一種帶有可變安全防護(hù)系統(tǒng)的agv小車(chē)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域，尤其涉及一種帶有可變安全防護(hù)系統(tǒng)的AGV小車(chē)。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV是Automated Guided Vehicle的縮寫(xiě)，意即“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)”，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)，AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人(Wheeled Mobile Robot)的范疇。
[0003]隨著工廠自動(dòng)化水平的提高及人力資源成本的猛增，AGV小車(chē)在國(guó)內(nèi)得到迅猛的發(fā)展，在各個(gè)行業(yè)都得到了廣泛的應(yīng)用。AGV小車(chē)及系統(tǒng)承載著無(wú)人化工廠物流輸送的重?fù)?dān)，如何保證AGV小車(chē)的安全是至關(guān)重要的。
[0004]目前，很多AGV小車(chē)采用防撞系統(tǒng)來(lái)進(jìn)行安全防護(hù)?，F(xiàn)有的AGV小車(chē)的防撞系統(tǒng)通常為機(jī)械接觸式或激光、紅外檢測(cè)防撞裝置。無(wú)論是機(jī)械接觸式，還是激光、紅外檢測(cè)防撞裝置，都存在著普遍的問(wèn)題，比如:防撞靈活性較差，功能單一，不能適應(yīng)各種現(xiàn)場(chǎng)的工況條件。這樣就導(dǎo)致AGV小車(chē)在實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中，遇到狹窄通道或者彎道，出現(xiàn)停車(chē)而不能繼續(xù)任務(wù)的情況，甚至造成AGV小車(chē)系統(tǒng)的交通堵塞;還有的AGV小車(chē)不能避障，經(jīng)常造成嚴(yán)重地碰撞，威脅設(shè)備和人員的安全。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)和不足，本實(shí)用新型提供了一種帶有可變安全防護(hù)系統(tǒng)的AGV小車(chē)。
[0006]本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:一種帶有可變安全防護(hù)系統(tǒng)的AGV小車(chē)，包括AGV小車(chē)車(chē)體，包括固定在AGV小車(chē)車(chē)體上的無(wú)線射頻標(biāo)簽卡讀寫(xiě)器、陶瓷天線和激光掃描傳感器;所述陶瓷天線接收地面上的地標(biāo)卡的地標(biāo)信息，所述無(wú)線射頻標(biāo)簽卡讀寫(xiě)器將此地標(biāo)信息讀寫(xiě)存儲(chǔ)并進(jìn)一步傳遞至一 AGV車(chē)載控制器上;所述激光掃描傳感器與AGV車(chē)載控制器信號(hào)連接;所述AGV車(chē)載控制器控制AGV小車(chē)車(chē)體的運(yùn)行。
[0007]進(jìn)一步地，包括固定在AGV小車(chē)車(chē)體上的聲光報(bào)警指示燈，所述聲光報(bào)警指示燈與AGV車(chē)載控制器信號(hào)連接。
[0008]進(jìn)一步地，包括設(shè)置在AGV小車(chē)車(chē)體邊緣的安全觸邊，所述安全觸邊用于檢測(cè)與AGV小車(chē)車(chē)體接觸的障礙物，并將信號(hào)發(fā)送至AGV車(chē)載控制器。
[0009]進(jìn)一步地，所述無(wú)線射頻標(biāo)簽卡讀寫(xiě)器通過(guò)RS485通信將地標(biāo)信息發(fā)送至AGV車(chē)載控制器。
[0010]進(jìn)一步地，所述激光掃描傳感器固定在AGV小車(chē)車(chē)體的前端。
[0011]相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的帶有可變安全防護(hù)系統(tǒng)的AGV小車(chē)通過(guò)在AGV小車(chē)車(chē)體上設(shè)置無(wú)線射頻標(biāo)簽卡讀寫(xiě)器、陶瓷天線和激光掃描傳感器，并在AGV小車(chē)車(chē)體下的地面設(shè)置有地標(biāo)卡，利用無(wú)線射頻標(biāo)簽卡讀寫(xiě)器和陶瓷天線讀取地標(biāo)卡上的地標(biāo)信息，切換安全區(qū)域模式，激光掃描傳感器根據(jù)此時(shí)所處的安全區(qū)域模式對(duì)周?chē)系K物有針對(duì)性地掃描，使AGV小車(chē)車(chē)體順利通過(guò)狹窄通道或者彎道;設(shè)置安全觸邊，可以最大限度地降低AGV小車(chē)車(chē)體與障礙物接觸帶來(lái)的損傷。本實(shí)用新型的帶有可變安全防護(hù)系統(tǒng)的AGV小車(chē)具有構(gòu)思巧妙，實(shí)用性強(qiáng)等特點(diǎn)。
