氣墊式機(jī)器人移動平臺及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種氣墊式機(jī)器人移動平臺及其控制方法,包括平臺主體、機(jī)器人、控制裝置、氣墊組以及支腿,其中機(jī)器人和控制柜安裝于平臺主體上,氣墊組安裝在平臺主體的下表面,支腿及定位銷安裝在平臺主體兩側(cè)邊;方法步驟為:啟動氣墊控制器充氣;平臺升起后,工人推動平臺到指定工作位置;將平臺的定位銷對準(zhǔn)地面固定塊上的定位孔;搖動手輪落下定位銷;氣墊放氣,平臺降落;搖動手輪,將平臺支腿落下;擰緊定位壓板與地面固定塊的連接螺栓;接通機(jī)器人及其控制柜的電源;機(jī)器人開始按要求工作,一次平臺移動過程結(jié)束。本發(fā)明可由人推動沿任意方向移動,自由度高,推動平臺只需要很小的力,防止平臺上機(jī)器人攜帶重物或是移動幅度過大引起傾覆。
【專利說明】
氣墊式機(jī)器人移動平臺及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種柔性制造技術(shù),具體地說是氣墊式機(jī)器人移動平臺及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]移動機(jī)器人產(chǎn)品在生產(chǎn)制造過程中,有時涉及到移動機(jī)器人工作位置,為確保其移動平穩(wěn)、快捷,在定位時有較高的精度,需要。
[0003]目前,在生產(chǎn)過程中主要采用的是導(dǎo)軌式的機(jī)器人移動方式。但導(dǎo)軌式機(jī)器人移動方式存在如下問題:需要在場地上加裝機(jī)器人導(dǎo)軌,對場地改動大;只限于直線上的移動,機(jī)器人工作范圍仍受較大限制;高精度導(dǎo)軌價格昂貴,且維護(hù)成本高;移動中拖動機(jī)器人電纜線,限制了移動范圍。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]針對現(xiàn)有技術(shù)中移動機(jī)器人為導(dǎo)軌移動方式導(dǎo)致機(jī)器人工作范圍受限、導(dǎo)軌維護(hù)成本高等不足,本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種能夠移動機(jī)器人且保證定位精度的氣墊式機(jī)器人移動平臺及其控制方法。
[0005]為解決上述技術(shù)問題,本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:
[0006]本發(fā)明一種氣墊式機(jī)器人移動平臺,包括平臺主體、機(jī)器人、控制裝置、氣墊組以及支腿,其中機(jī)器人和控制柜安裝于平臺主體上,氣墊組安裝在平臺主體的下表面,支腿及定位銷安裝在平臺主體兩側(cè)邊。
[0007]控制裝置的進(jìn)、出線纜通過安裝于平臺主體上的電纜線槽走線。
[0008]氣墊組包括氣墊、氣管卷輪以及氣墊控制器,其中氣墊位于平臺主承重區(qū)下,分布在靠近主承重區(qū)四邊,氣管卷輪固定在平臺主體上表面,氣墊控制器安裝在平臺上。
[0009]本發(fā)明還具有地面固定塊和定位壓板,其澆筑在地面上的指定位置,地面固定塊中設(shè)有與定位銷配套的定位孔;定位壓板與地面固定塊連接,夾壓定位銷的下端。
[0010]支腿及定位銷安裝于氣墊外側(cè),支腿及定位銷通過手輪進(jìn)行升降控制。
[0011]平臺主體的結(jié)構(gòu)分為中間主承重區(qū)和兩側(cè)副承重區(qū),機(jī)器人通過底座固定在主承重區(qū),控制裝置包括兩個控制柜及氣墊控制器,兩個控制柜設(shè)于兩側(cè)副承重區(qū),氣墊控制器設(shè)于兩個控制柜之間。
[0012]本發(fā)明一種氣墊式機(jī)器人移動平臺控制方法,包括以下步驟:
[0013]啟動平臺主體上的氣墊控制器,氣墊充氣;
[0014]平臺升起后,工人推動平臺到指定工作位置;
[0015]到達(dá)指定工位后,將平臺的定位銷對準(zhǔn)地面固定塊上的定位孔;
[0016]搖動手輪落下定位銷;
[0017]氣墊放氣,平臺降落;
[0018]搖動手輪,將平臺支腿落下;
[0019]擰緊定位壓板與地面固定塊的連接螺栓;
[0020]接通機(jī)器人及其控制柜的電源;
[0021]機(jī)器人開始按要求工作,一次平臺移動過程結(jié)束。
[0022]本發(fā)明方法還包括以下步驟:
