用于控制機器人的便攜式裝置及其方法
【專利摘要】本發(fā)明提供用于控制機器人的便攜式裝置及其方法。便攜式裝置包括：方向傳感器，適于測量便攜式裝置的方向；HMI設(shè)備，適于檢測相對于HMI設(shè)備的二維手動運動；和處理單元，適于接收第一信號和第二信號，第一信號表示測量到的便攜式裝置的方向，第二信號表示檢測到的相對于HMI設(shè)備的二維手動運動，且處理單元適于在考慮了測量到的便攜式裝置的方向及檢測到的相對于HMI設(shè)備的二維手動運動的情況下，控制機器人的一部分在一方向上移動。通過具有本文闡明的便攜式裝置及其方法，觸摸板上的二維手動運動與便攜式裝置的方向結(jié)合起來，并且對這些的結(jié)合被機器人所映射，這使得可以定義在三維空間中的路徑，用于在三個維度上移動/示教機器人的運動。通過便攜式定向，這提供了對機器人的線性運動更加直觀的實現(xiàn)。
【專利說明】
用于控制機器人的便攜式裝置及其方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及用于機器人控制的裝置和方法的領(lǐng)域，并且更特別地，涉及用于機器人控制的便攜式裝置及其方法。
【背景技術(shù)】
[0002]機器人通常配備有示教板。該設(shè)備是相對大的(具有觸摸屏、操作者按鈕，等等)并且通過電纜與機器人控制器相連接。
[0003]2009年5月6日公布的歐洲專利EP 2 055 446公開了一種便攜式機器人控制裝置，用于控制機器人或機器人工具端的運動。該便攜式機器人控制裝置包括慣性設(shè)備，該慣性設(shè)備具有至少一個加速度傳感器和/或至少一個轉(zhuǎn)動傳感器，其中所述慣性設(shè)備測量其相對運動，并且該裝置向機器人控制器發(fā)送表示該相對運動的信號，使得該機器人控制器能夠控制機器人，控制的方式使得所述相對運動由機器人或機器人工具端實時地進行重復(fù)。
[0004]Sanghun Pyo、Syed Hassan、Yasir Jan和Jungwon Yoon在2013年的第四屆智能系統(tǒng)、建模和仿真國際會議上發(fā)表的 “Design of 6-D0F Manipulator Intuitive TeachingSystem by Using Smart Phone Orientat1n-User Friendly and Intuitive TeachingOperat1n for 6-D0F Manipulator”描述了一種智能電話機，該智能電話機可以使用戶實現(xiàn)針對工業(yè)機器人運動的意圖，并且通過假設(shè)智能電話機的方向可以是在底部配備了萬向節(jié)的傳統(tǒng)的操縱桿，方向傳感器的信息被轉(zhuǎn)變?yōu)闄C器人的平移和方向。該方法可以按XY平面的方向移動機器人的末端執(zhí)行器。
[0005]根據(jù)這些常規(guī)的解決方案，示教器/智能電話機的方向被映射為機器人工具中心點的方向，然而，由示教器/智能電話機實現(xiàn)的線性的機器人運動不是那么直觀。此外，用戶通常通過在示教器/智能電話機上設(shè)定多個參數(shù)來改變示教設(shè)置，這使用戶的注意力從他正在示教的機器人轉(zhuǎn)移并且使得教導(dǎo)不那么方便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本領(lǐng)域中的問題通過本發(fā)明的主題而至少部分地被解決。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，一種用于控制機器人的便攜式裝置包括:方向傳感器，其適于測量所述便攜式裝置的方向；HMI設(shè)備，其適于檢測相對于所述HMI設(shè)備的二維手動運動;和處理單元，其適于接收第一信號和第二信號，所述第一信號表示測量到的所述便攜式裝置的方向，所述第二信號表示檢測到的相對于所述HMI設(shè)備的二維手動運動，并且所述處理單元還適于在考慮了所述測量到的所述便攜式裝置的方向以及所述檢測到的相對于所述HMI設(shè)備的二維手動運動的情況下，控制所述機器人的一部分在一方向上移動。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，一種利用便攜式裝置來手動控制機器人的方法包括:測量所述便攜式裝置的方向；檢測相對于所述便攜式裝置的HMI設(shè)備的二維手動運動；以及考慮到測量到的所述便攜式裝置的方向以及檢測到的相對于所述機器人的所述HMI設(shè)備的二維手動運動，控制所述機器人的一部分在一方向上運動。
