本發(fā)明涉及目標(biāo)的定位跟蹤技術(shù)領(lǐng)域,具體而言,涉及一種目標(biāo)的定位跟蹤方法及裝置。
背景技術(shù):
隨著警務(wù)信息化的發(fā)展,國(guó)內(nèi)外很多城市在各個(gè)主要的道路和街道都有高精度的攝像頭用于對(duì)交通信息的監(jiān)控。上述監(jiān)控?cái)z像頭的存在起到了很重要的作用,其已經(jīng)成為社會(huì)治安防范與案件偵破的主要手段之一。
現(xiàn)有技術(shù)中,多采用人工分析的方式對(duì)視頻監(jiān)控中攝取的目標(biāo)進(jìn)行定位和跟蹤。即,監(jiān)控人員根據(jù)事先掌握的目標(biāo)人員(如嫌疑犯、常住人口等)的相關(guān)圖像,對(duì)監(jiān)控?cái)z像頭記錄的視頻進(jìn)行人工篩查以進(jìn)行目標(biāo)人員的定位和追蹤。但是,由于人工篩查往往需要反復(fù)觀看視頻才能確認(rèn)人員身份,所以人工篩查和目標(biāo)人員追蹤無(wú)法做到實(shí)時(shí)監(jiān)控,且還需要通過(guò)人工方式對(duì)目標(biāo)人員的路徑進(jìn)行記錄以便于根據(jù)相關(guān)路徑判斷目標(biāo)的活動(dòng)范圍,另外,考慮到監(jiān)控人員的精力有限,其很難同時(shí)處理和分析多路視頻的輸入。
發(fā)明人在研究中發(fā)現(xiàn),現(xiàn)有技術(shù)中的目標(biāo)定位跟蹤方法由于采用人工方式對(duì)監(jiān)控視頻進(jìn)行人員篩查和軌跡記錄,導(dǎo)致追蹤的時(shí)效性較差,且人力和時(shí)間成本均較高,導(dǎo)致實(shí)用性較差。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
有鑒于此,本發(fā)明的目的在于提供一種目標(biāo)的定位跟蹤方法及裝置,結(jié)合目標(biāo)識(shí)別技術(shù)和在線(xiàn)地圖技術(shù)進(jìn)行目標(biāo)定位跟蹤,省時(shí)省力,且定位追蹤的準(zhǔn)確性和時(shí)效性均較高。
第一方面,本發(fā)明實(shí)施例提供了一種目標(biāo)的定位跟蹤方法,所述方法包括:
獲取實(shí)際地理區(qū)域內(nèi)設(shè)置的多個(gè)攝像頭的抓拍信息;所述抓拍信息包括抓拍目標(biāo)圖像及抓拍目標(biāo)相對(duì)所述攝像頭的第一屬性信息;所述第一屬性信息至少包括:第一位置信息、第一時(shí)間信息和第一方向信息;
基于標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)圖像和所述抓拍目標(biāo)圖像從所述抓拍目標(biāo)中查找待跟蹤目標(biāo);
按照預(yù)設(shè)搜索間隔和查找到的所述待跟蹤目標(biāo)的第一屬性信息在所述實(shí)際地理區(qū)域?qū)?yīng)的電子地圖的目標(biāo)區(qū)域中進(jìn)行目標(biāo)搜索,得到所述待跟蹤目標(biāo)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行跟蹤軌跡。
結(jié)合第一方面,本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式,其中,所述從所述抓拍目標(biāo)中查找待跟蹤目標(biāo),包括:
根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)圖像對(duì)所述抓拍目標(biāo)圖像進(jìn)行比對(duì)分析;
將對(duì)比成功的所述抓拍目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的所述抓拍目標(biāo)確定為所述待跟蹤目標(biāo)。
結(jié)合第一方面的第一種可能的實(shí)施方式,本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式,其中,所述根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)圖像對(duì)所述抓拍目標(biāo)圖像進(jìn)行比對(duì)分析,包括:
利用預(yù)先訓(xùn)練好的深度模型,提取所述抓拍目標(biāo)圖像的圖像特征作為第一圖像特征,以及提取所述標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)圖像的圖像特征作為第二圖像特征;
將所述第一圖像特征和所述第二圖像特征進(jìn)行比對(duì)分析;
其中,所述深度模型通過(guò)如下步驟獲?。?/p>
建立包含目標(biāo)圖像的樣本圖片集;
利用深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述樣本圖片集進(jìn)行深度學(xué)習(xí),得到對(duì)應(yīng)于所述樣本圖片集的所述目標(biāo)圖像的圖像特征;
利用隨機(jī)梯度下降方法對(duì)所述圖像特征進(jìn)行訓(xùn)練,得到對(duì)應(yīng)于所述目標(biāo)圖像的深度模型。
結(jié)合第一方面,本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式,其中,所述按照預(yù)設(shè)搜索間隔和查找到的所述待跟蹤目標(biāo)的第一屬性信息在所述實(shí)際地理區(qū)域?qū)?yīng)的電子地圖的目標(biāo)區(qū)域中進(jìn)行目標(biāo)搜索,得到所述待跟蹤目標(biāo)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行跟蹤軌跡,包括:
基于所述攝像頭的第二屬性信息,建立所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的搜索圖結(jié)構(gòu);所述搜索圖結(jié)構(gòu)中相鄰所述攝像頭之間的距離均為所述預(yù)設(shè)搜索間隔;所述第二屬性信息至少包括:第二位置信息;
基于所述待跟蹤目標(biāo)的所述第一屬性信息和所述預(yù)設(shè)搜索間隔對(duì)所述搜索圖結(jié)構(gòu)進(jìn)行路徑搜索,得到所述待跟蹤目標(biāo)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行跟蹤軌跡。
結(jié)合第一方面的第三種可能的實(shí)施方式,本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第四種可能的實(shí)施方式,其中,所述基于所述待跟蹤目標(biāo)的所述第一屬性信息和所述預(yù)設(shè)搜索間隔對(duì)所述搜索圖結(jié)構(gòu)進(jìn)行路徑搜索,得到所述待跟蹤目標(biāo)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行跟蹤軌跡,包括:
基于所述待跟蹤目標(biāo)的第一位置信息和一個(gè)所述預(yù)設(shè)搜索間隔對(duì)所述搜索圖結(jié)構(gòu)進(jìn)行路徑搜索,得到所述待跟蹤目標(biāo)在所述搜索圖結(jié)構(gòu)中的第一預(yù)設(shè)第一位置信息;
判斷所述第一預(yù)設(shè)第一位置信息是否是所述待跟蹤目標(biāo)的目標(biāo)第一位置信息;
