jù)，并實時查詢弧形接觸緩沖帶204與U形接觸緩沖帶2051、2052的狀態(tài)，通過電機驅(qū)動器403控制執(zhí)行電機4021和4022。上位機101與單片機102通過串口通訊，是數(shù)據(jù)處理，信息融合與決策動作的控制中心。
[0036]環(huán)境檢測單元包括:激光雷達(dá)201、攝像頭202、激光測距傳感器2051和2052、光電編碼器2061和2062、U形接觸緩沖帶2051和2052、弧形接觸緩沖帶204。
[0037]激光雷達(dá)201安裝于AGV車體前方下部，其功能是實現(xiàn)AGV前方180°區(qū)域的掃描；攝像頭202安裝于車體頂部，其主要功能是實現(xiàn)視頻數(shù)據(jù)的檢測；激光測距傳感器2031和2032安裝在貨叉前端，用于檢測貨叉前方的障礙物；兩光電編碼器2061和2062分別與兩執(zhí)行電機4021和4022相連，其作用是反饋速度信息；弧形接觸緩沖帶204安裝于車體前方與AGV底盤相連,一旦發(fā)生碰撞可立即觸發(fā)急停電路，并將碰撞沖擊載荷傳遞到車體底盤上，減少對AGV車主體的損壞。此外，在貨叉前端安裝有U形接觸緩沖帶2051和2052，因而當(dāng)貨叉碰到異物時AGV也可及時停車。
[0038]動作執(zhí)行單元包括:電機驅(qū)動器403，執(zhí)行電機4021和4022。
[0039]車載主控單元I處理對環(huán)境檢測單元2的各傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，通過驅(qū)動器403控制AGV執(zhí)行相應(yīng)的動作:當(dāng)環(huán)境檢測單元2有效檢測區(qū)域內(nèi)無異物時，AGV維持當(dāng)前正常運行狀態(tài)；當(dāng)在監(jiān)控層6031、6032和6033內(nèi)檢測到異物時，環(huán)境檢測單元2開始對異物進(jìn)行跟蹤監(jiān)控，同時AGV維持當(dāng)前正常運行狀態(tài)；當(dāng)在減速層6021、6022和6023內(nèi)檢測到異物時，單片機102控制執(zhí)行電機4021和4022使AGV減速以維持安全停車距離；當(dāng)在停車層6011,6012和6013內(nèi)檢測到異物時，單片機102控制執(zhí)行電機4021和4022使AGV立即停車。
[0040]報警單元包括:語音報警模塊301、報警燈302。
[0041]當(dāng)AGV由于碰撞或者即將碰撞造成停車時，報警燈302被點亮，語音報警模塊301發(fā)出報警聲，同時車載控制單元I向遠(yuǎn)程控制單元5發(fā)出報警信號，等待遠(yuǎn)程控制單元5處理。
[0042]遠(yuǎn)程控制單元包括:遠(yuǎn)程控制中心503，遠(yuǎn)程顯示模塊501，便攜式交互模塊502。
[0043]AGV工作現(xiàn)場的換進(jìn)信息通過WIFI傳輸?shù)竭h(yuǎn)程控制單元5，遠(yuǎn)程控制中心503根據(jù)遠(yuǎn)程顯示模塊501的視頻信號對工作現(xiàn)場進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控。當(dāng)AGV由于碰撞或者即將碰撞停車時，遠(yuǎn)程控制中心503可遠(yuǎn)程發(fā)送指令調(diào)整AGV進(jìn)行相應(yīng)的動作，實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。特殊的，便攜式交互模塊502通過控制中心的服務(wù)器能夠方便的實現(xiàn)AGV的便攜式遠(yuǎn)程快速管理。
[0044]參照圖2、3，AGV的前向防護(hù)依靠激光雷達(dá)201、弧形接觸緩沖帶204以及攝像頭202 ;后向防護(hù)依靠激光測距傳感器2031和2032以及U形接觸緩沖帶2051和2052。激光雷達(dá)201與攝像頭202可實現(xiàn)對障礙物的識別與跟蹤，安裝于貨叉前方的激光測距傳感器2031和2032實時檢測貨叉前方的障礙信息，弧形接觸緩沖帶204與U形接觸緩沖帶2051和2052實現(xiàn)AGV車體的接觸式防撞。光電編碼器2061和2062用于返回當(dāng)前車速信息，以便設(shè)定安全防護(hù)半徑。該防撞系統(tǒng)將防護(hù)區(qū)域由遠(yuǎn)及近分為:停車層6011、6012、6013，減速層6021、6022、6023，監(jiān)控層6031、6032、6033。當(dāng)檢測單元在監(jiān)控層6031,6032,6033內(nèi)檢測到異物時，檢測單元開始對異物進(jìn)行跟蹤，直到異物離開監(jiān)控區(qū)域；當(dāng)減速層內(nèi)6021、6022,6023有異物時，單片機102通過電機驅(qū)動器403控制執(zhí)行電機4021和4022減速，同時進(jìn)行局部路徑調(diào)整以避免障礙物進(jìn)入停車層6011、6012、6013 ;當(dāng)停車層內(nèi)6011、6012、6013有異物時，單片機102發(fā)出信號使AGV立即停車，報警單元3發(fā)出報警信號并通知遠(yuǎn)程控制中心。