[0023]平臺支腿落下后通過水平儀判斷平臺是否水平,若水平,則固定定位壓板;否則,繼續(xù)調(diào)整支腿高度,直至平臺水平。
[0024]本發(fā)明具有以下有益效果及優(yōu)點(diǎn):
[0025]1.本發(fā)明由于采用了氣墊搬運(yùn),充氣后可由人推動沿任意方向移動,自由度高,可以視場地內(nèi)情況選擇移動路徑,氣墊與地面形成的空氣膜,所以推動平臺只需要很小的力,在人的推動下可以實(shí)現(xiàn)小范圍調(diào)整移動。兩側(cè)護(hù)欄同時充當(dāng)了推動扶手的功能。
[0026]2.本發(fā)明由于設(shè)置了支腿與定位機(jī)構(gòu),定位銷與地面上固定塊配合可以保證平臺落地時所在位置的精度,可調(diào)節(jié)高度的支腿,能給平臺上機(jī)器人提供一個相對水平的工作位置;定位壓板可以起到傾覆保護(hù)的作用,防止平臺上機(jī)器人攜帶重物或是移動幅度過大引起傾覆。
[0027]3.本發(fā)明在功能上,可以保證平臺攜帶機(jī)器人移動到精確的固定位置,平臺支撐平穩(wěn),可調(diào)節(jié)平臺水平,操作簡單,便于維護(hù)。
[0028]4.本發(fā)明中,支腿和定位銷采用手輪升降,螺距經(jīng)過核算,保證手輪上需要較小的力就能帶動支腿和定位銷升降。
[0029]5.本發(fā)明中采用模塊化設(shè)計(jì),氣墊、支腿及定位機(jī)構(gòu)可以拆卸更換,可以根據(jù)平臺承重大小更換更換不同規(guī)格的氣墊及支腿,互換性好,易于安裝便于更換和維護(hù)。
【附圖說明】
[0030]圖1為本發(fā)明氣墊式機(jī)器人移動平臺的結(jié)構(gòu)示意圖(一);
[0031]圖2為本發(fā)明氣墊式機(jī)器人移動平臺的結(jié)構(gòu)示意圖(二);
[0032]圖3為本發(fā)明氣墊式機(jī)器人移動平臺的底部視圖;
[0033]圖4為本發(fā)明氣墊式機(jī)器人移動平臺的結(jié)構(gòu)剖面圖;
[0034]圖5為本發(fā)明工作流程圖。
[0035]其中,I為機(jī)器人,2為護(hù)欄,3為控制柜,4為平臺主體,5為電纜線槽,6為氣管卷輪、7為定位壓板,8為氣墊控制器,9為箱式底座,10為定位銷,11為支腿,12為氣墊,13為地面固定塊。
【具體實(shí)施方式】
[0036]下面結(jié)合說明書附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步闡述。
[0037]如圖1?4所示,本發(fā)明一種氣墊式機(jī)器人移動平臺,包括平臺主體4、機(jī)器人1、控制裝置、氣墊組以及支腿11,其中機(jī)器人I和控制柜3安裝于平臺主體4上,氣墊組安裝在平臺主體4的下表面,支腿11及定位銷10安裝在平臺主體4兩側(cè)邊;控制裝置的進(jìn)、出線纜通過安裝于平臺主體4上的電纜線槽5走線。機(jī)器人朝向與控制柜朝向相反。
[0038]本實(shí)施例中,機(jī)器人安裝底座由型鋼焊接成箱式底座,橫跨兩組鋼梁。箱式底座與平臺承重鋼梁焊接。機(jī)器人I通過螺栓固定在箱式底座9上,根據(jù)不同機(jī)器人型號可更改箱式底座9的尺寸規(guī)格;箱式底座9焊接在平臺主體4的承重區(qū)的承重鋼梁上。
[0039]平臺主體用型鋼焊接而成,其中支撐機(jī)器人的承重型鋼采用4根矩形型鋼焊接而成。平臺主體4的結(jié)構(gòu)分為中間主承重區(qū)和兩側(cè)副承重區(qū),控制裝置包括兩個控制柜及氣墊控制器,兩個控制柜設(shè)于平臺主體4兩側(cè)副承重區(qū),氣墊控制器設(shè)于兩個控制柜之間。
[0040]氣墊組包括氣墊12、氣管卷輪6以及氣墊控制器8,氣墊12安裝在平臺主體4鋼梁的下表面上,氣墊12位于平臺主承重區(qū)鋼梁下,分布在靠近主承重區(qū)四邊邊緣。本實(shí)施例中氣墊組共有4個氣墊,每個氣墊額定承重2噸。
[0041]支腿11及定位銷10安裝氣墊外側(cè)。支腿11及定位銷10采用手輪升降形式。
[0042]氣管卷輪6固定在平臺主體4上表面,氣墊控制器8安裝在平臺上。氣墊12的規(guī)格可根據(jù)平臺主體4的重量進(jìn)行調(diào)整,支腿11及定位銷10安裝在氣墊12外側(cè)。支腿11及定位銷10通過螺栓連接在平臺主體4側(cè)邊。