[0012]為了更好地理解和實(shí)施，下面結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型的帶有可變安全防護(hù)系統(tǒng)的AGV小車(chē)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2是本實(shí)用新型的帶有可變安全防護(hù)系統(tǒng)的AGV小車(chē)的工作過(guò)程示意圖。
[0015]圖3是激光掃描傳感器的掃描區(qū)域范圍示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]請(qǐng)參閱圖1-圖3。圖1是本實(shí)用新型的帶有可變安全防護(hù)系統(tǒng)的AGV小車(chē)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本實(shí)用新型的帶有可變安全防護(hù)系統(tǒng)的AGV小車(chē)的工作過(guò)程示意圖。圖3是激光掃描傳感器的掃描區(qū)域范圍示意圖。本實(shí)用新型的帶有可變安全防護(hù)系統(tǒng)的AGV小車(chē)，包括AGV小車(chē)車(chē)體1、無(wú)線射頻標(biāo)簽卡讀寫(xiě)器2、陶瓷天線3、AGV車(chē)載控制器5、激光掃描傳感器6、聲光報(bào)警指示燈7和安全觸邊8。無(wú)線射頻標(biāo)簽卡讀寫(xiě)器2、陶瓷天線3和激光掃描傳感器6固定在AGV小車(chē)車(chē)體I上^GV小車(chē)車(chē)體I下的地面設(shè)置有地標(biāo)卡4 ο陶瓷天線3接收地面上的地標(biāo)卡4的地標(biāo)信息，無(wú)線射頻標(biāo)簽卡讀寫(xiě)器2將此地標(biāo)信息讀寫(xiě)存儲(chǔ)并進(jìn)一步傳遞至AGV車(chē)載控制器5上;激光掃描傳感器6與AGV車(chē)載控制器信號(hào)連接。AGV車(chē)載控制器5根據(jù)地標(biāo)信息切換安全區(qū)域模式，激光掃描傳感器6根據(jù)此時(shí)所處的安全區(qū)域模式對(duì)周?chē)系K物有針對(duì)性地掃描并將采集的信息發(fā)送至AGV車(chē)載控制器6。
[0017]具體地，本實(shí)施例的地標(biāo)卡4為無(wú)源RFID地標(biāo)卡。本實(shí)施例優(yōu)選地在每個(gè)障礙物的前后兩端各設(shè)置一個(gè)地標(biāo)卡4，這兩個(gè)地標(biāo)卡4的地標(biāo)信息分別表示準(zhǔn)備進(jìn)入該障礙物區(qū)域和順利通過(guò)該障礙物區(qū)域。無(wú)線射頻標(biāo)簽卡讀寫(xiě)器2通過(guò)RS485通信將地標(biāo)信息發(fā)送至AGV車(chē)載控制器5。本實(shí)施例優(yōu)選地將激光掃描傳感器6固定在AGV小車(chē)車(chē)體I的前端。AGV車(chē)載控制器5控制AGV小車(chē)車(chē)體I的運(yùn)行。聲光報(bào)警指示燈7固定在AGV小車(chē)車(chē)體I上，聲光報(bào)警指示燈7與AGV車(chē)載控制器5信號(hào)連接。
[0018]本實(shí)施例優(yōu)選地將安全區(qū)域模式劃分為:無(wú)障礙直行區(qū)域模式S1、彎道兩端有障區(qū)域模式s2、狹窄通道區(qū)域模式s3、彎道拐點(diǎn)有障區(qū)域模式s4以及直行一側(cè)有障區(qū)域模式S5AGV小車(chē)車(chē)體I的默認(rèn)安全區(qū)域模式為無(wú)障礙直行區(qū)域模式si JGV小車(chē)車(chē)體I運(yùn)行在無(wú)障礙直行區(qū)域模式S1、彎道兩端有障區(qū)域模式s2、狹窄通道區(qū)域模式s3、彎道拐點(diǎn)有障區(qū)域模式s4以及直行一側(cè)有障區(qū)域模式s5時(shí)，激光掃描傳感器6掃描的區(qū)域范圍分別為矩形、矩形(范圍小于前者)、扇形、三角形和半圓形。這些區(qū)域范圍從內(nèi)圈至外圈分別為停車(chē)區(qū)tl、減速區(qū)t2、警示區(qū)t3和安全區(qū)t4，如果障礙物在警示區(qū)t3，AGV小車(chē)車(chē)體I繼續(xù)行駛，但聲光報(bào)警燈7會(huì)報(bào)警指示。如果障礙物進(jìn)入減速區(qū)t2，AGV車(chē)載控制器5給AGV小車(chē)車(chē)體I發(fā)送減速信號(hào)，AGV小車(chē)車(chē)體I減速并聲光報(bào)警。如果障礙物進(jìn)入停車(chē)區(qū)tl，AGV車(chē)載控制器5給AGV小車(chē)車(chē)體I發(fā)送停車(chē)信號(hào)，報(bào)警指示燈7顯示紅色，AGV小車(chē)車(chē)體I立刻停止運(yùn)行，從而保障人員的安全及設(shè)備的損失。