若是,則根據(jù)所述第一位置信息及對(duì)應(yīng)的所述第一方向信息、所述第一時(shí)間信息和所述目標(biāo)第一位置信息及對(duì)應(yīng)的目標(biāo)第一方向信息、目標(biāo)第一時(shí)間信息,得到所述待跟蹤目標(biāo)在所述第一位置信息和所述目標(biāo)第一位置信息之間的運(yùn)行跟蹤軌跡;
若否,則循環(huán)增加一個(gè)所述預(yù)設(shè)搜索間隔,并基于所述第一預(yù)設(shè)第一位置信息和循環(huán)增加后的所述預(yù)設(shè)搜索間隔對(duì)所述搜索圖結(jié)構(gòu)進(jìn)行路徑搜索,直至得到所述待跟蹤目標(biāo)在所述搜索圖結(jié)構(gòu)中的第二預(yù)設(shè)第一位置信息為目標(biāo)第一位置信息時(shí),停止搜索,并根據(jù)所述第一位置信息及對(duì)應(yīng)的所述第一方向信息、所述第一時(shí)間信息和所述目標(biāo)第一位置信息及對(duì)應(yīng)的目標(biāo)第一方向信息、目標(biāo)第一時(shí)間信息,得到所述待跟蹤目標(biāo)在所述第一位置信息和所述目標(biāo)第一位置信息之間的運(yùn)行跟蹤軌跡。
第二方面,本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種目標(biāo)的定位跟蹤裝置,所述裝置包括:
獲取模塊,用于獲取實(shí)際地理區(qū)域內(nèi)設(shè)置的多個(gè)攝像頭的抓拍信息;所述抓拍信息包括抓拍目標(biāo)圖像及抓拍目標(biāo)相對(duì)所述攝像頭的第一屬性信息;所述第一屬性信息至少包括:第一位置信息、第一時(shí)間信息和第一方向信息;
查找模塊,用于基于標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)圖像和所述抓拍目標(biāo)圖像從所述抓拍目標(biāo)中查找待跟蹤目標(biāo);
搜索模塊,用于按照預(yù)設(shè)搜索間隔和查找到的所述待跟蹤目標(biāo)的第一屬性信息在所述實(shí)際地理區(qū)域?qū)?yīng)的電子地圖的目標(biāo)區(qū)域中進(jìn)行目標(biāo)搜索,得到所述待跟蹤目標(biāo)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行跟蹤軌跡。
結(jié)合第二方面,本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面的第一種可能的實(shí)施方式,其中,所述查找模塊包括:
對(duì)比單元,用于根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)圖像對(duì)所述抓拍目標(biāo)圖像進(jìn)行比對(duì)分析;
確定單元,用于將對(duì)比成功的所述抓拍目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的所述抓拍目標(biāo)確定為所述待跟蹤目標(biāo)。
結(jié)合第二方面的第一種可能的實(shí)施方式,本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面的第二種可能的實(shí)施方式,其中,還包括生成模塊;所述生成模塊包括第一建立單元、學(xué)習(xí)單元和訓(xùn)練單元;所述對(duì)比單元包括:
提取子單元,用于利用所述訓(xùn)練單元訓(xùn)練好的深度模型,提取所述抓拍目標(biāo)圖像的圖像特征作為第一圖像特征,以及提取所述標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)圖像的圖像特征作為第二圖像特征;
對(duì)比子單元,用于將所述第一圖像特征和所述第二圖像特征進(jìn)行比對(duì)分析;
所述第一建立單元,用于建立包含目標(biāo)圖像的樣本圖片集;
所述學(xué)習(xí)單元,用于利用深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)所述樣本圖片集進(jìn)行深度學(xué)習(xí),得到對(duì)應(yīng)于所述樣本圖片集的所述目標(biāo)圖像的圖像特征;
所述訓(xùn)練單元,用于利用隨機(jī)梯度下降方法對(duì)所述圖像特征進(jìn)行訓(xùn)練,得到對(duì)應(yīng)于所述目標(biāo)圖像的深度模型。
結(jié)合第二方面,本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面的第三種可能的實(shí)施方式,其中,所述搜索模塊包括:
第二建立單元,用于基于所述攝像頭的第二屬性信息,建立所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的搜索圖結(jié)構(gòu);所述搜索圖結(jié)構(gòu)中相鄰所述攝像頭之間的距離均為所述預(yù)設(shè)搜索間隔;所述第二屬性信息至少包括:第二位置信息;
搜索單元,用于基于所述待跟蹤目標(biāo)的所述第一屬性信息和所述預(yù)設(shè)搜索間隔對(duì)所述搜索圖結(jié)構(gòu)進(jìn)行路徑搜索,得到所述待跟蹤目標(biāo)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行跟蹤軌跡。
結(jié)合第二方面的第三種可能的實(shí)施方式,本發(fā)明實(shí)施例提供了第二方面的第四種可能的實(shí)施方式,其中,所述搜索單元包括:
搜索子單元,用于基于所述待跟蹤目標(biāo)的第一位置信息和一個(gè)所述預(yù)設(shè)搜索間隔對(duì)所述搜索圖結(jié)構(gòu)進(jìn)行路徑搜索,得到所述待跟蹤目標(biāo)在所述搜索圖結(jié)構(gòu)中的第一預(yù)設(shè)第一位置信息;
判斷子單元,用于判斷所述第一預(yù)設(shè)第一位置信息是否是所述待跟蹤目標(biāo)的目標(biāo)第一位置信息;
第一生成子單元,用于在判斷出所述第一預(yù)設(shè)第一位置信息是所述待跟蹤目標(biāo)的目標(biāo)第一位置信息時(shí),根據(jù)所述第一位置信息及對(duì)應(yīng)的所述第一方向信息、所述第一時(shí)間信息和所述目標(biāo)第一位置信息及對(duì)應(yīng)的目標(biāo)第一方向信息、目標(biāo)第一時(shí)間信息,得到所述待跟蹤目標(biāo)在所述第一位置信息和所述目標(biāo)第一位置信息之間的運(yùn)行跟蹤軌跡;
第二生成子單元,用于在判斷出所述第一預(yù)設(shè)第一位置信息不是所述待跟蹤目標(biāo)的目標(biāo)第一位置信息時(shí),循環(huán)增加一個(gè)所述預(yù)設(shè)搜索間隔,并基于所述第一預(yù)設(shè)第一位置信息和循環(huán)增加后的所述預(yù)設(shè)搜索間隔對(duì)所述搜索圖結(jié)構(gòu)進(jìn)行路徑搜索,直至得到所述待跟蹤目標(biāo)在所述搜索圖結(jié)構(gòu)中的第二預(yù)設(shè)第一位置信息為目標(biāo)第一位置信息時(shí),停止搜索,并根據(jù)所述第一位置信息及對(duì)應(yīng)的所述第一方向信息、所述第一時(shí)間信息和所述目標(biāo)第一位置信息及對(duì)應(yīng)的目標(biāo)第一方向信息、目標(biāo)第一時(shí)間信息,得到所述待跟蹤目標(biāo)在所述第一位置信息和所述目標(biāo)第一位置信息之間的運(yùn)行跟蹤軌跡。
