馬達控制裝置以及馬達控制方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種馬達控制裝置，所述馬達控制裝置控制使機器人動作的馬達。并且，本發(fā)明涉及一種馬達控制方法，所述馬達控制方法用于控制使機器人動作的馬達。
【背景技術】
[0002]以往公知了用于控制使機器人動作的DC(直流)伺服馬達的馬達控制裝置(例如，參照專利文獻I)。專利文獻I中所述的馬達控制裝置在產(chǎn)生馬達的電源電壓瞬間下降的現(xiàn)象即瞬低(瞬時電壓降低)時，以降低馬達的轉速的方式對馬達進行驅動并控制。并且，所述馬達控制裝置在瞬低結束、電源的電壓恢復時，在電壓恢復后經(jīng)過規(guī)定的時間后以馬達的轉速返回到原速度的方式對馬達進行驅動并控制。
[0003]由于專利文獻I所述的馬達控制裝置在產(chǎn)生瞬低從而電源的電壓降低時，以降低馬達的轉速的方式對馬達進行驅動并控制，因此，如果利用所述馬達控制裝置來控制馬達，則能夠在電源電壓下降時減慢機器人的動作速度，其結果是能夠防止機器人作出不穩(wěn)定舉動。并且，由于所述馬達控制裝置在瞬低結束從而電源的電壓恢復時，在電壓恢復后經(jīng)過規(guī)定的時間后以馬達的轉速恢復到原速度的方式對馬達進行驅動并控制，因此如果利用所述馬達控制裝置來控制馬達，則能夠防止馬達在電壓恢復后突然加速，其結果是能夠防止機器人劇烈動作。
[0004]專利文獻1:國際公開第2012/020714號
[0005]如果利用專利文獻I中所述的馬達控制裝置來控制馬達，則能夠在因驅動時作用于馬達的負荷而產(chǎn)生電源的電壓降時，以降低馬達的轉速的方式對馬達進行驅動并控制。并且，如果利用所述馬達控制裝置來控制馬達，則能夠在伴隨馬達驅動時的馬達的負荷產(chǎn)生的電壓降被解除、電源的電壓恢復后經(jīng)過規(guī)定的時間后，以馬達的轉速返回到原速度的方式對馬達進行驅動并控制。
[0006]然而，如果在因馬達驅動時馬達的負荷引起的電壓降而暫時降低的電源的電壓得到恢復從而馬達的轉速恢復到原速度時，再次產(chǎn)生伴隨馬達的負荷引起的電壓降，則以轉速恢復到原速度之后立即使轉速再次下降的方式，對馬達進行驅動并控制。因此，在利用所述馬達控制裝置進行控制的馬達中，如果產(chǎn)生伴隨馬達驅動時馬達的負荷而引起的電壓降，則會導致接下來的馬達的動作不穩(wěn)定，其結果是會導致機器人的動作不穩(wěn)定。

【發(fā)明內容】

[0007]因此，本發(fā)明的課題是提供一種馬達控制裝置，其控制使機器人動作的馬達，即使伴隨馬達驅動時馬達的負荷而在馬達的電源產(chǎn)生電壓降，也能夠使接下來的馬達的動作穩(wěn)定。并且，本發(fā)明的課題是提供一種馬達控制方法，其用于控制使機器人動作的馬達，即使伴隨馬達驅動時馬達的負荷而在馬達的電源產(chǎn)生電壓降，也能夠使接下來的馬達的動作穩(wěn)定。