[0019]下面以具體的例子說(shuō)明其工作過(guò)程:
[0020]當(dāng)AGV小車(chē)車(chē)體I進(jìn)入到障礙物a的區(qū)域時(shí)，無(wú)線射頻標(biāo)簽卡讀寫(xiě)器2及陶瓷天線3將障礙物a的第一個(gè)地標(biāo)信息al發(fā)送至AGV車(chē)載控制器5，觸發(fā)安全區(qū)域模式切換，從無(wú)障礙直行區(qū)域模式Si切換到彎道兩端有障區(qū)域模式s2，激光掃描傳感器6根據(jù)彎道兩端有障區(qū)域模式s2的預(yù)設(shè)信息有針對(duì)性地對(duì)周?chē)系K物進(jìn)行掃描，從而安全通過(guò)障礙物a所在的區(qū)域。當(dāng)讀取到地標(biāo)信息a2時(shí)，表示AGV小車(chē)車(chē)體I已順利通過(guò)障礙物a，則安全區(qū)域模式切換回?zé)o障礙直行區(qū)域模式Si。
[0021]當(dāng)AGV小車(chē)車(chē)體I快要進(jìn)入到狹窄通道b時(shí)，無(wú)線射頻標(biāo)簽卡讀寫(xiě)器2及陶瓷天線3將狹窄通道b的第一個(gè)地標(biāo)信息bl發(fā)送至AGV車(chē)載控制器5，觸發(fā)安全區(qū)域模式切換，從無(wú)障礙直行區(qū)域模式Si切換到狹窄通道區(qū)域模式s3，通過(guò)狹窄通道b后，讀取到地標(biāo)信息b2，安全區(qū)域模式重新切換回?zé)o障礙直行區(qū)域模式Si。
[0022]當(dāng)AGV小車(chē)車(chē)體I快要到障礙物c時(shí)，讀取c的第一個(gè)地標(biāo)信息Cl，觸發(fā)安全區(qū)域模式切換到彎道拐點(diǎn)有障區(qū)域模式s4。通過(guò)障礙物c后，讀取到地標(biāo)信息c2，安全區(qū)域模式重新切換回?zé)o障礙直行區(qū)域模式Si。
[0023]與此類(lèi)似，當(dāng)AGV小車(chē)車(chē)體I快要到障礙物d時(shí)，無(wú)線射頻標(biāo)簽卡讀寫(xiě)器2及陶瓷天線3讀取地標(biāo)信息dl，將安全區(qū)域模式切換到直行一側(cè)有障區(qū)域模式s5，從而順利通過(guò)障礙物d。到無(wú)障礙區(qū)域時(shí)重新切回到無(wú)障礙直行區(qū)域模式Si。
[0024]當(dāng)然，安全區(qū)域模式及其對(duì)應(yīng)的激光掃描傳感器的掃描區(qū)域范圍形狀和距離不僅僅局限于本實(shí)施例的示例，可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整。
[0025]安全觸邊8設(shè)置在AGV小車(chē)車(chē)體I的邊緣，安全觸邊8用于檢測(cè)與AGV小車(chē)車(chē)體I接觸的障礙物，并將信號(hào)發(fā)送至AGV車(chē)載控制器5。安全觸邊8用于AGV小車(chē)車(chē)體I的側(cè)邊安全防護(hù)，當(dāng)有障礙物接觸AGV小車(chē)車(chē)體I時(shí)，安全觸邊8檢測(cè)到此障礙物，并通過(guò)AGV車(chē)載控制器5向AGV小車(chē)車(chē)體I發(fā)出停車(chē)的信號(hào)，AGV小車(chē)車(chē)體I立刻停車(chē)，避免AGV小車(chē)車(chē)體I與障礙物發(fā)生嚴(yán)重的碰撞。
[0026]相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的帶有可變安全防護(hù)系統(tǒng)的AGV小車(chē)通過(guò)在AGV小車(chē)車(chē)體上設(shè)置無(wú)線射頻標(biāo)簽卡讀寫(xiě)器、陶瓷天線和激光掃描傳感器，并在AGV小車(chē)車(chē)體下的地面設(shè)置有地標(biāo)卡，利用無(wú)線射頻標(biāo)簽卡讀寫(xiě)器和陶瓷天線讀取地標(biāo)卡上的地標(biāo)信息，切換安全區(qū)域模式，激光掃描傳感器根據(jù)此時(shí)所處的安全區(qū)域模式對(duì)周?chē)系K物有針對(duì)性地掃描，使AGV小車(chē)車(chē)體順利通過(guò)狹窄通道或者彎道;設(shè)置安全觸邊，可以最大限度地降低AGV小車(chē)車(chē)體與障礙物接觸帶來(lái)的損傷。本實(shí)用新型的帶有可變安全防護(hù)系統(tǒng)的AGV小車(chē)具有構(gòu)思巧妙，實(shí)用性強(qiáng)等特點(diǎn)。