本發(fā)明實(shí)施例提供的目標(biāo)的定位跟蹤方法及裝置,與現(xiàn)有技術(shù)中的目標(biāo)定位跟蹤方法由于采用人工方式人力和時(shí)間成本均較高,且追蹤的時(shí)效性較差相比,其首先獲取實(shí)際地理區(qū)域內(nèi)設(shè)置的多個(gè)攝像頭的抓拍信息;抓拍信息包括抓拍目標(biāo)圖像及抓拍目標(biāo)相對(duì)攝像頭的第一屬性信息;第一屬性信息至少包括:第一位置信息、第一時(shí)間信息和第一方向信息;然后基于標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)圖像和抓拍目標(biāo)圖像從抓拍目標(biāo)中查找待跟蹤目標(biāo);最后按照預(yù)設(shè)搜索間隔和查找到的待跟蹤目標(biāo)的第一屬性信息在實(shí)際地理區(qū)域?qū)?yīng)的電子地圖的目標(biāo)區(qū)域中進(jìn)行目標(biāo)搜索,得到待跟蹤目標(biāo)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行跟蹤軌跡,其結(jié)合目標(biāo)識(shí)別技術(shù)和在線(xiàn)地圖技術(shù)實(shí)現(xiàn)了對(duì)待跟蹤目標(biāo)的自動(dòng)識(shí)別,且能夠自動(dòng)繪制上述待跟蹤目標(biāo)的運(yùn)行跟蹤軌跡,省時(shí)省力,且定位追蹤的準(zhǔn)確性和時(shí)效性均較高,實(shí)用性更佳。
為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂,下文特舉較佳實(shí)施例,并配合所附附圖,作詳細(xì)說(shuō)明如下。
附圖說(shuō)明
為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案,下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹,應(yīng)當(dāng)理解,以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例,因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定,對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講,在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。
圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種目標(biāo)的定位跟蹤方法的流程圖;
圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的另一種目標(biāo)的定位跟蹤方法的流程圖;
圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的另一種目標(biāo)的定位跟蹤方法的流程圖;
圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的另一種目標(biāo)的定位跟蹤方法的流程圖;
圖5示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的另一種目標(biāo)的定位跟蹤方法的流程圖;
圖6示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種目標(biāo)的定位跟蹤方法中搜索圖結(jié)構(gòu)的示意圖;
圖7示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種目標(biāo)的定位跟蹤裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
主要元件符號(hào)說(shuō)明:
11、獲取模塊;22、查找模塊;33、搜索模塊。
具體實(shí)施方式
為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚,下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖,對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。因此,以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍,而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。基于本發(fā)明的實(shí)施例,本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例,都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
考慮到現(xiàn)有技術(shù)的目標(biāo)定位跟蹤方法由于采用人工方式對(duì)監(jiān)控視頻進(jìn)行人員篩查和軌跡記錄,導(dǎo)致追蹤的時(shí)效性較差,且人力和時(shí)間成本均較高,導(dǎo)致實(shí)用性較差?;诖?,本發(fā)明實(shí)施例提供了一種目標(biāo)的定位跟蹤方法及裝置,結(jié)合目標(biāo)識(shí)別技術(shù)和在線(xiàn)地圖技術(shù)進(jìn)行目標(biāo)定位跟蹤,省時(shí)省力,且定位追蹤的準(zhǔn)確性和時(shí)效性均較高。
其中,上述目標(biāo)可以是行人,還可以是人臉,考慮到人臉識(shí)別技術(shù)在對(duì)特定人員的定位跟蹤應(yīng)用中的優(yōu)良特性,本發(fā)明實(shí)施例中的目標(biāo)優(yōu)選為人臉,且在接下來(lái)的闡述中,以人臉作為目標(biāo)進(jìn)行進(jìn)一步的闡述。
參見(jiàn)圖1所示的本發(fā)明實(shí)施例提供的目標(biāo)的定位跟蹤方法的流程圖,所述方法具體包括如下步驟:
S101、獲取實(shí)際地理區(qū)域內(nèi)設(shè)置的多個(gè)攝像頭的抓拍信息;抓拍信息包括抓拍目標(biāo)圖像及抓拍目標(biāo)相對(duì)攝像頭的第一屬性信息;第一屬性信息至少包括:第一位置信息、第一時(shí)間信息和第一方向信息;
S102、基于標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)圖像和抓拍目標(biāo)圖像從抓拍目標(biāo)中查找待跟蹤目標(biāo);
S103、按照預(yù)設(shè)搜索間隔和查找到的待跟蹤目標(biāo)的第一屬性信息在實(shí)際地理區(qū)域?qū)?yīng)的電子地圖的目標(biāo)區(qū)域中進(jìn)行目標(biāo)搜索,得到待跟蹤目標(biāo)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行跟蹤軌跡。