[0009]通過具有本文闡明的便攜式裝置及其方法，觸摸板上的二維手動運動與便攜式裝置的方向結(jié)合起來，并且對這些的結(jié)合被機器人所映射，這使得可以定義在三維空間中的路徑，用于在三個維度上移動/示教機器人的運動。通過便攜式方向，這提供了對機器人的線性運動更加直觀的實現(xiàn)。
【附圖說明】
[0010]下面參照附圖中示出的優(yōu)選的示例性實施例，對本發(fā)明的主題進行更加詳細的說明，其中:
[0011]圖1示出了對由操作者使用便攜式裝置12操縱的機器人的布置；
[0012]圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的實施例的便攜式裝置的框圖；
[0013]圖3示出了簡化的流程圖，用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的實施例對機器人進行手動控制的方法。
[0014]圖中使用的附圖標記及其含義在附圖標記列表中以概括的形式列出。原則上，相同的部件在圖中具有相同的附圖標記。
【具體實施方式】
[0015]圖1示出了對由操作者11使用便攜式裝置12操縱的機器人10的安排。機器人10包括機械臂16以及用于控制機械臂16的運動的控制系統(tǒng)18。在本例中，控制系統(tǒng)18位于外部計算機20中?？刂葡到y(tǒng)18還可以位于便攜式裝置12和/或機械臂16的計算裝置中。機械臂16適于被編程，以執(zhí)行多個任務(wù)。在機器人10的手動運動和編程中，機器人操作者11經(jīng)由便攜式裝置12與控制系統(tǒng)18通信。操作者11向控制系統(tǒng)18輸入命令，例如，用于啟動或停止一程序，或者用于使機械臂16運動到所需的位置?？刂葡到y(tǒng)18進一步包括路徑規(guī)劃裝置，用于計算機械臂16應(yīng)當(dāng)如何運動以便能夠執(zhí)行已編程的任務(wù)。
[0016]圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的實施例的便攜式裝置的框圖。該便攜式裝置可以是智能電話機、平板、PDA等等。便攜式裝置12用于通過與控制系統(tǒng)18相互配合而對機器人10進行手動操縱和編程。便攜式裝置12包括方向傳感器13、HMI設(shè)備15(人機界面)和處理單元17。方向傳感器21適于測量便攜式裝置12的方向，例如，其可以是三方向磁力計，或三方向加速計與三方向陀螺儀的組合。HMI設(shè)備15適于檢測相對于HMI設(shè)備15的二維手動運動；例如，HMI設(shè)備可以包括輸入單元，例如觸摸板，其用于跟蹤操作員11的一個或多個手指在兩個自由度中的運動。處理單元17，例如處理器或邏輯可編程單元，適于接收第一信號FS和第二信號SS，并且在考慮了所測量的便攜式裝置12的方向以及所檢測的相對于HMI設(shè)備15的二維手動運動的情況下控制機器人10的一部分在一方向上的運動，第一信號FS表不所測量的便攜式裝置12的方向，而第二信號SS表示所檢測的相對于所述HMI設(shè)備15的二維手動運動。機器人10的一部分，例如，安裝在機器人10的腕部上的工具(慣常地稱為TCP或工具中心點)或者機器人10的關(guān)節(jié)，可以通過在便攜式裝置12的HMI設(shè)備15(例如觸摸板)上移動一個或多個手指而被控制。利用手指運動在觸摸板上的移動被限制在兩個維度上，這由HMI設(shè)備15檢測。該HMI設(shè)備15還向便攜式裝置12的處理單元17發(fā)送檢測到的二維運動;此外，通過改變便攜式裝置12的方向(S卩，姿勢)來引入附加的三個維度，方向由便攜式裝置12的方向傳感器13測量，并且測量結(jié)果還被發(fā)送至便攜式裝置12的處理單元17。