本發(fā)明涉及一種車輛中所搭載的馬達(dá)控制裝置。

背景技術(shù)：

在專利文獻(xiàn)1中所記載的安全保護(hù)系統(tǒng)中，可通過比較2個運算部來檢測對設(shè)備進(jìn)行控制的微型計算機(jī)的故障，在故障時，進(jìn)行錯誤的通知或者功能的停止。

但是，在運用于車輛中所搭載的馬達(dá)控制裝置的安全保護(hù)系統(tǒng)中，在高速行駛中或者在設(shè)備中存在較高的殘留電荷時發(fā)生故障的情況下，錯誤通知或者功能的停止是不夠的。例如，在電動車輛的情況下，在因高速行駛中的馬達(dá)的急停而發(fā)生事故時或者逆變器電容中存在較高的殘留電荷時發(fā)生故障的情況下，必須防止觸電事故。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利特開2013-149041號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問題

在如專利文獻(xiàn)1所示的以往的控制裝置中，在1個運算部被診斷為故障的情況下，無法繼續(xù)由其他運算部進(jìn)行的控制，車輛中所搭載的馬達(dá)控制的持續(xù)性未得到保證。

解決問題的技術(shù)手段

技術(shù)方案1的馬達(dá)控制裝置包括綜合控制部，所述綜合控制部從第1微型計算機(jī)及第2微型計算機(jī)接收故障相關(guān)信息并控制馬達(dá)，第1微型計算機(jī)具有：第1CPU；第2CPU，其具有第1自診斷功能部；以及第1內(nèi)部通信功能部，其進(jìn)行從第2CPU到第1CPU的通信來檢測第1CPU的故障，第2微型計算機(jī)具有：第3CPU；以及第2外部通信功能部，其進(jìn)行從第3CPU到第1微型計算機(jī)的通信來檢測第1微型計算機(jī)的故障，即便在第1微型計算機(jī)中通過第1自診斷功能部而判定第2CPU故障的情況下，綜合控制部也會根據(jù)第1內(nèi)部通信功能部和第2外部通信功能部的故障檢測結(jié)果來監(jiān)視第1CPU的故障，并根據(jù)該監(jiān)視結(jié)果來繼續(xù)第1CPU的處理。

發(fā)明的效果

本發(fā)明中，即便第2CPU被診斷為故障，也可繼續(xù)第1CPU的控制，由此，可安全地繼續(xù)車輛中所搭載的馬達(dá)的控制。

附圖說明

圖1為第1實施方式中的馬達(dá)控制裝置的電路圖。

圖2為說明第1實施方式中的動作的流程圖。

圖3為第2實施方式中的馬達(dá)控制裝置的電路圖。

圖4為說明第2實施方式中的動作的流程圖。

圖5為第3實施方式中的馬達(dá)控制裝置的電路圖。

圖6為說明第3實施方式中的動作的流程圖。

圖7為第4實施方式中的馬達(dá)控制裝置的電路圖。

圖8為說明第4實施方式中的動作的流程圖。

具體實施方式

(第1實施方式)

圖1為表示第1實施方式的馬達(dá)控制裝置1的整體構(gòu)成的電路圖。

馬達(dá)控制裝置1包括第1微型計算機(jī)100、第2微型計算機(jī)200、綜合控制部300、第1馬達(dá)400及第2馬達(dá)500。

第1微型計算機(jī)100包括第1CPU 120、第2CPU 110、第1內(nèi)部通信功能部130、第1故障判定通知部140及第1PWM信號生成部150，該第1微型計算機(jī)100生成馬達(dá)控制用PWM信號，或進(jìn)行第1CPU 120、第2CPU 110的故障診斷等。第1微型計算機(jī)100是具有第2CPU 110和第1CPU 120的多核微型計算機(jī)。

第1內(nèi)部通信功能部130設(shè)置在第2CPU 110與第1CPU 120之間，通過進(jìn)行經(jīng)由共享存儲器等的通信來檢測第1CPU 120的故障。

第1故障判定通知部140從第1內(nèi)部通信功能部130等接收故障的通知并重試，結(jié)果，將的確判定為故障的元件通知綜合控制部300。

第1PWM信號生成部150生成馬達(dá)控制用PWM信號，并將PWM信號輸出至綜合控制部300。第1PWM信號生成部150的動作由第2CPU 110控制。

第2CPU 110包括第1核心111和第1自診斷功能部115。第1自診斷功能部115包括第2核心112和故障診斷部113。

第1核心111具有運算功能。例如，具有普通CPU的指令取出、解碼、運算處理、將運算結(jié)果輸出至存儲器等的功能。此外，第2CPU 110的核心周邊模塊即總線、IO控制器、內(nèi)存等的故障由第1核心111加以檢測。并且，第1核心111將運算處理結(jié)果傳達(dá)至故障診斷部113。

第2核心112具有運算功能。例如，具有普通CPU的指令取出、解碼、運算處理、將運算結(jié)果輸出至存儲器等的功能。并且，進(jìn)行與第1核心111相同的運算，并將運算處理結(jié)果傳達(dá)至故障診斷部113。

故障診斷部113對第1核心111的運算處理結(jié)果與第2核心112的運算處理結(jié)果進(jìn)行比較，若不一致，則判定為異常。在無法從異常中恢復(fù)的情況下，判斷第2CPU 110故障，并向第1故障判定通知部140傳達(dá)故障。

第1自診斷功能部115具有上述的第2核心和故障診斷部113，所述故障診斷部113對第1核心111的運算處理結(jié)果與第2核心112的運算處理結(jié)果進(jìn)行比較來診斷故障。

第1內(nèi)部通信功能部130設(shè)置在第2CPU 110與第1CPU 120之間，第1核心111經(jīng)由共享存儲器等與第1CPU 120進(jìn)行通信，通過進(jìn)行經(jīng)由共享存儲器等的通信來檢測第1CPU120的故障。在檢測到故障的情況下，向第1故障判定通知部140傳達(dá)故障。