具體的,本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位跟蹤方法首先獲取實(shí)際地理區(qū)域內(nèi)設(shè)置的多個(gè)攝像頭的抓拍信息,然后根據(jù)預(yù)存的標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)圖像與抓拍信息中的抓拍目標(biāo)圖像進(jìn)行對(duì)比,以從抓拍目標(biāo)中查找到待跟蹤目標(biāo),最后按照預(yù)設(shè)搜索間隔和查找到的待跟蹤目標(biāo)的第一屬性信息在實(shí)際地理區(qū)域?qū)?yīng)的電子地圖的目標(biāo)區(qū)域中進(jìn)行目標(biāo)搜索,得到待跟蹤目標(biāo)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行跟蹤軌跡。
其中,本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位跟蹤方法還需要加載初始化信息,該初始化信息包括地圖信息、監(jiān)控?cái)z像機(jī)信息、目標(biāo)區(qū)域信息和人員信息。其中,地圖信息可以是通過(guò)地圖插件從網(wǎng)絡(luò)獲取的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的地圖,以用于繪制布控區(qū)域,人員軌跡展示等方面,地圖信息應(yīng)包括經(jīng)緯度信息;監(jiān)控?cái)z像機(jī)信息來(lái)自于攝像機(jī)信息庫(kù),監(jiān)控?cái)z像機(jī)的屬性信息包含攝像機(jī)的編號(hào),位置(經(jīng)緯度),監(jiān)控?cái)z像機(jī)場(chǎng)景的主方向,其中,監(jiān)控?cái)z像機(jī)場(chǎng)景的主方向是這個(gè)場(chǎng)景中人員運(yùn)動(dòng)的主要方向,每個(gè)監(jiān)控?cái)z像機(jī)都需要設(shè)置主方向,并把這個(gè)方向映射到在線(xiàn)地圖上,以便在抓取到特征人員時(shí),確定其運(yùn)動(dòng)方向。人員運(yùn)動(dòng)主方向一般為監(jiān)控?cái)z像機(jī)面向方向的反方向,并順應(yīng)街道的方向。路口處的攝像頭可以設(shè)定多個(gè)主方向;布控區(qū)域(即目標(biāo)區(qū)域)則通過(guò)用戶(hù)在地圖中繪制得出,布控區(qū)域設(shè)定后,在布控區(qū)域內(nèi)的攝像機(jī)成為布控?cái)z像機(jī),可以從攝像機(jī)信息庫(kù)中加載布控?cái)z像機(jī)的信息;人員信息可以是通過(guò)用戶(hù)手動(dòng)進(jìn)行添加,還可以從人員信息庫(kù)中選取特定人員進(jìn)行添加,還可以添加整個(gè)人員信息庫(kù)。
另外,上述布控區(qū)域由區(qū)域端點(diǎn)的經(jīng)緯度信息表示,端點(diǎn)間按次序用直線(xiàn)連接,形成的封閉圖形區(qū)域?yàn)椴伎貐^(qū)域。選擇布控區(qū)域后,區(qū)域內(nèi)所有的監(jiān)控?cái)z像機(jī)成為布控監(jiān)控?cái)z像機(jī)。判斷某個(gè)監(jiān)控?cái)z像機(jī)是否在布控區(qū)域內(nèi)的方法如下:已知布控區(qū)域的端點(diǎn)經(jīng)緯度和區(qū)域的邊界線(xiàn),以及監(jiān)控?cái)z像機(jī)的經(jīng)緯度,沿著經(jīng)線(xiàn)方向畫(huà)直線(xiàn),并與此直線(xiàn)上的所有區(qū)域邊界相交,計(jì)算出此直線(xiàn)與區(qū)域邊界的交點(diǎn)數(shù)。每次出現(xiàn)交點(diǎn),交點(diǎn)兩側(cè)的直線(xiàn)出現(xiàn)區(qū)域內(nèi)外的交換。直線(xiàn)左右端最外側(cè)一定在區(qū)域外,監(jiān)控?cái)z像機(jī)不是在區(qū)域內(nèi),就是在區(qū)域外,所以,監(jiān)控?cái)z像機(jī)所在點(diǎn)的左右兩側(cè)的交點(diǎn)數(shù)的奇偶性是相同的。
通過(guò)上述初始化設(shè)置,獲得標(biāo)注的目標(biāo)區(qū)域,布控?cái)z像頭的在線(xiàn)電子地圖,同時(shí),可以獲得每個(gè)攝像頭下人員的主運(yùn)動(dòng)方向,同時(shí)已知人員信息庫(kù)(包含人臉圖像)。其中,在線(xiàn)地圖中顯示目標(biāo)區(qū)域(監(jiān)控?cái)z像頭通過(guò)經(jīng)緯度信息顯示在在線(xiàn)地圖的指定位置),且區(qū)域內(nèi)的監(jiān)控?cái)z像頭參與布控抓拍,區(qū)域外的攝像頭不參與布控抓拍。
另外,對(duì)于上述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的實(shí)際地理區(qū)域內(nèi)的攝像頭持續(xù)抓拍的抓拍人臉圖像,實(shí)時(shí)對(duì)每張抓拍的人臉圖像提取人臉特征,并與人員信息庫(kù)中的標(biāo)準(zhǔn)人臉圖像的特征進(jìn)行比對(duì)。若某張抓拍的人臉圖像的特征與人員信息庫(kù)中的標(biāo)準(zhǔn)人臉圖像的特征比對(duì)成功,則說(shuō)明人員信息庫(kù)中的這個(gè)人在此布控?cái)z像頭的位置出現(xiàn),即將該抓拍人臉圖像對(duì)應(yīng)的抓拍目標(biāo)作為待跟蹤目標(biāo)。與此同時(shí),在鎖定抓拍到人臉圖像的視頻幀后,進(jìn)行人臉?biāo)趨^(qū)域內(nèi)的Harris角點(diǎn)檢測(cè)。該角點(diǎn)檢測(cè)方法通過(guò)設(shè)定一個(gè)觀察窗口檢測(cè)局部變化強(qiáng)烈的點(diǎn)區(qū)域,從而確定角點(diǎn)所在的位置,并對(duì)角點(diǎn)對(duì)比對(duì)成功的人員進(jìn)行跟蹤,計(jì)算該人員的運(yùn)動(dòng)方向,并判斷該人員向該攝像機(jī)場(chǎng)景中的那個(gè)主方向運(yùn)動(dòng),然后輸出待跟蹤目標(biāo)的定位結(jié)果,即在在線(xiàn)地圖中顯示抓拍到的待跟蹤目標(biāo)的出現(xiàn)位置,出現(xiàn)時(shí)間,運(yùn)動(dòng)方向,以及其他信息。
對(duì)于查找到的待跟蹤目標(biāo),本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位跟蹤方法還將按照預(yù)設(shè)搜索間隔和查找到的待跟蹤目標(biāo)的第一屬性信息在實(shí)際地理區(qū)域?qū)?yīng)的電子地圖的目標(biāo)區(qū)域中進(jìn)行目標(biāo)搜索,得到待跟蹤目標(biāo)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行跟蹤軌跡。