處理單元17因而考慮觸摸板上的二維手指運動以及便攜式裝置12的三維方向，并且將它們轉(zhuǎn)換為真實世界中的三維路徑。例如，如果便攜式裝置12將被豎直持握并且操作者11將在觸摸板15上向上移動手指，則機器人10將使TCP或者關(guān)節(jié)向上運動，反之亦然。如果操作者12想要進行向前的運動，他應(yīng)當(dāng)使便攜式裝置12水平定向并且在觸摸板15上向前移動手指，反之亦然。通過擁有用于控制機器人的便攜式裝置，在觸摸板上的二維手動運動與便攜式裝置12的方向結(jié)合，并且對這些的結(jié)合被機器人所映射，這使得可以定義在三維空間中的路徑，用于在三個維度上移動/示教機器人的運動。通過便攜式定向，這提供了對機器人的線性運動更加直觀的實現(xiàn)。
[0017]優(yōu)選地，便攜式裝置12的處理單元17還適于控制機器人10的一部分(例如，機器人關(guān)節(jié)的TCP)在一方向上并以一速度運動，該方向?qū)?yīng)于所測量的便攜式裝置12的方向與所檢測的相對于HMI設(shè)備15的二維手動運動的方向的組合，該速度對應(yīng)于所檢測的相對于HMI設(shè)備15的二維手動運動的速度。
[0018]例如，便攜式裝置12的方向傳感器13進一步適于在一個、兩個或三個自由度中測量第一三維坐標系(Xl、Yl、Zl)的方向，這針對于便攜式裝置12進行定義，并且遵循便攜式裝置12的運動。機器人10能夠在固定至機器人10的第二三維坐標系(Χ2、Υ2、Ζ2)中操作。HMI設(shè)備15進一步適于在第一三維坐標系(X^ Y^Z1)中檢測相對于HMI設(shè)備15的二維手動運動，例如，被設(shè)置為在兩個自由度中檢測操作者手指的輸入的觸摸板;處理單元17進一步適于:基于來自方向傳感器13的方向測量結(jié)果以及第二三維坐標系的固定方向來確定第一三維坐標系(X1、Y1、Z1)和第二三維坐標系(X2、Y2、Z2)之間的相對方向，基于這些坐標系之間的相對方向來計算第一三維坐標系(Χι、Υι、Ζ0和第二三維坐標系(Χ2、Υ2、Ζ2)之間的變換，并且基于所計算的變換將所檢測到的相對于HMI設(shè)備15的二維手動運動變換為第二三維坐標系(X2、Υ2、Ζ2)中的機械臂的一部分的相對應(yīng)的運動。對機器人10的機械臂16的工作區(qū)進行定義，以在手動移動機器人10時將機械臂16在工作區(qū)中的不同位置間以受控的方式進行移動，例如，為了移動由機器人或機械臂16的關(guān)節(jié)(機器人的一部分)持握的工具的TCP。機器人10的工作區(qū)中的這些位置通過使用坐標系來定義，例如，笛卡爾坐標系，具有關(guān)于機器人10或便攜式裝置12或便攜式裝置12的HMI設(shè)備15所定義的原點和軸線方向。機械臂通常適于以最多六個自由度(DOF)進行操縱，在這種情況下意味著由X、Y、Z軸表示的三個平動自由度及由圍繞X、Y、Z軸轉(zhuǎn)動所表示的三個轉(zhuǎn)動自由度。在這種情況下，第一三維坐標系(X1、Y1、Z1)針對于便攜式裝置12進行定義，使其遵循便攜式裝置12(例如，智能電話機或平板)的運動，第二三維坐標系(Χ2、Υ2、Ζ2)定義為固定至機器人10的機械臂16。機械臂的不同部分的運動則在第二坐標系(χ2、γ2、Ζ2)中定義，而相對于HMI設(shè)備的手動運動在第一三維坐標系(X1、
Zi)中定義。
[0019]在手動運動任務(wù)期間，操作者11可以在不同的方向中使機械臂16四處移動，因此，操作者經(jīng)常以多種姿勢持握便攜式裝置并且將其手指在便攜式裝置的觸摸板上移動。操作者11因此使第一三維坐標系(X1、Y1、Z1)相對于第二三維坐標系(X2、Y2、Z2)重新定向，因為第一坐標系(XhYhZ1)是針對便攜式裝置12進行定義的。
[0020]為確定便攜式裝置12的該重新定向，處理單元17適于確定第一三維坐標系(X1、
