本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種增穩(wěn)器控制裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的發(fā)展和工業(yè)的突飛猛進(jìn)，無人機(jī)航空攝影已經(jīng)應(yīng)用在越來越多的領(lǐng)域，同時(shí)對航空攝影的質(zhì)量和效果也提出了更高的要求。一般情況下，拍攝的畫面抖動(dòng)，不穩(wěn)定，容易使觀看者產(chǎn)生煩躁、疲勞甚至反感的感覺，同時(shí)拍攝畫面的穩(wěn)定性好也便于相關(guān)人員分析和處理。

現(xiàn)有技術(shù)中，是將相機(jī)安裝在一個(gè)增穩(wěn)器以使進(jìn)行拍攝的相機(jī)保持穩(wěn)定，通過電流直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)以使增穩(wěn)器的姿態(tài)趨于穩(wěn)定。采用上述增穩(wěn)器控制技術(shù)能源損耗大，并且增穩(wěn)器的控制精度不高，無人機(jī)在實(shí)際飛行過程中，增穩(wěn)器極容易因外界環(huán)境產(chǎn)生震動(dòng)、晃動(dòng)，從而導(dǎo)致相機(jī)拍攝的畫面不穩(wěn)定、不清晰，拍攝效果不好。

因此，如何解決現(xiàn)有的增穩(wěn)器控制技術(shù)中的能源損耗大以及控制精度不高而導(dǎo)致的拍攝效果不好的問題，一直以來都是本領(lǐng)域技術(shù)人員關(guān)注的重點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種增穩(wěn)器控制裝置及系統(tǒng)，以改善現(xiàn)有技術(shù)中存在的增穩(wěn)器控制精度不高且能源損耗大的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例采用的技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提出一種增穩(wěn)器控制裝置，用于控制通過無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)的增穩(wěn)器。所述增穩(wěn)器控制裝置包括角度測量單元、單片機(jī)、慣性測量單元及主控制器，所述角度測量單元與所述單片機(jī)電連接，所述單片機(jī)及所述慣性測量單元均與所述主控制器電連接。所述慣性測量單元被配置為設(shè)置在所述增穩(wěn)器上，用于獲取所述增穩(wěn)器的姿態(tài)數(shù)據(jù)并向所述主控制器輸出所述姿態(tài)數(shù)據(jù)；所述角度測量單元被配置為設(shè)置在所述無刷電機(jī)上，用于測量所述無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度并向所述單片機(jī)輸出測量數(shù)據(jù)；所述單片機(jī)用于依據(jù)所述測量數(shù)據(jù)計(jì)算得到角度數(shù)據(jù)并將所述角度數(shù)據(jù)發(fā)送至所述主控制器；所述主控制器被配置為與所述無刷電機(jī)電連接，用于依據(jù)所述姿態(tài)數(shù)據(jù)及所述角度數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)所述無刷電機(jī)以調(diào)整所述增穩(wěn)器的姿態(tài)。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提出一種增穩(wěn)器控制系統(tǒng)。所述增穩(wěn)器控制系統(tǒng)包括無刷電機(jī)、增穩(wěn)器以及增穩(wěn)器控制裝置，所述增穩(wěn)器控制裝置包括角度測量單元、單片機(jī)、慣性測量單元及主控制器，所述角度測量單元與所述單片機(jī)電連接，所述單片機(jī)及所述慣性測量單元均與所述主控制器電連接。所述慣性測量單元被配置為設(shè)置在所述增穩(wěn)器上，用于獲取所述增穩(wěn)器的姿態(tài)數(shù)據(jù)并向所述主控制器輸出所述姿態(tài)數(shù)據(jù)；所述角度測量單元被配置為設(shè)置在所述無刷電機(jī)上，用于測量所述無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度并向所述單片機(jī)輸出測量數(shù)據(jù)；所述單片機(jī)用于依據(jù)所述測量數(shù)據(jù)計(jì)算得到角度數(shù)據(jù)并將所述角度數(shù)據(jù)發(fā)送至所述主控制器；所述主控制器被配置為與所述無刷電機(jī)電連接，用于依據(jù)所述姿態(tài)數(shù)據(jù)及所述角度數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)所述無刷電機(jī)以調(diào)整所述增穩(wěn)器的姿態(tài)。