[0008]為了解決上述課題，本發(fā)明的馬達控制裝置控制使機器人動作的馬達，其特征在于，所述馬達控制裝置具有:馬達驅動機構，所述馬達驅動機構驅動馬達；以及控制機構，所述控制機構檢測向馬達驅動機構施加電壓的電源的電壓，并向馬達驅動機構輸出驅動指令，如果在電源的電壓超過規(guī)定的閾值的情況下馬達處于勻速旋轉中，則控制機構以馬達按規(guī)定的基準速度進行旋轉的方式向馬達驅動機構輸出驅動指令，如果馬達處于加速中，則控制機構以馬達按規(guī)定的基準加速度進行加速的方式向馬達驅動機構輸出驅動指令，如果在檢測到電源的電壓達到閾值以下時馬達處于勻速旋轉中，則控制機構以馬達按比基準速度慢的速度進行旋轉的方式向馬達驅動機構輸出驅動指令，如果馬達處于加速中，則控制機構以馬達按比基準加速度小的加速度進行加速的方式向馬達驅動機構輸出驅動指令，接下來，如果檢測到電源的電壓恢復到超過閾值，則在規(guī)定的監(jiān)測時間的期間按規(guī)定的周期對電源的電壓進行監(jiān)測，并且如果在電源的電壓在監(jiān)測時間的期間未達到閾值以下且電源的電壓在經(jīng)過監(jiān)測時間時超過閾值的情況下，馬達處于勻速旋轉中，則控制機構以馬達按基準速度進行旋轉的方式向馬達驅動機構輸出驅動指令，如果馬達處于加速中，則控制機構以馬達按基準加速度進行加速的方式向馬達驅動機構輸出驅動指令。
[0009]并且，為了解決上述課題，本發(fā)明的馬達控制方法用于控制使機器人動作的馬達，其特征在于，如果在馬達的電源的電壓超過規(guī)定的閾值的情況下馬達處于勻速旋轉中，則以馬達按規(guī)定的基準速度進行旋轉的方式對馬達進行驅動并控制，如果馬達處于加速中，則以馬達按規(guī)定的基準加速度進行加速的方式對馬達進行驅動并控制，如果在電源的電壓達到閾值以下時馬達處于勻速旋轉中，則以馬達按比基準速度慢的速度進行旋轉的方式對馬達進行驅動并控制，如果馬達處于加速中，則以馬達按比基準加速度小的加速度進行加速的方式對馬達進行驅動并控制，接下來，如果電源的電壓恢復到超過閾值，則在規(guī)定的監(jiān)測時間的期間按規(guī)定的周期對電源的電壓進行監(jiān)測，并且如果在電源的電壓在監(jiān)測時間的期間未達到閾值以下且電源的電壓在經(jīng)過監(jiān)測時間時超過閾值的情況下馬達處于勻速旋轉中，則以馬達按基準速度進行旋轉的方式對馬達進行驅動并控制，如果馬達處于加速中，則以馬達按基準加速度進行加速的方式對馬達進行驅動并控制。
[0010]在本發(fā)明的馬達控制裝置中，如果檢測到電源的電壓達到閾值以下時，馬達處于勻速旋轉中，則控制機構以馬達按比基準速度慢的速度進行旋轉的方式向馬達驅動機構輸出驅動指令，如果馬達處于加速中，則控制機構以馬達按比基準加速度小的加速度進行加速的方式向馬達驅動機構輸出驅動指令。并且，在本發(fā)明的馬達控制方法中，如果在電源的電壓達到閾值以下時馬達處于勻速旋轉中，則以馬達按比基準速度慢的速度進行旋轉的方式對馬達進行驅動并控制，如果馬達處于加速中，則以馬達按比基準加速度小的加速度進行加速的方式對馬達進行驅動并控制。因此，在本發(fā)明中，能夠在伴隨馬達驅動時的馬達負荷而產(chǎn)生電源的電壓降時，減慢馬達的速度、減小加速度，其結果是能夠使馬達的動作穩(wěn)定。
[0011]并且，在本發(fā)明的馬達控制裝置中，控制機構如果在檢測到電源的電壓已達到閾值以之后檢測到電源的電壓已恢復到超過閾值，則在規(guī)定的監(jiān)測時間的期間按規(guī)定的周期對電源的電壓進行監(jiān)測，并且如果在電源的電壓在監(jiān)測時間的期間未達到閾值以下且電源的電壓在經(jīng)過監(jiān)測時間時超過閾值的情況下，馬達處于勻速旋轉中，則以馬達按基準速度進行旋轉的方式向馬達驅動機構輸出驅動指令，如果馬達處于加速中，則以馬達按基準加速度進行加速的方式向馬達驅動機構輸出驅動指令。