Z1)和第二三維坐標系(Χ2、Υ2、Ζ2)之間的相對方向，S卩，第一三維坐標系(X1 JhZ1)已經(jīng)如何相對于第二三維坐標系(Χ2、Υ2、Ζ2)進行轉(zhuǎn)動。便攜式裝置12的處理單元17進一步適于對第一三維坐標系進行重復(fù)性更新，使得第一三維坐標系的每條軸線對應(yīng)于第二坐標系(X2、Y2、Z2)中的一匹配軸線Χ2、γ2、ζ2。這通過計算從第一坐標系仏上上丨到第二坐標系⑷上上)的變換并且將該變換應(yīng)用于在第一坐標系(XhYhZ1)中所測量的便攜式裝置的每個運動而實現(xiàn)。該變換包括關(guān)于坐標系之間的轉(zhuǎn)動而非平移的信息。至于機器人運動的速度，例如，操作者11的手指相對于觸摸板以0.lm/s的速度運動，則機器人被控制為以0.lm/s乘以預(yù)定的縮放率進行運動。
[0021]如圖2所示，便攜式裝置12進一步包括識別標記閱讀器19，所述識別標記閱讀器19適于從外部的識別標記接收表示信息的信號，所述信息是關(guān)于機器人10的一部分的信息。所述識別標記可以是RFID(射頻識別)標簽、NFC(近場通信)標簽或者QR碼(快速響應(yīng)碼)標簽。處理單元17進一步適于:基于來自識別標記的信息而從機器人1的多個部分中選擇機器人的所述一部分，例如，選擇機器人的所述一部分用于移動/示教。優(yōu)選地，記錄了關(guān)于機器人的所述一部分的信息的識別標記與機器人的所述一部分附接。例如，如圖1所示，用于第一關(guān)節(jié)的識別標記附接在第一關(guān)節(jié)上。這允許操作者更加直觀地設(shè)定移動/示教目標。特別地，操作者11利用便攜式裝置12觸摸機器人的第一關(guān)節(jié)上的NFC標簽。由此，操作者可以通過使用便攜式裝置12手動地控制機器人10的機械臂16的第一關(guān)節(jié)。如上所述，第一關(guān)節(jié)正在遵循便攜式裝置12的方向的改變。當(dāng)操作者11利用便攜式裝置12觸摸第二關(guān)節(jié)時，機器人的可以運動的部分從第一關(guān)節(jié)變?yōu)榈诙P(guān)節(jié)，接著第二關(guān)節(jié)遵循便攜式裝置12的方向的改變。作為替換方式，也可以基于由識別標記重新編碼的信息:關(guān)節(jié)組、線性運動，或重新方向，來選擇不同關(guān)節(jié)和移動模式。盡管便攜式裝置可以在三個維度(俯仰角、偏航角、翻滾角)上轉(zhuǎn)動，但僅有沿方向之一的轉(zhuǎn)動被用于映射到機器人軸線，而在其他方向上的轉(zhuǎn)動被忽略。盡管使用了識別技術(shù)，但可以在不使用任何顯示器的情況下改變示教設(shè)置。操作者不需要一直保持注視著機器人。他不需要從菜單選擇任何東西，而只是將便攜式裝置針對機器人移動到特定區(qū)域，這是更為快速的并且不占用操作者很多的注意力。
[0022]優(yōu)選地，識別標記閱讀器19適于從外部的識別標記標簽接收代表信息的信號，該信息是關(guān)于多個機器人的信息，并且處理單元17進一步適于選擇機器人中的一個作為主機器人而其他機器人作為從機器人。
[0023]優(yōu)選地，處理單元17進一步適于從機器人10的控制系統(tǒng)18接收第三信號(該第三信號表示機器人10的一部分的運動速度)，并且判斷檢測到的相對于所述HMI設(shè)備15的二維手動運動與機器人10的所述一部分的運動速度之間的縮放因子是否落在可允許的范圍內(nèi)。處理單元17進一步適于從機器人10的控制系統(tǒng)18接收第四信號，并且判斷位置是否與外部物體相沖突，如果存在內(nèi)部零部件故障，則機器人即將或者已經(jīng)在范圍以外。HMI設(shè)備進一步適于發(fā)聲、震動，或者改變其背景顏色，以指示如上所述的機器人10的多種狀況。
[0024]優(yōu)選地，HMI設(shè)備15進一步適于基于接收自機器人10的控制系統(tǒng)18的機器人信號來顯示機器人信息，例如，實際位置、實際速度、實際加速度、實際扭矩、1/0、機器人狀態(tài)的內(nèi)部數(shù)據(jù)(例如，馬達的電流)等等。通過具有顯示功能，操作者可以判斷是否存在內(nèi)部零部件故障。這暗示了處理單元17進一步適于接收表示不同的機器人信息的一個以上的信號。
[0025]圖3示出了簡化的流程圖，用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的實施例對機器人進行手動控制的方法。該方法重復(fù)性地執(zhí)行在以下段落中描述的步驟。
