7] 接著，按照該分割點(diǎn)（Xnud[i]，ynud[i])到與該分割點(diǎn)對(duì)應(yīng)的已知坐標(biāo)點(diǎn)（x[i]， y[i])的路徑，將第一線段進(jìn)行平移，并按照貝塞爾控制系數(shù)kcontral，以與分害U點(diǎn)（Xnud[i]，ynild[i])對(duì)應(yīng)的已知坐標(biāo)點(diǎn)（x[i]，y[i])為中心對(duì)第一線段進(jìn)行縮放，得到第一線段縮放 后的端點(diǎn)坐標(biāo)為：
[0118] xcontraU[i] = x[i] + (xnid_1[i]-xnid[i]) ?kcontral
[0119] yccintrai-i[i] = y[i] + (ymid-i[i]imd[i]) ?kcontral
[0120] xcontral-2[i] = x[i] + (xnid-2[i]-xnid[i]) ?kcontral
[0121] yc〇ntrai-2[i] = y[i] + (ymid-2[i]imd[i]) ?kcontral〇
[0122] 其中，（xccintrall[i]，yccintrall[i])和（xccintral2[i]，yrantral2[i])為位于該任意三個(gè)相 鄰的已知坐標(biāo)點(diǎn)（x[i-l]，y[i-l])、（x[i]，y[i])和（x[i+l]，y[i+l])之間的貝塞爾控制 點(diǎn)的坐標(biāo)。本實(shí)施例中，krantMl>0,且其數(shù)值越大，道路平滑處理后的拐角處越銳利?？梢岳?解的，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需要的道路拐角銳利程度或平滑程度，選擇合適的貝 塞爾控制系數(shù)k。ontral°
[0123] 對(duì)道路上除了首尾兩個(gè)端點(diǎn)之外的其他已知坐標(biāo)點(diǎn)重復(fù)上述操作，直至計(jì)算出所 有已知坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的貝塞爾曲線控制點(diǎn)，并記錄所有貝塞爾曲線控制點(diǎn)坐標(biāo)。
[0124] 可以理解的，一個(gè)道路被該道路上的各個(gè)已知坐標(biāo)點(diǎn)分割成若干個(gè)線段，由于在 計(jì)算貝塞爾控制點(diǎn)時(shí)，一個(gè)道路的任意兩個(gè)相鄰的線段之間的兩個(gè)控制點(diǎn)，均位于同一個(gè) 已知坐標(biāo)點(diǎn)附近，且與該已知坐標(biāo)點(diǎn)共線，因此能夠保證各段分別計(jì)算出的貝塞爾曲線之 間的平滑性。
[0125] S220,根據(jù)計(jì)算出的貝塞爾控制點(diǎn)計(jì)算道路的貝塞爾插值點(diǎn)的坐標(biāo)和里程數(shù)。
[0126] -個(gè)道路上，由起點(diǎn)、終點(diǎn)兩個(gè)已知坐標(biāo)點(diǎn)與其相鄰的已知坐標(biāo)點(diǎn)所分割成的線 段只擁有一個(gè)貝塞爾控制點(diǎn)，而由其他已知坐標(biāo)點(diǎn)依次分割成的線段均有兩個(gè)貝塞爾控制 點(diǎn)。因此，在求取各個(gè)線段的貝塞爾插值點(diǎn)坐標(biāo)時(shí)，對(duì)于起點(diǎn)、終點(diǎn)兩個(gè)已知坐標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的 首尾兩個(gè)線段使用二階貝塞爾曲線插值，對(duì)于其他線段使用三階貝塞爾曲線插值。
[0127] 首尾兩個(gè)線段的貝塞爾插值點(diǎn)的坐標(biāo)為：
[0132] 其中，j= 1，......，nbezlCT_l，np為一個(gè)道路的已知坐標(biāo)點(diǎn)的數(shù)量，nbezlCT為同一 個(gè)道路的任意兩個(gè)相鄰的已知坐標(biāo)點(diǎn)之間的貝塞爾插值點(diǎn)的數(shù)量。（xtezlCT[0] [j]，ytezlCT[0] [j])為首線段的第j個(gè)貝塞爾插值點(diǎn)的坐標(biāo)，〇WCT[np-2] [j]，ytezlCT[np_2] [j])為首尾線 段的第j個(gè)貝塞爾插值點(diǎn)的坐標(biāo)。
[0133] 其他線段的貝塞爾插值點(diǎn)的坐標(biāo)為：