第1故障判定通知部140從第1自診斷功能部115、第1內(nèi)部通信功能部130接收故障的通知并重試，結(jié)果，即，在接收到規(guī)定次數(shù)的故障的通知的情況下，將的確判定為故障的元件通知給綜合控制部300。具體而言，接收來自第1自診斷功能部115的故障，在的確判定為故障的情況下，將第2CPU 110故障這一情況通知給綜合控制部300。此外，接收來自第1內(nèi)部通信功能部130的故障，在的確判定為故障的情況下，將第1CPU 120故障這一情況通知給綜合控制部300。

第2微型計算機(jī)200包括第3CPU 210、第2外部通信功能部260、第2故障判定通知部240及第2PWM信號生成部250，該第2微型計算機(jī)200生成馬達(dá)控制用PWM信號、或進(jìn)行第1微型計算機(jī)100的故障診斷等。

第2外部通信功能部260與第1微型計算機(jī)100的第1CPU 120和第2微型計算機(jī)200進(jìn)行通信，由此檢測第1微型計算機(jī)100的故障。具體而言，由第1CPU 120處理來自第3CPU 210的例題運算，第2外部通信功能部260對其結(jié)果的一致性進(jìn)行確認(rèn)。若不一致，則判斷第1CPU 120故障，并向第2故障判定通知部240通知故障。

第2故障判定通知部240從第2外部通信功能部260接收故障的通知并重試，結(jié)果，將的確判定為故障的元件通知綜合控制部300。具體而言，接收來自第2外部通信功能部260的故障，在的確判定為故障的情況下，將第1CPU 120故障這一情況通知給綜合控制部300。

第2PWM信號生成部250生成馬達(dá)控制用PWM信號，并將PWM信號輸出至綜合控制部300。

綜合控制部300根據(jù)來自第1故障判定通知部140及第2故障判定通知部240的通知來進(jìn)行故障判定，若正常，則將送出自第1PWM信號生成部150的PWM信號供給至第1馬達(dá)400，將送出自第2PWM信號生成部250的PWM信號供給至第2馬達(dá)500。綜合控制部300根據(jù)來自第1故障判定通知部140及第2故障判定通知部240的通知來進(jìn)行故障判定，例如，在判定第2CPU 110故障的情況下，進(jìn)行不將送出自第1PWM信號生成部150的PWM信號供給至第1馬達(dá)400的控制。此處，第1馬達(dá)400是用于車輛的驅(qū)動的驅(qū)動馬達(dá)，第2馬達(dá)500為再生馬達(dá)。

圖2表示對綜合控制部300的故障判定動作進(jìn)行說明的流程圖。

第1微型計算機(jī)100及第2微型計算機(jī)200始終在進(jìn)行故障診斷，其診斷結(jié)果由第1微型計算機(jī)100的第1故障判定通知部140以及第2微型計算機(jī)200的第2故障判定通知部240通知給綜合控制部300。

以下所說明的圖2的流程圖表示由綜合控制部300的省略了圖示的控制部執(zhí)行的動作。再者，也能以硬件形式將與該流程圖所示的動作同樣地進(jìn)行動作的邏輯電路設(shè)置在綜合控制部300內(nèi)。

綜合控制部300開始第1微型計算機(jī)100的第2CPU 110及第1CPU 120的故障判定。再者，所謂故障，是表示穩(wěn)定地持續(xù)執(zhí)行設(shè)想以外的動作，表示硬件故障及軟件故障。

步驟S1是對第1微型計算機(jī)100的第2CPU 110的故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第1微型計算機(jī)100的第1自診斷功能部115的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式1)。在正常的情況下，進(jìn)入至步驟S11，判定第2CPU 110正常。在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S12，判定第2CPU 110故障。在步驟S11的判定后，進(jìn)入至步驟S2，在步驟S12的判定后，進(jìn)入至步驟S32。

步驟S2是在第1微型計算機(jī)100的第1CPU 120與第2CPU 110之間對故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第1內(nèi)部通信功能部130的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式2)。在正常的情況下，進(jìn)入至步驟S21，判定第1CPU 120正常。在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S32。在步驟S21的判定后，進(jìn)入至步驟S31。

步驟S31是對第1微型計算機(jī)100的故障以及第1微型計算機(jī)的第1CPU 120的故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第2外部通信功能部260的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式3)。在正常的情況下，像上述步驟S21中已判定的那樣判定第1CPU 120正常。在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S33，判定第2CPU 110及第1CPU 120故障。該判定是考慮了第1自診斷功能部115發(fā)生故障時的診斷，由于與步驟S11及步驟S21的判定存在矛盾，因此判定第2CPU 110及第1CPU 120故障。

與步驟S31一樣，步驟S32是對第1微型計算機(jī)100的故障以及第1微型計算機(jī)的第1CPU 120的故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第2外部通信功能部260的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式3)。在正常的情況下，進(jìn)入至步驟S34，判定第1CPU 120正常、第2CPU 110故障。由于該判定與步驟S2的判定存在矛盾，因此按照步驟S32判定第2CPU 110故障，進(jìn)而判定第1CPU120正常。因而，在該情況下，可繼續(xù)第1CPU 120的處理。

在步驟S32中，在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S35，判定第1CPU 120故障。

在以上的故障判定中，是以第2微型計算機(jī)200未發(fā)生故障為前提。例如，在判定第1CPU 120或第2CPU 110故障的情況下，綜合控制部300進(jìn)行不將送出自第1PWM信號生成部150的PWM信號供給至第1馬達(dá)400而切斷的控制。

(第2實施方式)

圖3為表示第2實施方式的馬達(dá)控制裝置1的整體構(gòu)成的電路圖。第1內(nèi)部通信功能部130和第1CPU 120的構(gòu)成不同于第1實施方式。

馬達(dá)控制裝置1包括第1微型計算機(jī)100、第2微型計算機(jī)200、綜合控制部300、第1馬達(dá)400及第2馬達(dá)500。

第1微型計算機(jī)100包括第1CPU 120、第2CPU 110、第1內(nèi)部通信功能部130、第1故障判定通知部140及第1PWM信號生成部150，該第1微型計算機(jī)100生成馬達(dá)控制用PWM信號、或進(jìn)行第1CPU 120和第2CPU 110的故障診斷等。第1微型計算機(jī)100是具有第2CPU 110和第1CPU 120的多核微型計算機(jī)。