相對現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明提供的增穩(wěn)器控制系統(tǒng)包括無刷電機(jī)、增穩(wěn)器以及增穩(wěn)器控制裝置，所述增穩(wěn)器控制裝置用于控制通過所述無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)的所述增穩(wěn)器，所述增穩(wěn)器控制裝置包括角度測量單元、單片機(jī)、慣性測量單元及主控制器，所述角度測量單元與所述單片機(jī)電連接，所述單片機(jī)及所述慣性測量單元均與所述主控制器電連接。所述慣性測量單元被配置為設(shè)置在所述增穩(wěn)器上，用于獲取所述增穩(wěn)器的姿態(tài)數(shù)據(jù)并向所述主控制器輸出所述姿態(tài)數(shù)據(jù)。所述角度測量單元被配置為設(shè)置在所述無刷電機(jī)上，用于測量所述無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度并向所述單片機(jī)輸出測量數(shù)據(jù)。所述單片機(jī)用于對所述測量數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后向所述主控制器輸出角度數(shù)據(jù)。所述主控制器被配置為與所述無刷電機(jī)電連接，用于依據(jù)所述姿態(tài)數(shù)據(jù)及所述角度數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)所述無刷電機(jī)以調(diào)整所述增穩(wěn)器的姿態(tài)。本發(fā)明提供的增穩(wěn)器控制裝置及系統(tǒng)，可減少能源損耗，提高增穩(wěn)器的控制精度以使增穩(wěn)器的姿態(tài)趨于穩(wěn)定。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的增穩(wěn)器控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的增穩(wěn)器控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的光電編碼器的輸出信號(hào)波形圖。

圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例所提供的鑒相電路與計(jì)數(shù)電路的電路連接示意圖。

圖5示出了無刷電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)光電編碼器輸出的脈沖信號(hào)的波形圖。

圖6示出了無刷電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)光電編碼器輸出的脈沖信號(hào)的波形圖。

圖標(biāo)：10-增穩(wěn)器控制系統(tǒng)；100-增穩(wěn)器控制裝置；200-無刷電機(jī)；300-增穩(wěn)器；110-角度測量單元；120-單片機(jī)；130-慣性測量單元；140-主控制器；150-顯示單元；112-光電編碼器；114-鑒相電路；116-計(jì)數(shù)電路；1141-d觸發(fā)器；1142-第一與非門；1143-第二與非門。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例?；诒景l(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。同時(shí)，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

請參照圖1，本發(fā)明實(shí)施例所提供的增穩(wěn)器控制系統(tǒng)10的結(jié)構(gòu)框圖。所述增穩(wěn)器控制系統(tǒng)10可應(yīng)用于無人機(jī)，其包括增穩(wěn)器控制裝置100、無刷電機(jī)200以及增穩(wěn)器300，所述無刷電機(jī)200用于驅(qū)動(dòng)所述增穩(wěn)器300。在本實(shí)施例中，所述增穩(wěn)器300可用于安裝攝像設(shè)備，所述增穩(wěn)器控制裝置100通過獲取增穩(wěn)器300的姿態(tài)數(shù)據(jù)以及無刷電機(jī)200的角度數(shù)據(jù)，并依據(jù)該姿態(tài)數(shù)據(jù)和角度數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)所述無刷電機(jī)200以調(diào)整所述增穩(wěn)器300的姿態(tài)，使所述增穩(wěn)器300的姿態(tài)保持穩(wěn)定，保證無人機(jī)在進(jìn)行航拍時(shí)，攝像設(shè)備拍攝的畫面清晰、流暢、不抖動(dòng)，拍攝效果較好。優(yōu)選地，所述增穩(wěn)器300可以為云臺(tái)。

請參照圖2，為本發(fā)明實(shí)施例所提供的增穩(wěn)器控制裝置100的結(jié)構(gòu)框圖。在本實(shí)施例中，所述增穩(wěn)器控制裝置100可用于控制通過無刷電機(jī)200驅(qū)動(dòng)的增穩(wěn)器300，其包括角度測量單元110、單片機(jī)120、慣性測量單元130(inertialmeasurementunit，imu)、主控制器140及顯示單元150，所述角度測量單元110與所述單片機(jī)120電連接，所述單片機(jī)120及所述慣性測量單元130均與所述主控制器140電連接。

在本實(shí)施例中，所述角度測量單元110被配置為設(shè)置在所述無刷電機(jī)200上，用于測量所述無刷電機(jī)200的轉(zhuǎn)動(dòng)角度并向所述單片機(jī)120輸出測量數(shù)據(jù)。