[0136] 其中，j=l，..... * ?-^-bezier^ ?-^bezier[i] [j]、ytezlCT[i] [j]為一個(gè)道路的第i個(gè)線 段的第j個(gè)貝塞爾插值點(diǎn)的坐標(biāo)。本實(shí)施例中，一個(gè)道路的任意兩個(gè)相鄰的已知坐標(biāo)點(diǎn)之 間的道路為一個(gè)線段。
[0137] 按照上述方法，計(jì)算道路的所有貝塞爾插值點(diǎn)。
[0138] 以下計(jì)算道路上各個(gè)貝塞爾插值點(diǎn)的里程數(shù)，假設(shè)坐標(biāo)為（xbezlCT[i] [j]，ybezlCT[i] [j])的貝塞爾插值點(diǎn)位于道路上的第i個(gè)已知坐標(biāo)點(diǎn)和第i+1個(gè)已知坐標(biāo)點(diǎn)之間，而通過(guò) 步驟S100可以獲取到第i個(gè)已知坐標(biāo)點(diǎn)的里程數(shù)為1 [i]，第i+1個(gè)已知坐標(biāo)點(diǎn)的里程數(shù)為 l[i+l]〇
[0139] 通過(guò)坐標(biāo)數(shù)值計(jì)算道路上任意兩個(gè)相鄰已知坐標(biāo)點(diǎn)的距離smv
[0140]
0C~lL, 〇
[0141] 其中，nbezlCT為道路的兩個(gè)相鄰的已知坐標(biāo)點(diǎn)之間的貝塞爾插值點(diǎn)的數(shù)量。
[0142] 然后計(jì)算從道路上第i個(gè)已知坐標(biāo)點(diǎn)到坐標(biāo)為（xbezlCT[i] [j]，ybezlCT[i] [j])的貝 塞爾插值點(diǎn)之間的距離總和
[0143]
[0144] 則各個(gè)貝塞爾插值點(diǎn)的里程數(shù)為：
[0145]
[0146] 其中，ltezlCT[i][j]為道路的第i個(gè)線段的第j個(gè)貝塞爾插值點(diǎn)的坐標(biāo)，j= 1 '......? ^bezier 1 0
[0147] 使用上述方法，計(jì)算道路上所有貝塞爾插值點(diǎn)的里程數(shù)，以及道路上所有貝塞爾 插值點(diǎn)的里程數(shù)。
[0148] S300,根據(jù)所獲取的道路兩側(cè)的物體的信息及道路的已知坐標(biāo)點(diǎn)的信息和貝塞爾 插值點(diǎn)的信息，計(jì)算道路兩側(cè)的物體的坐標(biāo)。
[0149] 道路兩側(cè)的物體的類型可以包括點(diǎn)狀物體、線狀物體和二維形狀物體。
[0150] 對(duì)于道路兩側(cè)的物體的類型為點(diǎn)狀物體的情況，可以利用插值后的道路上的各個(gè) 已知點(diǎn)，以及點(diǎn)狀物體對(duì)應(yīng)道路的里程數(shù)及其與道路的距離，利用插值和坐標(biāo)平移的方法 更精確的計(jì)算出點(diǎn)狀物體的實(shí)際坐標(biāo)。參見(jiàn)圖3, 一個(gè)實(shí)施例中，步驟300可以包括以下具 體子步驟：
[0151] S310,計(jì)算點(diǎn)狀物體在經(jīng)過(guò)插值平滑處理后的道路上的投影點(diǎn)的坐標(biāo)。
[0152] 對(duì)于里程數(shù)已知的點(diǎn)狀物體，可以根據(jù)其里程數(shù)與道路上已知坐標(biāo)點(diǎn)和貝塞爾插 值點(diǎn)所組成的集合里的已知點(diǎn)里程數(shù)的比較，得到其在道路上的投影點(diǎn)的坐標(biāo)。其中，已知 點(diǎn)為道路上的所有已知坐標(biāo)點(diǎn)和與道路對(duì)應(yīng)的各個(gè)貝塞爾插值點(diǎn)組成的集合里的一個(gè)點(diǎn)， 第i個(gè)已知點(diǎn)的坐標(biāo)為om]，/[i])。
[0153] 具體的，可以將點(diǎn)狀物體的里程數(shù)與道路上的已知坐標(biāo)點(diǎn)的里程數(shù)和與當(dāng)前各個(gè) 貝塞爾插值點(diǎn)的里程數(shù)對(duì)比：
[0154] 若點(diǎn)狀物體的里程數(shù)與道路上的已知坐標(biāo)點(diǎn)和各個(gè)貝塞爾插值點(diǎn)中的一個(gè) 已知點(diǎn)的里程數(shù)相等，則點(diǎn)狀物體在經(jīng)過(guò)插值平滑處理后的道路上的投影點(diǎn)的坐標(biāo) (太1/，)為已知點(diǎn)的坐標(biāo)。
[0155] 否則，通過(guò)公式：
[0156]
[0157]