第1內(nèi)部通信功能部130設(shè)置在第2CPU 110與第1CPU 120之間，通過進(jìn)行經(jīng)由共享存儲器等的通信來檢測第1CPU 120的故障。

第1故障判定通知部140從第1內(nèi)部通信功能部130等接收故障的通知并重試，結(jié)果，將的確判定為故障的元件通知綜合控制部300。

第1PWM信號生成部150生成馬達(dá)控制用PWM信號，并將PWM信號輸出至綜合控制部300。第1PWM信號生成部150的動作由第2CPU 110控制。

第2CPU 110包括第1核心111和第1自診斷功能部115。第2CPU 110因具備與第1實施方式中所展示的構(gòu)成相同的構(gòu)成，因此省略其詳情。

第1自診斷功能部115對第1核心111的運算處理結(jié)果與第1自診斷功能部115內(nèi)部的第2核心(圖示省略)的運算處理結(jié)果進(jìn)行比較來診斷第2CPU 110的故障，并向第1故障判定通知部140傳達(dá)故障。

第1CPU 120包括第3核心121，第3核心121具有運算功能。例如，具有普通CPU的指令取出、解碼、運算處理、將運算結(jié)果輸出至存儲器等的功能。

第1內(nèi)部通信功能部130設(shè)置在第2CPU 110的第1核心111與第1CPU 120的第3核心121之間，第2CPU 110經(jīng)由共享存儲器等與第1CPU 120進(jìn)行通信，通過進(jìn)行經(jīng)由共享存儲器等的通信來檢測第1CPU 120的故障。進(jìn)而，第1CPU 120經(jīng)由共享存儲器等與第2CPU110進(jìn)行通信，通過進(jìn)行經(jīng)由共享存儲器等的通信來檢測第2CPU 110的故障。在檢測到故障的情況下，向第1故障判定通知部140傳達(dá)故障。

第1故障判定通知部140從第1自診斷功能部115、第1內(nèi)部通信功能部130接收故障的通知并重試，結(jié)果，將的確判定為故障的元件通知綜合控制部300。具體而言，接收來自第1自診斷功能部115的故障，在的確判定為故障的情況下，將第2CPU 110故障這一情況通知綜合控制部300。此外，接收來自第1內(nèi)部通信功能部130的故障，在的確判定為故障的情況下，將第1CPU 120故障這一情況通知綜合控制部300，進(jìn)而，接收來自第1內(nèi)部通信功能部130的故障，在的確判定為故障的情況下，將第2CPU 110故障這一情況通知綜合控制部300。

第2微型計算機(jī)200包括第3CPU 210、第2外部通信功能部260、第2故障判定通知部240及第2PWM信號生成部250，該第2微型計算機(jī)200生成馬達(dá)控制用PWM信號、或進(jìn)行第1微型計算機(jī)100的故障診斷等。

第2外部通信功能部260與第1微型計算機(jī)100的第1CPU 120的第3核心121和第2微型計算機(jī)200進(jìn)行通信，由此檢測第1微型計算機(jī)100的故障。具體而言，由第1CPU 120的第3核心121處理來自第3CPU 210的例題運算，第2外部通信功能部260確認(rèn)其結(jié)果的一致性。若不一致，則判斷第1CPU 120故障，并向第2故障判定通知部240通知故障。

第2故障判定通知部240從第2外部通信功能部260接收故障的通知并重試，結(jié)果，將的確判定為故障的元件通知給綜合控制部300。具體而言，接收來自第2外部通信功能部260的故障，在的確判定為故障的情況下，將第1CPU 120故障這一情況通知給綜合控制部300。

第2PWM信號生成部250生成馬達(dá)控制用PWM信號，并將PWM信號輸出至綜合控制部300。

綜合控制部300根據(jù)來自第1故障判定通知部140及第2故障判定通知部240的通知來進(jìn)行故障判定，若正常，則將送出自第1PWM信號生成部150的PWM信號供給至第1馬達(dá)400，將送出自第2PWM信號生成部250的PWM信號供給至第2馬達(dá)500。綜合控制部300根據(jù)來自第1故障判定通知部140及第2故障判定通知部240的通知來進(jìn)行故障判定，例如，在判定第2CPU 110故障的情況下，進(jìn)行不將送出自第1PWM信號生成部150的PWM信號供給至第1馬達(dá)400的控制。此處，第1馬達(dá)400是用于車輛的驅(qū)動的驅(qū)動馬達(dá)，第2馬達(dá)500為再生馬達(dá)。

圖4表示對綜合控制部300的故障判定動作進(jìn)行說明的流程圖。

第1微型計算機(jī)100及第2微型計算機(jī)200始終在進(jìn)行故障診斷，其診斷結(jié)果由第1微型計算機(jī)100的第1故障判定通知部140以及第2微型計算機(jī)200的第2故障判定通知部240通知給綜合控制部300。

以下所說明的圖4的流程圖表示由綜合控制部300的省略了圖示的控制部執(zhí)行的動作。再者，也能以硬件形式將與該流程圖所示的動作同樣地進(jìn)行動作的邏輯電路設(shè)置在綜合控制部300內(nèi)。

綜合控制部300開始第1微型計算機(jī)100的第2CPU 110及第1CPU 120的故障判定。再者，所謂故障，是表示穩(wěn)定地持續(xù)執(zhí)行設(shè)想以外的動作，表示硬件故障及軟件故障。

步驟S1是對第1微型計算機(jī)100的第2CPU 110的故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第1微型計算機(jī)100的第1自診斷功能部115的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式1)。在正常的情況下，進(jìn)入至步驟S11，判定第2CPU 110正常。在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S12，判定第2CPU 110故障。在步驟S11的判定后，進(jìn)入至步驟S2-1，在步驟S12的判定后，進(jìn)入至步驟S32。