具體地，所述角度測量單元110可包括光電編碼器112、鑒相電路114及計(jì)數(shù)電路116，所述光電編碼器112、鑒相電路114及所述計(jì)數(shù)電路116依次電連接，所述計(jì)數(shù)電路116與所述單片機(jī)120電連接。優(yōu)選地，所述光電編碼器112設(shè)置在所述無刷電機(jī)200上并隨著無刷電機(jī)200的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，用于在所述無刷電機(jī)200轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)向所述鑒相電路114輸出脈沖信號(hào)，所述鑒相電路114用于對所述脈沖信號(hào)的相差進(jìn)行鑒別后，依據(jù)相差鑒別結(jié)果輸出控制電平至所述計(jì)數(shù)電路116。

在本實(shí)施例中，所述光電編碼器112采用增量式編碼器，其具有不同類型的輸出電路，如圖3所示，為其中一種輸出電路的輸出信號(hào)波形圖。如圖3所示，所述光電編碼器112的輸出信號(hào)包括3個(gè)，分別為a相信號(hào)、b相信號(hào)和z相信號(hào)。其中，z相信號(hào)可提供準(zhǔn)確的零點(diǎn)信息，所述光電編碼器112每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，輸出一個(gè)基準(zhǔn)脈沖(即z相信號(hào))。在本實(shí)施例中，所述光電編碼器112的精度由轉(zhuǎn)動(dòng)一周產(chǎn)生的方波數(shù)決定，例如，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)一周可產(chǎn)生2048個(gè)脈沖信號(hào)時(shí)，每個(gè)脈沖信號(hào)可表示為360°/2048。

如圖4所示，為所述鑒相電路114與所述計(jì)數(shù)電路116的電路連接示意圖。所述鑒相電路114包括d觸發(fā)器1141、第一與非門1142以及第二與非門1143，所述d觸發(fā)器1141的輸入端與所述光電編碼器112電連接，所述d觸發(fā)器1141的輸出端與所述第一與非門1142及第二與非門1143均電連接。具體地，在本實(shí)施例中，以a相信號(hào)和b相信號(hào)為例，光電編碼器112的a相信號(hào)的輸出端與d觸發(fā)器1141的時(shí)鐘輸入端clk電連接，光電編碼器112的b相信號(hào)的輸出端與d觸發(fā)器1141的數(shù)據(jù)輸入端d電連接，d觸發(fā)器1141的數(shù)據(jù)輸出端q與第一與非門1142電連接，d觸發(fā)器1141的數(shù)據(jù)輸出端與第二與非門1143電連接。

所述光電編碼器112用于依據(jù)所述無刷電機(jī)200的不同轉(zhuǎn)動(dòng)方向向所述鑒相電路114輸出不同相差的所述脈沖信號(hào)(例如a相信號(hào)和b相信號(hào))，所述鑒相電路114用于依據(jù)所述脈沖信號(hào)的相差獲得所述相差鑒別結(jié)果，并依據(jù)所述相差鑒別結(jié)果將所述控制電平輸出至所述計(jì)數(shù)電路116。具體地，如圖5所示，為所述無刷電機(jī)200順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)光電編碼器112輸出的脈沖信號(hào)的波形圖，當(dāng)所述無刷電機(jī)200順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，a相信號(hào)超前b相信號(hào)輸出，a相信號(hào)的上升沿到來時(shí)b相信號(hào)為低，則所述d觸發(fā)器1141依據(jù)所述脈沖信號(hào)的相差輸出第一電平信號(hào)(即為高電平，q為低電平)以使所述第二與非門1143打開以及所述第一與非門1142關(guān)閉，所述第一與非門1142輸出高電平，所述第二與非門1143輸出所述控制電平(低電平)到所述計(jì)數(shù)電路116。如圖6所示，為所述無刷電機(jī)200逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)光電編碼器112輸出的脈沖信號(hào)的波形圖，當(dāng)所述無刷電機(jī)200逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，a相信號(hào)遲于b相信號(hào)輸出，a相信號(hào)的上升沿到來時(shí)b相信號(hào)為高，則所述d觸發(fā)器1141依據(jù)所述脈沖信號(hào)的相差輸出第二電平信號(hào)(即為低電平，q為高電平)以使所述第一與非門1142打開以及所述第二與非門1143關(guān)閉，所述第二與非門1143輸出高電平，所述第一與非門1142輸出所述控制電平(即低電平)到所述計(jì)數(shù)電路116。需要說明的是，所述第一電平信號(hào)及所述第二電平信號(hào)可以理解為上述的相差鑒別結(jié)果。