[0027]本實(shí)用新型并不局限于上述實(shí)施方式，如果對(duì)本實(shí)用新型的各種改動(dòng)或變形不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍，倘若這些改動(dòng)和變形屬于本實(shí)用新型的權(quán)利要求和等同技術(shù)范圍之內(nèi)，則本實(shí)用新型也意圖包含這些改動(dòng)和變形。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶有可變安全防護(hù)系統(tǒng)的AGV小車(chē)，包括AGV小車(chē)車(chē)體，其特征在于:包括固定在AGV小車(chē)車(chē)體上的無(wú)線射頻標(biāo)簽卡讀寫(xiě)器、陶瓷天線和激光掃描傳感器;所述陶瓷天線接收地面上的地標(biāo)卡的地標(biāo)信息，所述無(wú)線射頻標(biāo)簽卡讀寫(xiě)器將此地標(biāo)信息讀寫(xiě)存儲(chǔ)并進(jìn)一步傳遞至一 AGV車(chē)載控制器上;所述激光掃描傳感器與AGV車(chē)載控制器信號(hào)連接;所述AGV車(chē)載控制器控制AGV小車(chē)車(chē)體的運(yùn)行。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有可變安全防護(hù)系統(tǒng)的AGV小車(chē)，其特征在于:包括固定在AGV小車(chē)車(chē)體上的聲光報(bào)警指示燈，所述聲光報(bào)警指示燈與AGV車(chē)載控制器信號(hào)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有可變安全防護(hù)系統(tǒng)的AGV小車(chē)，其特征在于:包括設(shè)置在AGV小車(chē)車(chē)體邊緣的安全觸邊，所述安全觸邊用于檢測(cè)與AGV小車(chē)車(chē)體接觸的障礙物，并將信號(hào)發(fā)送至AGV車(chē)載控制器。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有可變安全防護(hù)系統(tǒng)的AGV小車(chē)，其特征在于:所述無(wú)線射頻標(biāo)簽卡讀寫(xiě)器通過(guò)RS485通信將地標(biāo)信息發(fā)送至AGV車(chē)載控制器。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶有可變安全防護(hù)系統(tǒng)的AGV小車(chē)，其特征在于:所述激光掃描傳感器固定在AGV小車(chē)車(chē)體的前端。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種帶有可變安全防護(hù)系統(tǒng)的AGV小車(chē)，包括AGV小車(chē)車(chē)體，包括固定在AGV小車(chē)車(chē)體上的無(wú)線射頻標(biāo)簽卡讀寫(xiě)器、陶瓷天線和激光掃描傳感器；所述陶瓷天線接收地面上的地標(biāo)卡的地標(biāo)信息，所述無(wú)線射頻標(biāo)簽卡讀寫(xiě)器將此地標(biāo)信息讀寫(xiě)存儲(chǔ)并進(jìn)一步傳遞至一AGV車(chē)載控制器上；所述激光掃描傳感器與AGV車(chē)載控制器信號(hào)連接；所述AGV車(chē)載控制器控制AGV小車(chē)車(chē)體的運(yùn)行。AGV小車(chē)車(chē)體可以順利通過(guò)狹窄通道或者彎道；設(shè)置安全觸邊，可以最大限度地降低AGV小車(chē)車(chē)體與障礙物接觸帶來(lái)的損傷。本實(shí)用新型的帶有可變安全防護(hù)系統(tǒng)的AGV小車(chē)具有構(gòu)思巧妙，實(shí)用性強(qiáng)等特點(diǎn)。
【IPC分類(lèi)】G05D1/02
【公開(kāi)號(hào)】CN205263649
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520920050
【發(fā)明人】張圣, 莊碧峰, 徐錦鑫
【申請(qǐng)人】廣東科達(dá)潔能股份有限公司
【公開(kāi)日】2016年5月25日
【申請(qǐng)日】2015年11月18日