步驟S2-1是利用第1微型計算機(jī)100的第1CPU 120來監(jiān)視第2CPU 110的故障，根據(jù)第1內(nèi)部通信功能部130的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式21)。在正常的情況下，進(jìn)入至步驟S2-2。在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S32。

步驟S2-2是利用第1微型計算機(jī)100的第2CPU 110來監(jiān)視第1CPU 120的故障，根據(jù)第1內(nèi)部通信功能部130的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式22)。在正常的情況下，進(jìn)入至步驟S21，判定第1CPU 120正常。在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S2-3。

步驟S2-3判定第1微型計算機(jī)100的第2CPU 110故障。該情況表示第2CPU 110的第1自診斷功能部115故障。在步驟S2-3的判定后，進(jìn)入至步驟S32。

在步驟S21的判定后，進(jìn)入至步驟S31。步驟S31是對第1微型計算機(jī)100的故障以及第1微型計算機(jī)的第1CPU 120的故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第2外部通信功能部260的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式3)。在正常的情況下，像上述步驟S21中已判定的那樣判定第1CPU120正常。在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S33，判定第2CPU 110及第1CPU 120故障。該判定是考慮了第1自診斷功能部115發(fā)生故障時的診斷，由于與步驟S11及步驟S21的判定存在矛盾，因此判定第2CPU 110及第1CPU 120故障。

與步驟S31一樣，步驟S32是對第1微型計算機(jī)100的故障以及第1微型計算機(jī)的第1CPU 120的故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第2外部通信功能部260的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式3)。在正常的情況下，進(jìn)入至步驟S34，判定第1CPU 120正常、第2CPU 110故障。由于該判定與步驟S2的判定存在矛盾，因此按照步驟S32判定第2CPU 110故障，進(jìn)而判定第1CPU120正常。因而，在該情況下，可繼續(xù)第1CPU 120的處理。

在步驟S32中，在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S35，判定第1CPU 120故障。

在以上的故障判定中，是以第2微型計算機(jī)200未發(fā)生故障為前提。例如，在判定第1CPU 120或第2CPU 110故障的情況下，綜合控制部300進(jìn)行不將送出自第1PWM信號生成部150的PWM信號供給至第1馬達(dá)400而切斷的控制。

在第1實施方式中，可檢測第1CPU 120及第2CPU 110的故障，而在第2實施方式中，可檢測第1CPU 120、第2CPU 110及第1自診斷功能部115的故障。

(第3實施方式)

圖5為表示第3實施方式的馬達(dá)控制裝置1的整體構(gòu)成的電路圖。是對第1實施方式附加第1外部通信功能部160、第4CPU 220及第2內(nèi)部通信功能部230而成的構(gòu)成。

馬達(dá)控制裝置1包括第1微型計算機(jī)100、第2微型計算機(jī)200、綜合控制部300、第1馬達(dá)400及第2馬達(dá)500。

第1微型計算機(jī)100包括第1CPU 120、第2CPU 110、第1內(nèi)部通信功能部130、第1故障判定通知部140及第1PWM信號生成部150，該第1微型計算機(jī)100生成馬達(dá)控制用PWM信號、或進(jìn)行第1CPU 120和第2CPU 110的故障診斷等。第1微型計算機(jī)100是具有第2CPU 110和第1CPU 120的多核微型計算機(jī)。

第1內(nèi)部通信功能部130設(shè)置在第2CPU 110與第1CPU 120之間，通過進(jìn)行經(jīng)由共享存儲器等的通信來檢測第1CPU 120的故障。

第1故障判定通知部140從第1自診斷功能部115、第1內(nèi)部通信功能部130以及后文敘述的第1外部通信功能部160接收故障的通知并重試，結(jié)果，將的確判定為故障的元件通知給綜合控制部300。具體而言，接收來自第1自診斷功能部115的故障，在的確判定為故障的情況下，將第2CPU 110故障這一情況通知給綜合控制部300。此外，接收來自第1內(nèi)部通信功能部130的故障，在的確判定為故障的情況下，將第1CPU 120故障這一情況通知給綜合控制部300。

第1PWM信號生成部150生成馬達(dá)控制用PWM信號，并將PWM信號輸出至綜合控制部300。第1PWM信號生成部150的動作由第2CPU 110控制。

第2CPU 110包括第1自診斷功能部115。由于第2CPU 110具備與第1實施方式中所展示的構(gòu)成相同的構(gòu)成，因此省略其詳情。

第1自診斷功能部115對省略了圖示的第1核心111的運算處理結(jié)果與第2核心112的運算處理結(jié)果進(jìn)行比較來診斷第2CPU 110的故障，并向第1故障判定通知部140傳達(dá)故障。

第1內(nèi)部通信功能部130設(shè)置在第2CPU 110與第1CPU 120之間，第2CPU 110經(jīng)由共享存儲器等與第1CPU 120進(jìn)行通信，通過進(jìn)行經(jīng)由共享存儲器等的通信來檢測第1CPU120的故障。在檢測到故障的情況下，向第1故障判定通知部140傳達(dá)故障。

第1外部通信功能部160與第2微型計算機(jī)200的第3CPU 210和第1微型計算機(jī)100進(jìn)行通信，由此檢測第2微型計算機(jī)200的故障。具體而言，經(jīng)由第2外部通信功能部260而由第3CPU 210處理來自第1CPU 120的例題運算，第1外部通信功能部160接收其結(jié)果并確認(rèn)其一致性。若不一致，則判斷第3CPU 210故障，并向第1故障判定通知部140通知故障。

第2微型計算機(jī)200包括第3CPU 210、第4CPU 220、第2內(nèi)部通信功能部230、第2外部通信功能部260、第2故障判定通知部240及第2PWM信號生成部250，該第2微型計算機(jī)200生成馬達(dá)控制用PWM信號、或進(jìn)行第2微型計算機(jī)200的自診斷和第1微型計算機(jī)100的故障診斷等。第2微型計算機(jī)200是具有第4CPU 220和第3CPU 210的多核微型計算機(jī)。