[0026]對便攜式裝置的方向的測量，方框100。在實踐中，對原位置進行定義，該原位置具有相對于第二三維坐標系的已知方向。在執(zhí)行導(dǎo)航后，方向傳感器測量關(guān)于原位置的重新定向。對便攜式裝置的方向的測量可以通過測量第一三維坐標系的方向而完成，第一三維坐標系針對于所述便攜式裝置進行定義并且遵循所述便攜式裝置的運動。檢測相對于便攜式裝置的HMI設(shè)備的二維手動運動，方框110。例如，相對于便攜式裝置的HMI設(shè)備的二維手動運動在第一三維坐標系中進行檢測。考慮到測量到的所述便攜式裝置的方向以及檢測到的相對于所述機器人的所述HMI設(shè)備的二維手動運動，所述機器人的一部分被控制為在一方向上運動，方框120。所述機器人的所述一部分被控制為以一速度運動，該速度對應(yīng)于所述檢測到的相對于所述便攜式裝置的所述HMI設(shè)備的二維手動運動的速度，方框130。
[0027]盡管已經(jīng)基于一些優(yōu)選實施例對本發(fā)明進行了描述，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會，這些實施例絕不應(yīng)當(dāng)限制本發(fā)明的范圍。在不背離本發(fā)明的實質(zhì)和概念的情況下，對實施例作出的任何變化和修改都應(yīng)當(dāng)在具有本領(lǐng)域普通知識和技能的人員的理解范圍內(nèi)，并因此落在由權(quán)利要求書限定的本發(fā)明的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種用于控制機器人的便攜式裝置，包括: 方向傳感器，其適于測量所述便攜式裝置的方向； HMI設(shè)備，其適于檢測相對于所述HMI設(shè)備的二維手動運動;和 處理單元，其適于接收第一信號和第二信號，所述第一信號表示測量到的所述便攜式裝置的方向，所述第二信號表示檢測到的相對于所述HMI設(shè)備的二維手動運動，并且所述處理單元還適于在考慮了所述測量到的所述便攜式裝置的方向以及所述檢測到的相對于所述HMI設(shè)備的二維手動運動的情況下，控制所述機器人的一部分在一方向上移動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的便攜式裝置，其中: 所述處理單元進一步適于控制所述機器人的所述一部分在所述方向上以一速度運動，所述方向?qū)?yīng)于所述測量到的所述便攜式裝置的方向與所述檢測到的相對于所述HMI設(shè)備的二維手動運動的方向的組合，所述速度對應(yīng)于所述檢測到的相對于所述HMI設(shè)備的二維手動運動的速度。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的便攜式裝置，其中: 所述方向傳感器進一步適于測量第一三維坐標系的方向，所述第一三維坐標系針對于所述便攜式裝置進行定義并且遵循所述便攜式裝置的運動； 所述機器人能夠在固定的第二三維坐標系中操作； 所述HMI設(shè)備進一步適于在所述第一三維坐標系中檢測所述相對于所述HMI設(shè)備的二維手動運動； 所述處理單元進一步適于:確定所述第一三維坐標系和所述第二三維坐標系之間的相對方向，基于這些坐標系之間的所述相對方向來計算所述第一三維坐標系和所述第二三維坐標系之間的變換，并且基于所計算的變換將所述檢測到的相對于所述HMI設(shè)備的二維手動運動變換為所述機器人的所述一部分在所述第二三維坐標系中的相對應(yīng)的運動。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的便攜式裝置，其中: 所述方向傳感器是三方向磁力計，或三方向加速計與三方向陀螺儀的組合。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的便攜式裝置，其中: 所述HMI設(shè)備是觸摸板。6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的便攜式裝置，其中: 所述機器人的所述一部分是附接至所述工具的工具。7.