并且，在本發(fā)明的馬達控制方法中，如果在電源的電壓達到閾值以下后電源的電壓恢復到超過閾值，則在規(guī)定的監(jiān)測時間的期間按規(guī)定的周期對電源的電壓進行監(jiān)測，并且如果在電源的電壓在監(jiān)測時間的期間未達到閾值以下且電源的電壓在經(jīng)過監(jiān)測時間時超過閾值的情況下，馬達處于勻速旋轉中，則以馬達按基準速度進行旋轉的方式對馬達進行驅動并控制，如果馬達處于加速中，則以馬達按基準加速度進行加速的方式對馬達進行驅動并控制。
[0012]也就是說，在本發(fā)明中，盡管因伴隨馬達驅動時的馬達負荷引起的電壓降而暫時下降的電源的電壓得到恢復，但如果在監(jiān)測時間中再次伴隨馬達負荷而產(chǎn)生電源的電壓降等從而電源的電壓降低，則馬達的速度也不會在經(jīng)過監(jiān)測時間后立即返回到基準速度，馬達的加速度也不會在經(jīng)過監(jiān)測時間后立即返回到基準加速度。因此，在本發(fā)明中，不必在馬達的速度返回到基準速度后立即再次減慢馬達的速度，不必在馬達的加速度返回到基準加速度后立即再次減小馬達的加速度。因此，在本發(fā)明中，能夠使電源的電壓恢復到超過閾值后的馬達的動作穩(wěn)定。
[0013]像這樣，在本發(fā)明中，能夠在伴隨馬達負荷引起電源的電壓降時，使馬達的動作穩(wěn)定，并且接下來，能夠使電源的電壓恢復到超過閾值后的馬達的動作穩(wěn)定。因此，在本發(fā)明中，即使伴隨馬達驅動時的馬達負荷在馬達的電源產(chǎn)生電壓降，也能夠使接下來的馬達的動作穩(wěn)定。并且，在本發(fā)明中，即使在產(chǎn)生瞬低從而電源的電壓下降的情況下，也能夠使接下來的馬達的動作穩(wěn)定。
[0014]在本發(fā)明中，優(yōu)選如果馬達在檢測到電源的電壓恢復到超過閾值之后且經(jīng)過監(jiān)測時間之前停止，則即使未經(jīng)過監(jiān)測時間，控制機構也在下一次馬達起動時，以馬達按基準加速度進行加速的方式向馬達驅動機構輸出驅動指令。由于在馬達停止時，伴隨馬達的負荷引起的電源的電壓降被解除，因此如果像這樣構成，則能夠使伴隨馬達的負荷產(chǎn)生電源的電壓降后的馬達的動作穩(wěn)定，并能夠在下一次馬達起動時迅速使馬達加速。
[0015]而且，為了解決上述課題，本發(fā)明的馬達控制裝置控制使機器人動作的馬達，其特征在于，所述馬達控制裝置具有:馬達驅動機構，所述馬達驅動機構驅動馬達；以及控制機構，所述控制機構檢測向馬達驅動機構施加電壓的電源的電壓并向馬達驅動機構輸出驅動指令，在控制機構中設定了多個值不同的閾值作為電源電壓的閾值，隨著電源的電壓達到較小的閾值以下，控制機構以勻速旋轉中的馬達按較慢的速度進行旋轉的方式向馬達驅動機構輸出驅動指令，并以加速中的馬達按較小的加速度進行加速的方式向馬達驅動機構輸出驅動指令，如果將多個閾值中的任意閾值設為特定閾值，則在電源的電壓超過特定閾值的情況下，如果馬達處于勻速旋轉中，則控制機構以馬達按規(guī)定的特定速度進行旋轉的方式向馬達驅動機構輸出驅動指令，如果馬達處于加速中，則控制機構以馬達按規(guī)定的特定加速度進行加速的方式向馬達驅動機構輸出驅動指令，如果在檢測到電源的電壓達到特定閾值以下時，馬達處于勻速旋轉中，則控制機構以馬達按比特定速度慢的速度進行