[0043]還具有地面固定塊13和定位壓板7,其澆筑在地面上的指定位置,地面固定塊13中設(shè)有與定位銷10配套的定位孔。根據(jù)機(jī)器人I需要的工作位置,比對定位銷10,確定地面固定塊13的澆筑位置;定位壓板7可通過螺栓與地面固定塊連接,夾壓定位銷10下端。
[0044]支腿11及定位銷10安裝于在平臺主體4兩側(cè),位于氣墊12外側(cè),支腿11及定位銷10通過手輪進(jìn)行升降控制。
[0045]如圖5所示,本發(fā)明一種氣墊式機(jī)器人移動平臺控制方法,包括以下步驟:
[0046]啟動平臺主體4上的氣墊控制器8,氣墊12充氣;
[0047]平臺升起后,工人推動平臺到指定工作位置;
[0048]到達(dá)指定工位后,將平臺的定位銷10對準(zhǔn)地面固定塊13上的定位孔;
[0049]搖動手輪落下定位銷;
[0050]氣墊12放氣,平臺降落;
[0051]搖動手輪,將平臺支腿11落下;
[0052]擰緊定位壓板7與地面固定塊13的連接螺栓;
[0053]接通機(jī)器人I及其控制柜3的電源;
[0054]機(jī)器人I開始按要求工作,一次平臺移動過程結(jié)束。
[0055]本發(fā)明還包括以下步驟:
[0056]平臺支腿11落下后通過水平儀判斷平臺是否水平,若水平,則固定定位壓板7;否則,繼續(xù)調(diào)整支腿11高度,直至平臺水平。
[0057]本發(fā)明能夠帶動機(jī)器人移動到固定工位,并且能保證一定定位精度,從而擴(kuò)展了機(jī)器人的可達(dá)范圍,一臺機(jī)器人可以移動到多個工位工作,大大提高了機(jī)器人利用率。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種氣墊式機(jī)器人移動平臺,其特征在于:包括平臺主體、機(jī)器人、控制裝置、氣墊組以及支腿,其中機(jī)器人和控制柜安裝于平臺主體上,氣墊組安裝在平臺主體的下表面,支腿及定位銷安裝在平臺主體兩側(cè)邊。2.按權(quán)利要求1所述的氣墊式機(jī)器人移動平臺,其特征在于:控制裝置的進(jìn)、出線纜通過安裝于平臺主體上的電纜線槽走線。3.按權(quán)利要求1所述的氣墊式機(jī)器人移動平臺,其特征在于:氣墊組包括氣墊、氣管卷輪以及氣墊控制器,其中氣墊位于平臺主承重區(qū)下,分布在靠近主承重區(qū)四邊,氣管卷輪固定在平臺主體上表面,氣墊控制器安裝在平臺上。4.按權(quán)利要求3所述的氣墊式機(jī)器人移動平臺,其特征在于:還具有地面固定塊和定位壓板,其澆筑在地面上的指定位置,地面固定塊中設(shè)有與定位銷配套的定位孔;定位壓板與地面固定塊連接,夾壓定位銷的下端。5.按權(quán)利要求1所述的氣墊式機(jī)器人移動平臺,其特征在于:支腿及定位銷安裝于氣墊外側(cè),支腿及定位銷通過手輪進(jìn)行升降控制。6.按權(quán)利要求1所述的氣墊式機(jī)器人移動平臺,其特征在于:平臺主體的結(jié)構(gòu)分為中間主承重區(qū)和兩側(cè)副承重區(qū),機(jī)器人通過底座固定在主承重區(qū),控制裝置包括兩個控制柜及氣墊控制器,兩個控制柜設(shè)于兩側(cè)副承重區(qū),氣墊控制器設(shè)于兩個控制柜之間。7.—種氣墊式機(jī)器人移動平臺控制方法,其特征在于包括以下步驟: 啟動平臺主體上的氣墊控制器,氣墊充氣; 平臺升起后,工人推動平臺到指定工作位置; 到達(dá)指定工位后,將平臺的定位銷對準(zhǔn)地面固定塊上的定位孔; 搖動手輪落下定位銷; 氣墊放氣,平臺降落; 搖動手輪,將平臺支腿落下; 擰緊定位壓板與地面固定塊的連接螺栓; 接通機(jī)器人及其控制柜的電源; 機(jī)器人開始按要求工作,一次平臺移動過程結(jié)束。8.按權(quán)利要求7所述的氣墊式機(jī)器人移動平臺控制方法,其特征在于還包括以下步驟: 平臺支腿落下后通過水平儀判斷平臺是否水平,若水平,則固定定位壓板;否則,繼續(xù)調(diào)整支腿高度,直至平臺水平。
【文檔編號】B62D57/02GK105835971SQ201610282318
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年4月29日
【發(fā)明人】楊超, 郭春英, 甘志超, 徐麗娜, 黃威, 張衛(wèi)攀, 吉偉偉
【申請人】中國航空工業(yè)集團(tuán)公司北京長城航空測控技術(shù)研究所, 中航沈飛民用飛機(jī)有限責(zé)任公司, 中航高科智能測控有限公司, 北京瑞賽長城航空測控技術(shù)有限公司