第4CPU 220包括第2自診斷功能部225。第2自診斷功能部225的構(gòu)成與第2CPU 110的第1自診斷功能部115相同，診斷第4CPU 220的故障，并向第2故障判定通知部240傳達(dá)故障。

第2內(nèi)部通信功能部230設(shè)置在第4CPU 220與第3CPU 210之間，第4CPU 220經(jīng)由共享存儲器等與第3CPU 210進(jìn)行通信，通過進(jìn)行經(jīng)由共享存儲器等的通信來檢測第3CPU210的故障。在檢測到故障的情況下，向第2故障判定通知部240傳達(dá)故障。

第2外部通信功能部260與第1微型計算機(jī)100的第1CPU 120和第2微型計算機(jī)200進(jìn)行通信，由此檢測第1微型計算機(jī)100的故障。具體而言，經(jīng)由第1外部通信功能部160而由第1CPU 120處理來自第3CPU 210的例題運算，第2外部通信功能部260接收其結(jié)果并確認(rèn)其一致性。若不一致，則判斷第1CPU 120故障，并向第2故障判定通知部240通知故障。

第2故障判定通知部240從第2自診斷功能部225、第2內(nèi)部通信功能部230、第2外部通信功能部260接收故障的通知并重試，結(jié)果，將的確判定為故障的元件通知給綜合控制部300。具體而言，接收來自第2自診斷功能部225的故障，在的確判定為故障的情況下，將第4CPU 220故障這一情況通知給綜合控制部300。此外，接收來自第2內(nèi)部通信功能部230的故障，在的確判定為故障的情況下，將第3CPU 210故障這一情況通知綜合控制部300。此外，接收來自第2外部通信功能部260的故障，在的確判定為故障的情況下，將第1CPU 120故障這一情況通知給綜合控制部300。

第2PWM信號生成部250生成馬達(dá)控制用PWM信號，并將PWM信號輸出至綜合控制部300。

綜合控制部300根據(jù)來自第1故障判定通知部140及第2故障判定通知部240的通知來進(jìn)行故障判定，若正常，則將送出自第1PWM信號生成部150的PWM信號供給至第1馬達(dá)400，將送出自第2PWM信號生成部250的PWM信號供給至第2馬達(dá)500。綜合控制部300根據(jù)來自第1故障判定通知部140及第2故障判定通知部240的通知來進(jìn)行故障判定，例如，在判定第2CPU 110故障的情況下，進(jìn)行不將送出自第1PWM信號生成部150的PWM信號供給至第1馬達(dá)400的控制。此處，第1馬達(dá)400是用于車輛的驅(qū)動的驅(qū)動馬達(dá)，第2馬達(dá)500為再生馬達(dá)。

圖6表示對綜合控制部300的故障判定動作進(jìn)行說明的流程圖。

第1微型計算機(jī)100及第2微型計算機(jī)200始終在進(jìn)行故障診斷，其診斷結(jié)果由第1微型計算機(jī)100的第1故障判定通知部140以及第2微型計算機(jī)200的第2故障判定通知部240通知給綜合控制部300。

以下所說明的圖6的流程圖表示由綜合控制部300的省略了圖示的控制部執(zhí)行的動作。再者，也能以硬件形式將與該流程圖所示的動作同樣地進(jìn)行動作的邏輯電路設(shè)置在綜合控制部300內(nèi)。

綜合控制部300開始第1微型計算機(jī)100及第2微型計算機(jī)200的故障判定。再者，所謂故障是表示穩(wěn)定地持續(xù)執(zhí)行設(shè)想以外的動作，表示硬件故障及軟件故障。

步驟S1是對第1微型計算機(jī)100的第2CPU 110的故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第1微型計算機(jī)100的第1自診斷功能部115的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式1)。在正常的情況下，進(jìn)入至步驟S11，判定第2CPU 110正常。在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S12，判定第2CPU 110故障。在步驟S11的判定后，進(jìn)入至步驟S2，在步驟S12的判定后，進(jìn)入至步驟S4。

步驟S2是在第1微型計算機(jī)100的第1CPU 120與第2CPU 110之間對故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第1內(nèi)部通信功能部130的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式2)。在正常的情況下，進(jìn)入至步驟S21，判定第1CPU 120正常。在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S4。在步驟S21的判定后，進(jìn)入至步驟S4。

步驟S4是對第2微型計算機(jī)200的第4CPU 220的故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第2微型計算機(jī)200的第2自診斷功能部225的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式1)。在正常的情況下，進(jìn)入至步驟S41，判定第4CPU 220正常。在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S42，判定第4CPU 220故障。在步驟S41的判定后，進(jìn)入至步驟S5，在步驟S42的判定后，進(jìn)入至步驟S62。

步驟S5是在第2微型計算機(jī)200的第3CPU 210與第4CPU 220之間對故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第2內(nèi)部通信功能部230的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式2)。在正常的情況下，進(jìn)入至步驟S51，判定第3CPU 210正常。在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S62。在步驟S51的判定后，進(jìn)入至步驟S61。

步驟S61判別第1CPU 120是否正常，若正常，則進(jìn)入至步驟S71，若不正常，則進(jìn)入至步驟S32。該步驟的判別是對步驟S1的判定結(jié)果進(jìn)行判別。

步驟S32是對第1微型計算機(jī)100的故障以及第1微型計算機(jī)的第1CPU 120的故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第2外部通信功能部260的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式3)。在正常的情況下，進(jìn)入至步驟S34，判定第1CPU 120正常、第2CPU 110故障。由于該判定與步驟S2、S61的判定存在矛盾，因此按照步驟S32判定第2CPU 110故障，進(jìn)而判定第1CPU 120正常。因而，在該情況下，可繼續(xù)第1CPU 120的處理。

在步驟S32中，在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S35，判定第1CPU 120故障。

在步驟S61中，若第1CPU 120正常，則進(jìn)入至步驟S71。步驟S71是對第2微型計算機(jī)200的故障以及第2微型計算機(jī)200的第3CPU 210的故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第1外部通信功能部160的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式3)。