在本實(shí)施例中，所述計(jì)數(shù)電路116用于對所述控制電平進(jìn)行計(jì)數(shù)以獲取所述測量數(shù)據(jù)，并向所述單片機(jī)120輸出所述測量數(shù)據(jù)，其主要包括三個(gè)計(jì)數(shù)芯片u1、u2及u3，以及兩個(gè)數(shù)據(jù)處理芯片u4、u5，且三個(gè)計(jì)數(shù)芯片u1、u2、u3均相同，數(shù)據(jù)處理芯片u4與數(shù)據(jù)處理芯片u5相同。其中，所述第一與非門1142與所述計(jì)數(shù)芯片u1的減脈沖輸入端down電連接，所述第二與非門1143與所述計(jì)數(shù)芯片u1的加脈沖輸入端up電連接，所述計(jì)數(shù)芯片u1的進(jìn)位輸出端與計(jì)數(shù)芯片u2的加脈沖輸入端up電連接，所述計(jì)數(shù)芯片u1的借位輸出端與計(jì)數(shù)芯片u2的減脈沖輸入端down電連接，所述計(jì)數(shù)芯片u2的進(jìn)位輸出端與計(jì)數(shù)芯片u3的加脈沖輸入端up電連接，所述計(jì)數(shù)芯片u2的借位輸出端與計(jì)數(shù)芯片u3的減脈沖輸入端down電連接。計(jì)數(shù)芯片u1的數(shù)據(jù)輸出端(即qa、qb、qc及qd)與數(shù)據(jù)處理芯片u4的數(shù)據(jù)輸入端(即a1、a2、a3及a4)電連接，計(jì)數(shù)芯片u2的數(shù)據(jù)輸出端(即qa、qb、qc及qd)與數(shù)據(jù)處理芯片u4的數(shù)據(jù)輸入端(即a5、a6、a7及a8)電連接，計(jì)數(shù)芯片u3的數(shù)據(jù)輸出端(即qa、qb、qc及qd)與數(shù)據(jù)處理芯片u5的數(shù)據(jù)輸入端(即a1、a2、a3及a4)電連接，數(shù)據(jù)處理芯片u4的數(shù)據(jù)輸出端(即b1、b2、b3、b4、b5、b6、b7、b8)及數(shù)據(jù)處理芯片u5的數(shù)據(jù)輸出端(即b1、b2、b3、b4)與單片機(jī)120電連接。

具體地，當(dāng)所述無刷電機(jī)200順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第二與非門1143打開，并輸出所述控制電平至所述計(jì)數(shù)芯片u1的加脈沖輸入端up，所述計(jì)數(shù)芯片u1、u2及u3用于對接收的所述控制電平進(jìn)行加法計(jì)數(shù)，并將各自的計(jì)數(shù)結(jié)果輸出至所述數(shù)據(jù)處理芯片u4、u5，所述數(shù)據(jù)處理芯片u4、u5對接收的計(jì)數(shù)結(jié)果進(jìn)行處理以獲取最終的測量數(shù)據(jù)，并向所述單片機(jī)120輸出所述測量數(shù)據(jù)。同理，當(dāng)所述無刷電機(jī)200逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述第一與非門1142打開，并輸出所述控制電平至所述計(jì)數(shù)芯片u1的減脈沖輸入端down，所述計(jì)數(shù)芯片u1、u2及u3用于對接收的所述控制電平進(jìn)行減法計(jì)數(shù)，并將各自的計(jì)數(shù)結(jié)果輸出至所述數(shù)據(jù)處理芯片u4、u5，所述數(shù)據(jù)處理芯片u4、u5對接收的計(jì)數(shù)結(jié)果進(jìn)行處理以獲取最終的測量數(shù)據(jù)，并向所述單片機(jī)120輸出所述測量數(shù)據(jù)。

需要說明的是，在本實(shí)施例中，對無刷電機(jī)200以及光電編碼器112的數(shù)量不做限制。當(dāng)使用多路光電編碼器112進(jìn)行測度測量時(shí)，每路獲取的測量數(shù)據(jù)可通過譯碼進(jìn)行區(qū)分。

在本實(shí)施例中，所述單片機(jī)120用于依據(jù)所述測量數(shù)據(jù)計(jì)算得到所述角度數(shù)據(jù)并將所述角度數(shù)據(jù)發(fā)送至所述主控制器140。具體地，所述單片機(jī)120可依據(jù)測量數(shù)據(jù)(即光電編碼器112產(chǎn)生的脈沖信號(hào)個(gè)數(shù))計(jì)算得到所述無刷電機(jī)200轉(zhuǎn)動(dòng)的角度數(shù)據(jù)。具體地，所述單片機(jī)120可通過232或485串行通信接口將所述角度數(shù)據(jù)發(fā)送至所述主控制器140。