[0045]參照圖4，本發(fā)明智能防撞系統(tǒng)的工作流程為:AGV開機后，系統(tǒng)初始化各模塊單元，待AGV得到遠(yuǎn)程指令(取貨)后，車載主控單元I進(jìn)行全局路徑規(guī)劃。AGV按照規(guī)劃好的路徑正常行駛，環(huán)境檢測單元2實時對環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測，包括:激光雷達(dá)201實時進(jìn)行SLAM地圖創(chuàng)建、障礙物識別與跟蹤，攝像頭202獲取視頻數(shù)據(jù)并對障礙物進(jìn)行識別與跟蹤，弧形接觸緩沖帶204與U形接觸緩沖帶2051和2052進(jìn)行實時接觸防護(hù)，激光測距傳感器2031和2032檢測貨叉前方的障礙物距離信息，光電編碼器2061和2062反饋當(dāng)前車速信息。一旦在當(dāng)前防護(hù)范圍內(nèi)發(fā)現(xiàn)障礙物，系統(tǒng)首先進(jìn)行障礙物位置的判定，當(dāng)障礙物出現(xiàn)在監(jiān)控層6031、6032和6033時，AGV維持正常運行狀態(tài)，同時激光雷達(dá)201與攝像頭202立即進(jìn)行實時障礙跟蹤，直到障礙物離開防護(hù)范圍；當(dāng)障礙物出現(xiàn)在減速層6021、6022和6023時，主控單元I立即控制AGV減速以維持安全距離，同時自動調(diào)整AGV姿態(tài)，進(jìn)行局部路徑規(guī)劃躲避障礙物；當(dāng)障礙物出現(xiàn)在停車層6011、6012和6013時，主控單元I控制AGV立即停車并發(fā)出報警信號并通知遠(yuǎn)程控制單元5，遠(yuǎn)程控制中心503發(fā)出調(diào)整遠(yuǎn)程指令(調(diào)姿)后，AGV進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整，并進(jìn)行局部路徑規(guī)劃躲避障礙物。整個系統(tǒng)的工作是實時進(jìn)行的，直到完成一次取貨-送貨任務(wù)周期。
[0046]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種物料搬運自動引導(dǎo)車(Automated Guided Vehicle, AGV)智能防撞系統(tǒng),該防撞系統(tǒng)可實現(xiàn)AGV車體的雙向多層防護(hù)，它包括車載主控單元(I)，環(huán)境檢測單元(2)，動作執(zhí)行單元(3)，報警單元(4)以及遠(yuǎn)程控制單元(5)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防撞系統(tǒng)，其特征在于在AGV前進(jìn)與后退方向上設(shè)定監(jiān)控層(6031、6032 和 6033)、減速層(6021、6022 和 6023)以及停車層(6011、6012 和 6013)三層防護(hù)區(qū)域； 車載主控單元(I)對環(huán)境檢測單元(2)的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行處理，根據(jù)不同防護(hù)范圍內(nèi)的障礙物信息，車載主控單元(I)通過控制動作執(zhí)行單元(3)使AGV做出相應(yīng)動作:正常行駛、減速調(diào)姿或停車；當(dāng)發(fā)生停車事件時，車載主控單元(I)控制報警單元(4)報警并通知遠(yuǎn)程控制單元(5)對停車事件進(jìn)行處理。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防撞系統(tǒng)，其特征在于，所述車載主控單元(I)包括:上位機(101)與下位機(102)，下位機選用STM32單片機； 上位機(101)對激光雷達(dá)(201)與攝像頭(202)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，同時實現(xiàn)AGV之間的數(shù)據(jù)通信；單片機(102)接收激光測距傳感器(2051和2052)，光電編碼器(2031和2032)的測量數(shù)據(jù)，并實時查詢弧形防撞緩沖帶(204)與U形防撞緩沖帶(2051和2052)的狀態(tài)，通過驅(qū)動器(403)控制執(zhí)行電機(4021和4022)。