在正常的情況下，進(jìn)入至步驟S31。

步驟S31是對第1微型計算機(jī)100的故障以及第1微型計算機(jī)的第1CPU 120的故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第2外部通信功能部260的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式1)。在正常的情況下，像上述步驟S21中已判定的那樣判定第1CPU 120正常。在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S33，判定第2CPU 110及第1CPU 120故障。該判定是考慮了第1自診斷功能部115發(fā)生故障時的診斷，由于與步驟S11及步驟S21的判定存在矛盾，因此判定第2CPU 110及第1CPU 120故障。

在步驟S71中，若不正常，則進(jìn)入至步驟S73。步驟S73是考慮了第2自診斷功能部225發(fā)生故障時的診斷，由于與步驟S41及步驟S51的判定存在矛盾，因此判定第3CPU 210及第4CPU 220故障。在步驟S73中進(jìn)行判定之后，進(jìn)入至上述步驟S31。

與步驟S61一樣，步驟S62判別第1CPU 120是否正常，若正常，則進(jìn)入至步驟S72，若不正常，則進(jìn)入至步驟S76。

步驟S72是對第2微型計算機(jī)200的故障以及第2微型計算機(jī)200的第3CPU 210的故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第1外部通信功能部160的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式3)。在正常的情況下，進(jìn)入至步驟S74。

步驟S74判定第3CPU 210正常、第4CPU 220故障。由于該判定與步驟S5的判定存在矛盾，因此按照步驟S72判定第4CPU 220故障，進(jìn)而判定第3CPU 210正常。因而，在該情況下，可繼續(xù)第3CPU 210的處理。

在步驟S72中，在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S75，判定第3CPU 210故障。

雖然步驟S76判定第1微型計算機(jī)100及第2微型計算機(jī)200同時發(fā)生了故障，但并未設(shè)想有作為不同模塊的各微型計算機(jī)同時因同一原因而發(fā)生故障這一情況，從而忽略判定。

例如，在判定第1CPU 120或第2CPU 110故障的情況下，綜合控制部300進(jìn)行不將送出自第1PWM信號生成部150的PWM信號供給至第1馬達(dá)400而切斷的控制。此外，例如，在判定第3CPU 210或第4CPU 220故障的情況下，綜合控制部300進(jìn)行不將送出自第2PWM信號生成部250的PWM信號供給至第2馬達(dá)500而切斷的控制。

在第1、2實施方式中，在第2微型計算機(jī)200的第3CPU 210發(fā)生故障的情況下，會誤判定第1CPU 120及第2CPU 110發(fā)生故障，而在第3實施方式中，由于還進(jìn)行有第2微型計算機(jī)200的第3CPU 210的故障判定，因此不會有誤判定。

(第4實施方式)

圖7為表示第4實施方式的馬達(dá)控制裝置1的整體構(gòu)成的電路圖。為第3實施方式中的第1外部通信功能部160與第2外部通信功能部260的連接關(guān)系不一樣的構(gòu)成。

馬達(dá)控制裝置1包括第1微型計算機(jī)100、第2微型計算機(jī)200、綜合控制部300、第1馬達(dá)400及第2馬達(dá)500。

第1微型計算機(jī)100包括第1CPU 120、第2CPU 110、第1內(nèi)部通信功能部130、第1故障判定通知部140及第1PWM信號生成部150，該第1微型計算機(jī)100生成馬達(dá)控制用PWM信號、或進(jìn)行第1CPU 120和第2CPU 110的故障診斷等。第1微型計算機(jī)100是具有第2CPU 110和第1CPU 120的多核微型計算機(jī)。

第1內(nèi)部通信功能部130設(shè)置在第2CPU 110與第1CPU 120之間，通過進(jìn)行經(jīng)由共享存儲器等的通信來檢測第1CPU 120的故障。

第1故障判定通知部140從第1內(nèi)部通信功能部130等接收故障的通知并重試，結(jié)果，將的確判定為故障的元件通知給綜合控制部300。具體而言，接收來自第1自診斷功能部115的故障，在的確判定為故障的情況下，將第2CPU 110故障這一情況通知給綜合控制部300。此外，接收來自第1內(nèi)部通信功能部130的故障，在的確判定為故障的情況下，將第1CPU 120故障這一情況通知綜合控制部300。此外，接收來自第1外部通信功能部160的故障，在的確判定為故障的情況下，將第4CPU 220故障這一情況通知給綜合控制部300。

第1PWM信號生成部150生成馬達(dá)控制用PWM信號，并將PWM信號輸出至綜合控制部300。第1PWM信號生成部150的動作由第2CPU 110控制。

第2CPU 110包括第1自診斷功能部115。由于第2CPU 110具備與第1實施方式中所展示的構(gòu)成相同的構(gòu)成，因此省略其詳情。

第1自診斷功能部115對省略了圖示的第1核心111的運算處理結(jié)果與第2核心112的運算處理結(jié)果進(jìn)行比較來診斷第2CPU 110的故障，并向第1故障判定通知部140傳達(dá)故障。

第1內(nèi)部通信功能部130設(shè)置在第2CPU 110與第1CPU 120之間，第2CPU 110經(jīng)由共享存儲器等與第1CPU 120進(jìn)行通信，通過進(jìn)行經(jīng)由共享存儲器等的通信來檢測第1CPU120的故障。在檢測到故障的情況下，向第1故障判定通知部140傳達(dá)故障。

第1外部通信功能部160與第2微型計算機(jī)200的第4CPU 220和第1微型計算機(jī)100進(jìn)行通信，由此檢測第2微型計算機(jī)200的故障。具體而言，由第4CPU 220處理來自第1CPU 120的例題運算，第1外部通信功能部160確認(rèn)其結(jié)果的一致性。若不一致，則判斷第4CPU 220故障，并向第1故障判定通知部140通知故障。

第2微型計算機(jī)200包括第3CPU 210、第4CPU 220、第2內(nèi)部通信功能部230、第2外部通信功能部260、第2故障判定通知部240及第2PWM信號生成部250，該第2微型計算機(jī)200生成馬達(dá)控制用PWM信號、或進(jìn)行第2微型計算機(jī)200的自診斷和第1微型計算機(jī)100的故障診斷等。第2微型計算機(jī)200是具有第4CPU 220和第3CPU 210的多核微型計算機(jī)。