本發(fā)明實(shí)施例提供的目標(biāo)的定位跟蹤方法,與現(xiàn)有技術(shù)中的目標(biāo)定位跟蹤方法由于采用人工方式人力和時(shí)間成本均較高,且追蹤的時(shí)效性較差相比,其首先獲取實(shí)際地理區(qū)域內(nèi)設(shè)置的多個(gè)攝像頭的抓拍信息;抓拍信息包括抓拍目標(biāo)圖像及抓拍目標(biāo)相對(duì)攝像頭的第一屬性信息;第一屬性信息至少包括:第一位置信息、第一時(shí)間信息和第一方向信息;然后基于標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)圖像和抓拍目標(biāo)圖像從抓拍目標(biāo)中查找待跟蹤目標(biāo);最后按照預(yù)設(shè)搜索間隔和查找到的待跟蹤目標(biāo)的第一屬性信息在實(shí)際地理區(qū)域?qū)?yīng)的電子地圖的目標(biāo)區(qū)域中進(jìn)行目標(biāo)搜索,得到待跟蹤目標(biāo)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行跟蹤軌跡,其結(jié)合目標(biāo)識(shí)別技術(shù)和在線(xiàn)地圖技術(shù)實(shí)現(xiàn)了對(duì)待跟蹤目標(biāo)的自動(dòng)識(shí)別,且能夠自動(dòng)繪制上述待跟蹤目標(biāo)的運(yùn)行跟蹤軌跡,省時(shí)省力,且定位追蹤的準(zhǔn)確性和時(shí)效性均較高,實(shí)用性更佳。
考慮到對(duì)目標(biāo)跟蹤的基礎(chǔ)是從攝像頭抓拍的抓拍目標(biāo)中查找待跟蹤目標(biāo),參見(jiàn)圖2,上述查找過(guò)程具體包括:
S201、根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)圖像對(duì)抓拍目標(biāo)圖像進(jìn)行比對(duì)分析;
考慮到本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位跟蹤方法的具體應(yīng)用場(chǎng)景,本發(fā)明實(shí)施例中優(yōu)選采用深度學(xué)習(xí)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)圖像和抓拍目標(biāo)圖像進(jìn)行對(duì)比,參見(jiàn)圖3,上述對(duì)比過(guò)程具體通過(guò)如下步驟實(shí)現(xiàn):
S2011、利用預(yù)先訓(xùn)練好的深度模型,提取抓拍目標(biāo)圖像的圖像特征作為第一圖像特征,以及提取標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)圖像的圖像特征作為第二圖像特征;
S2012、將第一圖像特征和第二圖像特征進(jìn)行比對(duì)分析;其中,深度模型通過(guò)如下步驟獲?。航繕?biāo)圖像的樣本圖片集;利用深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)樣本圖片集進(jìn)行深度學(xué)習(xí),得到對(duì)應(yīng)于樣本圖片集的目標(biāo)圖像的圖像特征;利用隨機(jī)梯度下降方法對(duì)圖像特征進(jìn)行訓(xùn)練,得到對(duì)應(yīng)于目標(biāo)圖像的深度模型。
具體的,隨著大數(shù)據(jù)時(shí)代的到來(lái),只有比較復(fù)雜的模型,或者說(shuō)表達(dá)能力強(qiáng)的模型,才能充分發(fā)掘海量數(shù)據(jù)中蘊(yùn)藏的豐富信息,所以,本發(fā)明實(shí)施例采用的是更強(qiáng)大的深度模型,以使得我們能夠從大數(shù)據(jù)挖掘出更多有價(jià)值的信息和知識(shí),且本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位跟蹤方法在建立包含目標(biāo)圖像的樣本圖片集后,能夠利用深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)樣本圖片集進(jìn)行深度學(xué)習(xí),得到對(duì)應(yīng)于樣本圖片集的目標(biāo)圖像的圖像特征,并能夠利用隨機(jī)梯度下降方法對(duì)圖像特征進(jìn)行訓(xùn)練,以得到對(duì)應(yīng)于目標(biāo)圖像的深度模型。
其中,深度模型的生成是利用計(jì)算機(jī)構(gòu)建多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),且網(wǎng)絡(luò)中含有大量的參數(shù)。通過(guò)讓神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)“學(xué)習(xí)”大量的人臉圖像和預(yù)設(shè)的正確和錯(cuò)誤的比對(duì)結(jié)果,使神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的參數(shù)不斷調(diào)整。當(dāng)“學(xué)習(xí)”到一定程度時(shí),通過(guò)這個(gè)多層的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),計(jì)算機(jī)就可以獲得人臉的特征。
S202、將對(duì)比成功的抓拍目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的抓拍目標(biāo)確定為待跟蹤目標(biāo)。
為了更好的對(duì)待跟蹤目標(biāo)進(jìn)行運(yùn)行跟蹤軌跡的確定,參見(jiàn)圖4,本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位跟蹤方法還包括:
S301、基于攝像頭的第二屬性信息,建立目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的搜索圖結(jié)構(gòu);搜索圖結(jié)構(gòu)中相鄰攝像頭之間的距離均為預(yù)設(shè)搜索間隔;第二屬性信息至少包括:第二位置信息;
S302、基于待跟蹤目標(biāo)的第一屬性信息和預(yù)設(shè)搜索間隔對(duì)搜索圖結(jié)構(gòu)進(jìn)行路徑搜索,得到待跟蹤目標(biāo)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行跟蹤軌跡。
具體的,本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的跟蹤方法基于攝像頭的第二屬性信息,建立目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的搜索圖結(jié)構(gòu),然后利用廣度優(yōu)先搜索算法基于待跟蹤目標(biāo)的第一屬性信息和預(yù)設(shè)搜索間隔對(duì)搜索圖結(jié)構(gòu)進(jìn)行路徑搜索,得到待跟蹤目標(biāo)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行跟蹤軌跡。
其中,上述廣度優(yōu)先搜索算法是一種簡(jiǎn)便的圖搜索算法,該算法以圖中的某一個(gè)點(diǎn)為起始點(diǎn),首先尋找與該點(diǎn)的距離為1的點(diǎn),若在距離為1的點(diǎn)中未發(fā)現(xiàn)目標(biāo)點(diǎn),則繼續(xù)尋找距離為2的點(diǎn)。以此類(lèi)推,直到找到目標(biāo)點(diǎn)或遍歷了圖中所有的點(diǎn),該算法結(jié)束。
其中,為了更好的對(duì)搜索圖結(jié)構(gòu)進(jìn)行路徑搜索,參見(jiàn)圖5,本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位跟蹤方法還包括:
S401、基于待跟蹤目標(biāo)的第一位置信息和一個(gè)預(yù)設(shè)搜索間隔對(duì)搜索圖結(jié)構(gòu)進(jìn)行路徑搜索,得到待跟蹤目標(biāo)在搜索圖結(jié)構(gòu)中的第一預(yù)設(shè)第一位置信息;
S402、判斷第一預(yù)設(shè)第一位置信息是否是待跟蹤目標(biāo)的目標(biāo)第一位置信息;
S403、若是,則根據(jù)第一位置信息及對(duì)應(yīng)的第一方向信息、第一時(shí)間信息和目標(biāo)第一位置信息及對(duì)應(yīng)的目標(biāo)第一方向信息、目標(biāo)第一時(shí)間信息,得到待跟蹤目標(biāo)在第一位置信息和目標(biāo)第一位置信息之間的運(yùn)行跟蹤軌跡;
S404、若否,則循環(huán)增加一個(gè)預(yù)設(shè)搜索間隔,并基于第一預(yù)設(shè)第一位置信息和循環(huán)增加后的預(yù)設(shè)搜索間隔對(duì)搜索圖結(jié)構(gòu)進(jìn)行路徑搜索,直至得到待跟蹤目標(biāo)在搜索圖結(jié)構(gòu)中的第二預(yù)設(shè)第一位置信息為目標(biāo)第一位置信息時(shí),停止搜索,并根據(jù)第一位置信息及對(duì)應(yīng)的第一方向信息、第一時(shí)間信息和目標(biāo)第一位置信息及對(duì)應(yīng)的目標(biāo)第一方向信息、目標(biāo)第一時(shí)間信息,得到待跟蹤目標(biāo)在第一位置信息和目標(biāo)第一位置信息之間的運(yùn)行跟蹤軌跡。
具體的,為了更好的說(shuō)明在搜索圖結(jié)構(gòu)中的路徑搜索過(guò)程,下面舉例說(shuō)明,參見(jiàn)圖6所示的一種搜索圖結(jié)構(gòu)。圖6中所示的搜索圖結(jié)構(gòu)中相鄰攝像頭之間的距離均為預(yù)設(shè)搜索間隔;第二屬性信息至少包括:第二位置信息。上述圖結(jié)構(gòu)中的每一個(gè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)于一個(gè)攝像機(jī)。
若待跟蹤目標(biāo)在4號(hào)攝像機(jī)處第一次出現(xiàn),在此基礎(chǔ)上,假設(shè)人員在3號(hào)攝像機(jī)出再次被抓拍到,則此人從4號(hào)攝像機(jī)的位置移動(dòng)到了3號(hào)攝像機(jī)的位置。而移動(dòng)的路徑由廣度優(yōu)先搜索搜索圖結(jié)構(gòu)得到。
假設(shè)待跟蹤目標(biāo)從3號(hào)點(diǎn)繼續(xù)運(yùn)動(dòng),下一次出現(xiàn)是在13號(hào)攝像機(jī),12號(hào)攝像機(jī)未出現(xiàn),則繼續(xù)利用廣度優(yōu)先搜索進(jìn)行路線(xiàn)的查找。以3號(hào)點(diǎn)為起始點(diǎn),與3號(hào)點(diǎn)距離為1的點(diǎn)為2、12、4號(hào)點(diǎn),未包含12號(hào)點(diǎn);繼續(xù)搜索與3號(hào)點(diǎn)深度為2的點(diǎn),為1、8、13、15號(hào)點(diǎn),找到了13號(hào)點(diǎn),并確定3號(hào)點(diǎn)到13號(hào)點(diǎn)的路徑為邊(3,12),(12,3)。
假設(shè)以13號(hào)攝像機(jī)位置為起點(diǎn),待跟蹤目標(biāo)下一個(gè)位置出現(xiàn)在11號(hào)攝像機(jī)下,以13號(hào)點(diǎn)為起始進(jìn)行廣度優(yōu)先搜索會(huì)找到兩條路徑,分別為(13,10)(10,11)與(13,14)(14,11),此時(shí),依據(jù)13號(hào)攝像機(jī)判斷的人員運(yùn)動(dòng)方向(如圖6)為向14號(hào)攝像機(jī)走去,最后判斷(13,14)(14,11)路徑為人員運(yùn)動(dòng)路徑。
另外,如果無(wú)法判斷運(yùn)動(dòng)方向,例如從12號(hào)攝像機(jī)起始,在11號(hào)攝像機(jī)再次出現(xiàn),廣度優(yōu)先搜索后有兩條路徑可選,分別為(12,13)(13,10)(10,11)和(12,13)(13,14)(14,11),此時(shí),通過(guò)兩條路徑的總長(zhǎng)度進(jìn)行判斷,并判定總長(zhǎng)路徑短的路徑為運(yùn)動(dòng)路徑。
其中,上述通過(guò)搜索圖結(jié)構(gòu)搜索出來(lái)的路徑可以直接映射在電子地圖上,以在電子地圖上進(jìn)行顯示。
本發(fā)明實(shí)施例提供的目標(biāo)的定位跟蹤方法,與現(xiàn)有技術(shù)中的目標(biāo)定位跟蹤方法由于采用人工方式人力和時(shí)間成本均較高,且追蹤的時(shí)效性較差相比,其首先獲取實(shí)際地理區(qū)域內(nèi)設(shè)置的多個(gè)攝像頭的抓拍信息;抓拍信息包括抓拍目標(biāo)圖像及抓拍目標(biāo)相對(duì)攝像頭的第一屬性信息;第一屬性信息至少包括:第一位置信息、第一時(shí)間信息和第一方向信息;然后基于標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)圖像和抓拍目標(biāo)圖像從抓拍目標(biāo)中查找待跟蹤目標(biāo);最后按照預(yù)設(shè)搜索間隔和查找到的待跟蹤目標(biāo)的第一屬性信息在實(shí)際地理區(qū)域?qū)?yīng)的電子地圖的目標(biāo)區(qū)域中進(jìn)行目標(biāo)搜索,得到待跟蹤目標(biāo)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行跟蹤軌跡,其結(jié)合目標(biāo)識(shí)別技術(shù)和在線(xiàn)地圖技術(shù)實(shí)現(xiàn)了對(duì)待跟蹤目標(biāo)的自動(dòng)識(shí)別,且能夠自動(dòng)繪制上述待跟蹤目標(biāo)的運(yùn)行跟蹤軌跡,省時(shí)省力,且定位追蹤的準(zhǔn)確性和時(shí)效性均較高,實(shí)用性更佳。
本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種目標(biāo)的定位跟蹤裝置,所述裝置用于執(zhí)行上述目標(biāo)的定位跟蹤方法,參見(jiàn)圖7,所述裝置包括:
獲取模塊11,用于獲取實(shí)際地理區(qū)域內(nèi)設(shè)置的多個(gè)攝像頭的抓拍信息;抓拍信息包括抓拍目標(biāo)圖像及抓拍目標(biāo)相對(duì)攝像頭的第一屬性信息;第一屬性信息至少包括:第一位置信息、第一時(shí)間信息和第一方向信息;
查找模塊22,用于基于標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)圖像和抓拍目標(biāo)圖像從抓拍目標(biāo)中查找待跟蹤目標(biāo);
搜索模塊33,用于按照預(yù)設(shè)搜索間隔和查找到的待跟蹤目標(biāo)的第一屬性信息在實(shí)際地理區(qū)域?qū)?yīng)的電子地圖的目標(biāo)區(qū)域中進(jìn)行目標(biāo)搜索,得到待跟蹤目標(biāo)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行跟蹤軌跡。