上位機(101)與單片機(102)通過串口通訊，是數(shù)據(jù)處理，信息融合與決策動作的控制中心。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防撞系統(tǒng)，其特征在于，所述環(huán)境檢測單元(2)包括:激光雷達(dá)(201)、攝像頭(202)、激光測距傳感器(2031和2032)、光電編碼器(2061和2062)、弧形防撞緩沖帶(204)、U形防撞緩沖帶(2051和2052)； 激光雷達(dá)(201)安裝于車體前方下部，其功能是實現(xiàn)AGV前方180°區(qū)域的掃描；攝像頭(202)安裝于車體頂部，其主要功能是實現(xiàn)視頻數(shù)據(jù)的檢測；激光測距傳感器(2031和2032)安裝在貨叉前端，用于檢測貨叉前方的障礙物；兩光電編碼器(2061和2062)分別與兩執(zhí)行電機(4021和4022)相連，其作用是反饋速度信息，弧形防撞緩沖帶(204)安裝于車體前方與AGV底盤相連,一旦發(fā)生碰撞可立即觸發(fā)急停電路,并將碰撞沖擊載荷傳遞到車體底盤上，減少對AGV主體的損壞；在貨叉前端安裝有U形防撞緩沖帶(2051和2052)，因而當(dāng)貨叉碰到異物時亦可及時停車。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防撞系統(tǒng)，其特征在于，所述動作執(zhí)行單元3包括:電機驅(qū)動器(403)，執(zhí)行電機(4021和4022)； 車載主控單元(I)處理對環(huán)境檢測單元(2)各傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，通過電機驅(qū)動器(403)控制AGV執(zhí)行電機(4021和4022)執(zhí)行進(jìn)行相應(yīng)的動作:當(dāng)環(huán)境檢測單元(2)可檢測區(qū)域內(nèi)無異物時，AGV維持當(dāng)前運行狀態(tài)；當(dāng)在監(jiān)控層出031、6032和6033)內(nèi)檢測到異物時，激光雷達(dá)0201與攝像頭(202)開始對異物進(jìn)行跟蹤監(jiān)控，AGV維持當(dāng)前運行狀態(tài)；當(dāng)在減速層出021、6022和6023)內(nèi)檢測到異物時，單片機(102)控制執(zhí)行電機(4021和4022)使AGV減速以維持安全停車距離；當(dāng)在停車層(6011、6012和6013)內(nèi)檢測到異物時，單片機(102)控制執(zhí)行電機(4021和4022)使AGV立即停車。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防撞系統(tǒng)，其特征在于，所述報警單元4包括:警報燈(302)與語音報警模塊(301)； 當(dāng)AGV由于碰撞或者即將碰撞造成停車時，警報燈(302)被點亮，同時語音報警模塊(301)發(fā)出報警聲，同時車載控制單元(I)向遠(yuǎn)程控制單元(5)發(fā)出報警信號，等待遠(yuǎn)程控制中心處理。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防撞系統(tǒng)，其特征在于，所述遠(yuǎn)程控制單元(5)包括:遠(yuǎn)程控制中心(503)，遠(yuǎn)程顯示模塊(501)，便攜式交互模塊(502)； AGV工作現(xiàn)場的環(huán)境信息通過WIFI傳輸?shù)竭h(yuǎn)程控制中心，遠(yuǎn)程控制中心(503)根據(jù)遠(yuǎn)程顯示模塊(501)的視頻信號對工作現(xiàn)場進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控；當(dāng)AGV由于碰撞或者即將碰撞停車時，遠(yuǎn)程控制中心(503)可遠(yuǎn)程發(fā)送指令調(diào)整AGV進(jìn)行相應(yīng)的動作，實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制；便攜式交互模塊(502)通過控制中心的服務(wù)器能夠方便的實現(xiàn)AGV的便攜式遠(yuǎn)程快速管理。
【文檔編號】G08G1/16GK103935365SQ201410204056
【公開日】2014年7月23日 申請日期:2014年5月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月14日
【發(fā)明者】袁培江, 李永, 陳冬冬, 汪承坤, 韓煒, 賴婷 申請人:袁培江