第4CPU 220包括第2自診斷功能部225。第2自診斷功能部225的構(gòu)成與第2CPU 110的第1自診斷功能部115相同，診斷第4CPU 220的故障，并向第2故障判定通知部240傳達(dá)故障。

第2內(nèi)部通信功能部230設(shè)置在第4CPU 220與第3CPU 210之間，第4CPU 220經(jīng)由共享存儲器等與第3CPU 210進(jìn)行通信，通過進(jìn)行經(jīng)由共享存儲器等的通信來檢測第3CPU210的故障。在檢測到故障的情況下，向第2故障判定通知部240傳達(dá)故障。

第2外部通信功能部260與第1微型計算機(jī)100的第2CPU 110和第2微型計算機(jī)200進(jìn)行通信，由此檢測第1微型計算機(jī)100的故障。具體而言，由第2CPU 110處理來自第3CPU 210的例題運算，第2外部通信功能部260確認(rèn)其結(jié)果的一致性。若不一致，則判斷第2CPU 110故障，并向第2故障判定通知部240通知故障。

第2故障判定通知部240從第2自診斷功能部225、第2內(nèi)部通信功能部230、第2外部通信功能部260接收故障的通知并重試，結(jié)果，將的確判定為故障的元件通知綜合控制部300。具體而言，接收來自第2自診斷功能部225的故障，在的確判定為故障的情況下，將第4CPU 220故障這一情況通知綜合控制部300。此外，接收來自第2內(nèi)部通信功能部230的故障，在的確判定為故障的情況下，將第3CPU 210故障這一情況通知綜合控制部300。此外，接收來自第2外部通信功能部260的故障，在的確判定為故障的情況下，將第2CPU 110故障這一情況通知綜合控制部300。

第2PWM信號生成部250生成馬達(dá)控制用PWM信號，并將PWM信號輸出至綜合控制部300。

綜合控制部300根據(jù)來自第1故障判定通知部140及第2故障判定通知部240的通知來進(jìn)行故障判定，若正常，則將送出自第1PWM信號生成部150的PWM信號供給至第1馬達(dá)400，將送出自第2PWM信號生成部250的PWM信號供給至第2馬達(dá)500。綜合控制部300根據(jù)來自第1故障判定通知部140及第2故障判定通知部240的通知來進(jìn)行故障判定，例如，在判定第2CPU 110故障的情況下，進(jìn)行不將送出自第1PWM信號生成部150的PWM信號供給至第1馬達(dá)400的控制。此處，第1馬達(dá)400是用于車輛的驅(qū)動的驅(qū)動馬達(dá)，第2馬達(dá)500為再生馬達(dá)。

圖8表示對綜合控制部300的故障判定動作進(jìn)行說明的流程圖。

第1微型計算機(jī)100及第2微型計算機(jī)200始終在進(jìn)行故障診斷，其診斷結(jié)果由第1微型計算機(jī)100的第1故障判定通知部140以及第2微型計算機(jī)200的第2故障判定通知部240通知給綜合控制部300。

以下所說明的圖8的流程圖表示由綜合控制部300的省略了圖示的控制部執(zhí)行的動作。再者，也能以硬件形式將與該流程圖所示的動作同樣地進(jìn)行動作的邏輯電路設(shè)置在綜合控制部300內(nèi)。

綜合控制部300開始第1微型計算機(jī)100及第2微型計算機(jī)200的故障判定。再者，所謂故障是表示穩(wěn)定地持續(xù)執(zhí)行設(shè)想以外的動作，表示硬件故障及軟件故障。

步驟S1是對第1微型計算機(jī)100的第2CPU 110的故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第1微型計算機(jī)100的第1自診斷功能部115的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式1)。在正常的情況下，進(jìn)入至步驟S11，判定第2CPU 110正常。在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S12，判定第2CPU 110故障。在步驟S11的判定后，進(jìn)入至步驟S2，在步驟S12的判定后，進(jìn)入至步驟S4。

步驟S2是在第1微型計算機(jī)100的第1CPU 120與第2CPU 110之間對故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第1內(nèi)部通信功能部130的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式2)。在正常的情況下，進(jìn)入至步驟S21，判定第1CPU 120正常。在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S4。在步驟S21的判定后，進(jìn)入至步驟S4。

步驟S4是對第2微型計算機(jī)200的第4CPU 220的故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第2微型計算機(jī)200的第2自診斷功能部225的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式1)。在正常的情況下，進(jìn)入至步驟S41，判定第4CPU 220正常。在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S42，判定第4CPU 220故障。在步驟S41的判定后，進(jìn)入至步驟S5，在步驟S42的判定后，進(jìn)入至步驟S62'。

步驟S5是在第2微型計算機(jī)200的第3CPU 210與第4CPU 220之間對故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第2內(nèi)部通信功能部230的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式2)。在正常的情況下，進(jìn)入至步驟S51，判定第3CPU 210正常。在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S62'。在步驟S51的判定后，進(jìn)入至步驟S61'。

步驟S61'判別第2CPU 110是否正常，若正常，則進(jìn)入至步驟S71，若不正常，則進(jìn)入至步驟S32。

步驟S32是對第1微型計算機(jī)100的故障以及第1微型計算機(jī)的第2CPU 110的故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第2外部通信功能部260的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式3)。在正常的情況下，進(jìn)入至步驟S34'，判定第1CPU 120故障、第2CPU 110正常。由于該判定與步驟S1、S61'的判定存在矛盾，因此按照步驟S32判定第2CPU 110正常，進(jìn)而判定第1CPU 120故障。因而，在該情況下，可繼續(xù)第2CPU 110的處理。

在步驟S32中，在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S35'，判定第2CPU 110故障。

在步驟S61'中，若第2CPU 110正常，則進(jìn)入至步驟S71。步驟S71是對第2微型計算機(jī)200以及第2微型計算機(jī)200的第4CPU 220的故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第1外部通信功能部160的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式3)。在正常的情況下，進(jìn)入至步驟S31。