考慮到對(duì)目標(biāo)跟蹤的基礎(chǔ)是從攝像頭抓拍的抓拍目標(biāo)中查找待跟蹤目標(biāo),因此,本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位跟蹤裝置還包括查找模塊22,該查找模塊22包括對(duì)比單元和確定單元,其中:
對(duì)比單元,用于根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)圖像對(duì)抓拍目標(biāo)圖像進(jìn)行比對(duì)分析;
確定單元,用于將對(duì)比成功的抓拍目標(biāo)圖像對(duì)應(yīng)的抓拍目標(biāo)確定為待跟蹤目標(biāo)。
另外,考慮到本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位跟蹤裝置的具體應(yīng)用場(chǎng)景,本發(fā)明實(shí)施例中優(yōu)選采用對(duì)比單元對(duì)標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)圖像和抓拍目標(biāo)圖像進(jìn)行對(duì)比,其中,上述對(duì)比單元包括:
提取子單元,用于利用訓(xùn)練單元訓(xùn)練好的深度模型,提取抓拍目標(biāo)圖像的圖像特征作為第一圖像特征,以及提取標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)圖像的圖像特征作為第二圖像特征;
對(duì)比子單元,用于將第一圖像特征和第二圖像特征進(jìn)行比對(duì)分析;
其中,為了更好的得到上述深度模型,本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位跟蹤裝置還包括生成模塊,該生成模塊包括第一建立單元、學(xué)習(xí)單元和訓(xùn)練單元,其中:
第一建立單元,用于建立包含目標(biāo)圖像的樣本圖片集;
學(xué)習(xí)單元,用于利用深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)樣本圖片集進(jìn)行深度學(xué)習(xí),得到對(duì)應(yīng)于樣本圖片集的目標(biāo)圖像的圖像特征;
訓(xùn)練單元,用于利用隨機(jī)梯度下降方法對(duì)圖像特征進(jìn)行訓(xùn)練,得到對(duì)應(yīng)于目標(biāo)圖像的深度模型。
為了更好的對(duì)待跟蹤目標(biāo)進(jìn)行運(yùn)行跟蹤軌跡的確定,本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位跟蹤裝置中的搜索模塊33包括:
第二建立單元,用于基于攝像頭的第二屬性信息,建立目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的搜索圖結(jié)構(gòu);搜索圖結(jié)構(gòu)中相鄰攝像頭之間的距離均為預(yù)設(shè)搜索間隔;第二屬性信息至少包括:第二位置信息;
搜索單元,用于基于待跟蹤目標(biāo)的第一屬性信息和預(yù)設(shè)搜索間隔對(duì)搜索圖結(jié)構(gòu)進(jìn)行路徑搜索,得到待跟蹤目標(biāo)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行跟蹤軌跡。
其中,為了更好的對(duì)搜索圖結(jié)構(gòu)進(jìn)行路徑搜索,上述搜索單元還包括:
搜索子單元,用于基于待跟蹤目標(biāo)的第一位置信息和一個(gè)預(yù)設(shè)搜索間隔對(duì)搜索圖結(jié)構(gòu)進(jìn)行路徑搜索,得到待跟蹤目標(biāo)在搜索圖結(jié)構(gòu)中的第一預(yù)設(shè)第一位置信息;
判斷子單元,用于判斷第一預(yù)設(shè)第一位置信息是否是待跟蹤目標(biāo)的目標(biāo)第一位置信息;
第一生成子單元,用于在判斷出第一預(yù)設(shè)第一位置信息是待跟蹤目標(biāo)的目標(biāo)第一位置信息時(shí),根據(jù)第一位置信息及對(duì)應(yīng)的第一方向信息、第一時(shí)間信息和目標(biāo)第一位置信息及對(duì)應(yīng)的目標(biāo)第一方向信息、目標(biāo)第一時(shí)間信息,得到待跟蹤目標(biāo)在第一位置信息和目標(biāo)第一位置信息之間的運(yùn)行跟蹤軌跡;
第二生成子單元,用于在判斷出第一預(yù)設(shè)第一位置信息不是待跟蹤目標(biāo)的目標(biāo)第一位置信息時(shí),循環(huán)增加一個(gè)預(yù)設(shè)搜索間隔,并基于第一預(yù)設(shè)第一位置信息和循環(huán)增加后的預(yù)設(shè)搜索間隔對(duì)搜索圖結(jié)構(gòu)進(jìn)行路徑搜索,直至得到待跟蹤目標(biāo)在搜索圖結(jié)構(gòu)中的第二預(yù)設(shè)第一位置信息為目標(biāo)第一位置信息時(shí),停止搜索,并根據(jù)第一位置信息及對(duì)應(yīng)的第一方向信息、第一時(shí)間信息和目標(biāo)第一位置信息及對(duì)應(yīng)的目標(biāo)第一方向信息、目標(biāo)第一時(shí)間信息,得到待跟蹤目標(biāo)在第一位置信息和目標(biāo)第一位置信息之間的運(yùn)行跟蹤軌跡。
本發(fā)明實(shí)施例提供的目標(biāo)的定位跟蹤裝置,與現(xiàn)有技術(shù)中的目標(biāo)定位跟蹤方法由于采用人工方式人力和時(shí)間成本均較高,且追蹤的時(shí)效性較差相比,其首先獲取實(shí)際地理區(qū)域內(nèi)設(shè)置的多個(gè)攝像頭的抓拍信息;抓拍信息包括抓拍目標(biāo)圖像及抓拍目標(biāo)相對(duì)攝像頭的第一屬性信息;第一屬性信息至少包括:第一位置信息、第一時(shí)間信息和第一方向信息;然后基于標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)圖像和抓拍目標(biāo)圖像從抓拍目標(biāo)中查找待跟蹤目標(biāo);最后按照預(yù)設(shè)搜索間隔和查找到的待跟蹤目標(biāo)的第一屬性信息在實(shí)際地理區(qū)域?qū)?yīng)的電子地圖的目標(biāo)區(qū)域中進(jìn)行目標(biāo)搜索,得到待跟蹤目標(biāo)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行跟蹤軌跡,其結(jié)合目標(biāo)識(shí)別技術(shù)和在線(xiàn)地圖技術(shù)實(shí)現(xiàn)了對(duì)待跟蹤目標(biāo)的自動(dòng)識(shí)別,且能夠自動(dòng)繪制上述待跟蹤目標(biāo)的運(yùn)行跟蹤軌跡,省時(shí)省力,且定位追蹤的準(zhǔn)確性和時(shí)效性均較高,實(shí)用性更佳。