在本實(shí)施例中，所述慣性測量單元130被配置為設(shè)置在所述增穩(wěn)器300上，用于獲取所述增穩(wěn)器300的姿態(tài)數(shù)據(jù)并向所述主控制器140輸出所述姿態(tài)數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例中，所述主控制器140被配置為與所述無刷電機(jī)200電連接，用于依據(jù)所述姿態(tài)數(shù)據(jù)及所述角度數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)所述無刷電機(jī)200以調(diào)整所述增穩(wěn)器300的姿態(tài)。具體地，所述主控制器140通過對獲取的姿態(tài)數(shù)據(jù)和無刷電機(jī)200的角度數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和處理，若增穩(wěn)器300的姿態(tài)要發(fā)生變化時(shí)，通過驅(qū)動(dòng)無刷電機(jī)200及時(shí)校正無刷電機(jī)200的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，從而使得所述增穩(wěn)器300的姿態(tài)趨于穩(wěn)定，在一定程度上提高了增穩(wěn)器300的控制精度。若增穩(wěn)器300的姿態(tài)沒有變化或較為穩(wěn)定，則讓無刷電機(jī)200暫保持原來的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。

在本實(shí)施例中，所述顯示單元150與所述單片機(jī)120電連接，所述單片機(jī)120還用于將所述角度數(shù)據(jù)通過所述顯示單元150進(jìn)行顯示。

綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例所提供的增穩(wěn)器控制裝置及系統(tǒng)，所述慣性測量單元被配置為設(shè)置在所述增穩(wěn)器上，通過獲取所述增穩(wěn)器的姿態(tài)數(shù)據(jù)并向所述主控制器輸出所述姿態(tài)數(shù)據(jù)，所述光電編碼器被配置為設(shè)置在所述無刷電機(jī)上，在所述無刷電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，依據(jù)所述無刷電機(jī)的不同轉(zhuǎn)動(dòng)方向向所述鑒相電路輸出不同相差的所述脈沖信號(hào)，所述鑒相電路對所述脈沖信號(hào)的相差進(jìn)行鑒別后，依據(jù)相差鑒別結(jié)果輸出控制電平至所述計(jì)數(shù)電路，所述計(jì)數(shù)電路對所述控制電平進(jìn)行計(jì)數(shù)以獲取所述測量數(shù)據(jù)，并向所述單片機(jī)輸出所述測量數(shù)據(jù)。具體地，當(dāng)所述無刷電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，a相信號(hào)超前b相信號(hào)輸出，所述d觸發(fā)器依據(jù)所述脈沖信號(hào)的相差輸出第一電平信號(hào)以使所述第二與非門打開以及所述第一與非門關(guān)閉，所述第二與非門輸出所述控制電平到所述計(jì)數(shù)電路的加脈沖輸入端以使計(jì)數(shù)電路對控制電平進(jìn)行加法計(jì)數(shù)并獲取最終的測量數(shù)據(jù)。當(dāng)所述無刷電機(jī)200逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，a相信號(hào)遲于b相信號(hào)輸出，所述d觸發(fā)器依據(jù)所述脈沖信號(hào)的相差輸出第二電平信號(hào)以使所述第一與非門打開以及所述第二與非門關(guān)閉，所述第一與非門輸出所述控制電平到所述計(jì)數(shù)電路的減脈沖輸入端，以使計(jì)數(shù)電路對控制電平進(jìn)行減法計(jì)數(shù)并獲取最終的測量數(shù)據(jù)。所述單片機(jī)對該測量數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算得到無刷電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度數(shù)據(jù)并將所述角度數(shù)據(jù)發(fā)送至所述主控制器，所述主控制器依據(jù)所述姿態(tài)數(shù)據(jù)及所述角度數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)所述無刷電機(jī)以調(diào)整所述增穩(wěn)器的姿態(tài)。本發(fā)明提供的增穩(wěn)器控制裝置及系統(tǒng)，依據(jù)反饋的角度數(shù)據(jù)及姿態(tài)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)適時(shí)無刷電機(jī)，可提高增穩(wěn)器的控制精度，并且與現(xiàn)有的通過電流直接、實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)無刷電機(jī)相比，減少了能源損耗。

需要說明的是，在本文中，諸如“第一”和“第二”等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。