步驟S31是對第1微型計算機(jī)100的故障以及第1微型計算機(jī)的第2CPU 110的故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第2外部通信功能部260的結(jié)果來進(jìn)行判定。在正常的情況下，像上述步驟S21、S61'中已判定的那樣判定第1CPU 120正常。在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S33，判定第2CPU 110及第1CPU 120故障。該判定是考慮了第1自診斷功能部115發(fā)生故障時的診斷，由于與步驟S11及步驟S21的判定存在矛盾，因此判定第2CPU 110及第1CPU 120故障。

在步驟S71中，若不正常，則進(jìn)入至步驟S73。步驟S73是考慮了第2自診斷功能部225發(fā)生故障時的診斷，由于與步驟S41及步驟S51的判定存在矛盾，因此判定第3CPU 210及第4CPU 220故障。在步驟S73中進(jìn)行判定之后，進(jìn)入至上述步驟S31。

與步驟S61'一樣，步驟S62'判別第2CPU 110是否正常，若正常，則進(jìn)入至步驟S72，若不正常，則進(jìn)入至步驟S76。

步驟S72是對第2微型計算機(jī)200以及第2微型計算機(jī)200的第4CPU 220的故障進(jìn)行監(jiān)視，根據(jù)第1外部通信功能部160的結(jié)果來進(jìn)行判定(判定模式3)。在正常的情況下，進(jìn)入至步驟S74'。在不正常的情況下，進(jìn)入至步驟S75。

步驟S74'判定第3CPU 210故障、第4CPU 220正常。由于該判定與步驟S4的判定存在矛盾，因此按照步驟S72判定第4CPU 220正常，進(jìn)而判定第3CPU 210故障。因而，在該情況下，可繼續(xù)第4CPU 220的處理。

在步驟S72中，在故障的情況下，進(jìn)入至步驟S75，判定第3CPU 210故障。

雖然步驟S76判定第1微型計算機(jī)100及第2微型計算機(jī)200同時發(fā)生了故障，但并未設(shè)想有作為不同模塊的各微型計算機(jī)同時因同一原因而發(fā)生故障這一情況，從而忽略判定。

例如，在判定第1CPU 120或第2CPU 110故障的情況下，綜合控制部300進(jìn)行不將送出自第1PWM信號生成部150的PWM信號供給至第1馬達(dá)400而切斷的控制。此外，例如，在判定第3CPU 210或第4CPU 220故障的情況下，綜合控制部300進(jìn)行不將送出自第2PWM信號生成部250的PWM信號供給至第2馬達(dá)500而切斷的控制。

在第1、2實施方式中，在第2微型計算機(jī)200的第3CPU 210發(fā)生故障的情況下，會誤判定第1CPU 120及第2CPU 110發(fā)生故障，而在第4實施方式中，由于還進(jìn)行有第2微型計算機(jī)200的第3CPU 210的故障判定，因此不會有誤判定。

(變形例)

本發(fā)明能以如下方式對以上所說明的第1～第4實施方式進(jìn)行變形來加以實施。

(1)第1自診斷功能部115、第1內(nèi)部通信功能部130、第1故障判定通知部140、第1PWM信號生成部150是以第1微型計算機(jī)100內(nèi)的電路構(gòu)成圖的形式來展示的，但也可在第1微型計算機(jī)100內(nèi)通過軟件的處理來實現(xiàn)相同的功能。此外，第2自診斷功能部225、第2內(nèi)部通信功能部230、第2故障判定通知部240、第2PWM信號生成部250是以第2微型計算機(jī)200內(nèi)的電路構(gòu)成圖的形式來展示的，但也可在第2微型計算機(jī)200內(nèi)通過軟件的處理來實現(xiàn)相同的功能。

根據(jù)以上所說明的實施方式，將獲得以下作用效果。

(1)馬達(dá)控制裝置包括綜合控制部300，所述綜合控制部300從第1微型計算機(jī)100及第2微型計算機(jī)200接收故障相關(guān)信息并控制馬達(dá)400、500。第1微型計算機(jī)100具有：第1CPU 120；第2CPU 110，其具有第1自診斷功能部115；以及第1內(nèi)部通信功能部130，其進(jìn)行從第2CPU 110到第1CPU 120的通信來檢測第1CPU 120的故障。第2微型計算機(jī)200具有：第3CPU 210；以及第2外部通信功能部260，其進(jìn)行從第3CPU 210到第1微型計算機(jī)100的通信來檢測第1微型計算機(jī)100的故障。即便在第1微型計算機(jī)100中通過第1自診斷功能部115而判定第2CPU 110故障的情況下，綜合控制部300也會根據(jù)第1內(nèi)部通信功能部130和第2外部通信功能部260的故障檢測結(jié)果來監(jiān)視第1CPU 120的故障，并根據(jù)該監(jiān)視結(jié)果而繼續(xù)第1CPU 120的處理。因而，即便第2CPU被診斷為故障，也可繼續(xù)第1CPU的控制，由此，可安全地繼續(xù)車輛中所搭載的馬達(dá)的控制。

本發(fā)明并不限定于上述實施方式，只要不損及本發(fā)明的特征，則在本發(fā)明的技術(shù)思想的范圍內(nèi)考量的其他方式也包含在本發(fā)明的范圍內(nèi)。此外，也可設(shè)為將上述實施方式與多個變形例組合而成的構(gòu)成。

符號說明

100 第1微型計算機(jī)

200 第2微型計算機(jī)

300 綜合控制部

400 第1馬達(dá)

500 第2馬達(dá)

120 第1CPU

110 第2CPU

115 第1自診斷功能部

130 第1內(nèi)部通信功能部

140 第1故障判定通知部

150 第1PWM信號生成部

160 第1外部通信功能部

210 第3CPU

220 第4CPU

225 第2自診斷功能部

230 第2內(nèi)部通信功能部

240 第2故障判定通知部

250 第2PWM信號生成部

260 第2外部通信功能部。