[0158] 計(jì)算點(diǎn)狀物體在經(jīng)過(guò)插值平滑處理后的道路上的投影點(diǎn)的坐標(biāo)。其中，為點(diǎn)狀 物體的里程數(shù)，:U立于兩個(gè)已知點(diǎn)的里程數(shù)r[i]和r[i+i]之間，兩個(gè)已知點(diǎn)的坐標(biāo)分別 為（x*[i]，/[i])和（x*[i+l]，/[i+l])。已知點(diǎn)為該道路上的已知坐標(biāo)點(diǎn)或與該道路對(duì)應(yīng) 的各個(gè)貝塞爾插值點(diǎn)。
[0159] S320,根據(jù)計(jì)算出的投影點(diǎn)的坐標(biāo)計(jì)算點(diǎn)狀物體的實(shí)際坐標(biāo)。
[0160] 可以采用d_表示點(diǎn)狀物體與該點(diǎn)狀物體所在的道路之間的距離。且d_為正值 時(shí)，可以設(shè)定點(diǎn)狀物體位于該道路從里程數(shù)零開(kāi)始的方向（下行方向）的右側(cè)。d_為負(fù)值 時(shí)，可以設(shè)定點(diǎn)狀物體位于該道路從里程數(shù)零開(kāi)始的方向（下行方向）的左側(cè)。d_為零 時(shí)，可以設(shè)定點(diǎn)狀物體正好位于該道路上。
[0161] 對(duì)于點(diǎn)狀物體在道路上的投影點(diǎn)，算法根據(jù)投影點(diǎn)位置的不同，采用不同的方法 近似出投影點(diǎn)附近道路曲線的切線方向，從而可以將投影點(diǎn)向切線的垂線方向進(jìn)行相應(yīng)距 離的坐標(biāo)平移，由此得到點(diǎn)狀物體的實(shí)際坐標(biāo)。
[0162] 具體的，若點(diǎn)狀物體的里程數(shù)等于經(jīng)過(guò)插值平滑處理后的道路的起點(diǎn)UlO]， /[0])的里程數(shù)，即點(diǎn)狀物體的投影點(diǎn)坐標(biāo)正好位于該道路的起點(diǎn)，投影點(diǎn)的切線方向即 為經(jīng)過(guò)插值平滑處理后的道路首段方向，點(diǎn)狀物體的實(shí)際坐標(biāo)為：
[0165] 若點(diǎn)狀物體的里程數(shù)等于經(jīng)過(guò)插值平滑處理后的道路的終點(diǎn)（/K-1]， .r["" - 1])的里程數(shù)，即點(diǎn)狀物體的投影點(diǎn)坐標(biāo)正好位于該道路的終點(diǎn)，投影點(diǎn)的切線方
[0163]
[0164]
[0166] 向即為經(jīng)過(guò)插值平滑處理后的道路末段方向，點(diǎn)狀物體的實(shí)際坐標(biāo)為：
[0167]
[0168] 若點(diǎn)狀物體的里程數(shù)等于經(jīng)過(guò)插值平滑處理后的道路的除了起點(diǎn)和終點(diǎn)外的其 他一個(gè)已知點(diǎn)（xlihyli])的里程數(shù)，即點(diǎn)狀物體的投影點(diǎn)坐標(biāo)也正好位于該已知點(diǎn)處， 投影點(diǎn)的切線方向即為經(jīng)過(guò)插值平滑處理后的道路在該已知點(diǎn)上下游兩個(gè)相鄰已知點(diǎn)的 連線方向，點(diǎn)狀物體的實(shí)際坐標(biāo)為：
[0169]
[0170]
[0171] 若點(diǎn)狀物體的里程數(shù)等于經(jīng)過(guò)插值平滑處理后的道路中的兩個(gè)相鄰的已知點(diǎn) (x*[i]，/[i])和（x*[i+l]，/[i+1])的里程數(shù)之間，其投影點(diǎn)位于兩個(gè)相鄰的已知點(diǎn) (X*[i]，/[i])和（X*[i+1]，y*[i+l])之間，其切線方向?yàn)樵搩蓚€(gè)相鄰的已知點(diǎn)（X*[i]， /[i])和（x*[i+l]，/[i+l])的連線方向，點(diǎn)狀物體的實(shí)際坐標(biāo)為：
[0172]
[0173]
[0174] 對(duì)于道路兩側(cè)的物體的類型為線狀物體的情況，可以將插值后的道路上在其起點(diǎn) 和終點(diǎn)里程數(shù)范圍內(nèi)的相關(guān)坐標(biāo)點(diǎn)通過(guò)坐標(biāo)平移投影在物體的曲線上，再利用貝塞爾曲線 對(duì)起點(diǎn)、終點(diǎn)和投影點(diǎn)之間的曲線進(jìn)行插值平滑，得到相關(guān)貝塞爾插值點(diǎn)的坐標(biāo)，最終得到 物體曲線的完整坐標(biāo)信息。參見(jiàn)圖4,一個(gè)實(shí)施例中，步驟300可以包括以下具體子步驟：
[0175] S330,計(jì)算道路上的已知坐標(biāo)點(diǎn)在線狀物體的兩端端點(diǎn)之間的投影點(diǎn)坐標(biāo)。
[0176] 首先根據(jù)線狀物體