此外,上述目標(biāo)的定位跟蹤方法和裝置還可以應(yīng)用在目標(biāo)檢索領(lǐng)域,以適應(yīng)于非實(shí)時(shí)的需求。此時(shí),本發(fā)明實(shí)施例輸入為布控區(qū)域內(nèi)的人臉日志(包含抓拍圖像,以及抓拍的時(shí)間、地點(diǎn)信息),待檢索目標(biāo)的人臉圖像,輸出為該待檢索目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡,同時(shí)還需知曉搜索圖結(jié)構(gòu)。在目標(biāo)檢索時(shí),此時(shí)的標(biāo)準(zhǔn)目標(biāo)圖像為特定人員的人臉圖像,將待檢索人員的人臉圖像與人臉日志中的每張抓拍圖像進(jìn)行比對(duì),如果發(fā)現(xiàn)屬于該人員的人臉抓拍圖像,便把此抓拍圖像及相關(guān)信息提取出來(lái),其中,相關(guān)信息包括抓拍時(shí)間,位置信息,該人員的運(yùn)動(dòng)主方向。屬于此人員的所有的抓拍圖像和對(duì)應(yīng)的信息都被提取出來(lái)。運(yùn)動(dòng)軌跡方面,與實(shí)時(shí)狀態(tài)下的運(yùn)動(dòng)軌跡繪制基本相同。按照時(shí)間順序?qū)Τ霈F(xiàn)的位置進(jìn)行排序,結(jié)合搜索圖結(jié)構(gòu),利用圖的廣度優(yōu)先搜索算法,以及抓拍信息中的人員運(yùn)動(dòng)方向,預(yù)選路徑長(zhǎng)度,對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行計(jì)算,并可以在在線(xiàn)地圖中進(jìn)行繪制。
本發(fā)明實(shí)施例所提供的進(jìn)行目標(biāo)的定位跟蹤的方法的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品,包括存儲(chǔ)了程序代碼的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì),所述程序代碼包括的指令可用于執(zhí)行前面方法實(shí)施例中所述的方法,具體實(shí)現(xiàn)可參見(jiàn)方法實(shí)施例,在此不再贅述。
本發(fā)明實(shí)施例所提供的目標(biāo)的定位跟蹤的裝置可以為設(shè)備上的特定硬件或者安裝于設(shè)備上的軟件或固件等。本發(fā)明實(shí)施例所提供的裝置,其實(shí)現(xiàn)原理及產(chǎn)生的技術(shù)效果和前述方法實(shí)施例相同,為簡(jiǎn)要描述,裝置實(shí)施例部分未提及之處,可參考前述方法實(shí)施例中相應(yīng)內(nèi)容。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到,為描述的方便和簡(jiǎn)潔,前述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過(guò)程,均可以參考上述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程,在此不再贅述。
在本發(fā)明所提供的實(shí)施例中,應(yīng)該理解到,所揭露裝置和方法,可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的,例如,所述單元的劃分,僅僅為一種邏輯功能劃分,實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式,又例如,多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng),或一些特征可以忽略,或不執(zhí)行。另一點(diǎn),所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些通信接口,裝置或單元的間接耦合或通信連接,可以是電性,機(jī)械或其它的形式。
所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的,作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元,即可以位于一個(gè)地方,或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上??梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。
另外,在本發(fā)明提供的實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中,也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在,也可以?xún)蓚€(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。
所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷(xiāo)售或使用時(shí),可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?;谶@樣的理解,本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái),該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中,包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī),服務(wù)器,或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:U盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(ROM,Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM,Random Access Memory)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。
應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類(lèi)似項(xiàng),因此,一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義,則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋?zhuān)送?,術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述,而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。
最后應(yīng)說(shuō)明的是:以上所述實(shí)施例,僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式,用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案,而非對(duì)其限制,本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此,盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明,本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi),其依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化,或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換;而這些修改、變化或者替換,并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此,本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。