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的便攜式裝置，其中: 所述機器人的所述一部分是關(guān)節(jié)。8.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的便攜式裝置，進一步包括: 至少一個識別標記閱讀器，其適于從外部的識別標記接收表示信息的信號，所述信息是關(guān)于所述機器人的所述一部分的信息； 其中: 所述處理單元進一步適于:基于關(guān)于所述機器人的所述一部分的所述信息，從所述機器人的多個部分中選擇所述機器人的所述一部分。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的便攜式裝置，其中: 所述識別標記與所述機器人的所述一部分附接。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的便攜式裝置，其中: 所述處理單元進一步適于:基于關(guān)于所述機器人的所述一部分的所述信息來設(shè)定運動模式。11.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的便攜式裝置，進一步包括: 識別標記閱讀器，其適于從外部的識別標記標簽接收表示信息的信號，所述信息是關(guān)于多個機器人的信息； 其中: 所述處理單元進一步適于將所述機器人中的一個選擇為主機器人而將其他機器人選擇為從機器人。12.根據(jù)權(quán)利要求8或11所述的便攜式裝置，其中: 所述識別標記是RFID標簽、NFC標簽，或QR碼標簽。13.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的便攜式裝置，其中: 所述處理單元進一步適于從所述機器人的控制器接收第三信號，該第三信號表示所述機器人的所述一部分的運動速度，并且所述處理單元適于判斷所述檢測到的相對于所述HMI設(shè)備的二維手動運動與所述機器人的所述一部分的運動速度之間的縮放因子是否落在可允許的范圍內(nèi)。14.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的便攜式裝置，其中: 所述處理單元進一步適于從所述機器人的控制器接收第四信號，所述第四信號表示所述機器人的所述一部分的位置，并且所述處理單元適于判斷所述位置是否與外部物體相沖關(guān)O15.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的便攜式裝置，其中: 所述HMI設(shè)備進一步適于基于接收自所述機器人的控制器的機器人信號來顯示機器人?目息O16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的便攜式裝置，其中: 所述機器人信息表示所述機器人的某一部分的故障。17.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的便攜式裝置，其中: 所述HMI設(shè)備進一步適于發(fā)聲、震動，或者改變其背景顏色，以指示所述機器人10的多種狀況。18.—種利用便攜式裝置來手動控制機器人的方法，包括: 測量所述便攜式裝置的方向； 檢測相對于所述便攜式裝置的HMI設(shè)備的二維手動運動；以及 考慮到測量到的所述便攜式裝置的方向以及檢測到的相對于所述機器人的所述HMI設(shè)備的二維手動運動，控制所述機器人的一部分在一方向上運動。19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的手動控制機器人的方法，進一步包括: 控制所述機器人的所述一部分以一速度運動，該速度對應(yīng)于檢測到的相對于所述便攜式裝置的所述HMI設(shè)備的二維手動運動的速度。
【文檔編號】G06F3/0346GK105960623SQ201480074573
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2014年4月4日
【發(fā)明人】馬切伊·奧曼, 江萬里, 卡洛斯·馬丁內(nèi)斯, 亞采克·普萊斯那
【申請人】Abb瑞士股份有限公司