S]，計(jì)算左搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移量和右搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移量，其中，左搖桿 的停轉(zhuǎn)位置偏移量可通過以下公式獲得：
，右搖桿的 停轉(zhuǎn)位置偏移量可通過以下公式獲得：
該左搖桿的 停轉(zhuǎn)位置向量和右搖桿的停轉(zhuǎn)位置向量，由工程實(shí)驗(yàn)人員經(jīng)過對無人機(jī)遙控器進(jìn)行多次測 試，在該無人機(jī)遙控器控制無人機(jī)電機(jī)停轉(zhuǎn)時(shí)的左搖桿和右搖桿的位置向量確定。
[0100] 該第一計(jì)算單元12分別計(jì)算左搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移量組和右搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏 移量組中對應(yīng)時(shí)間段的左搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移量和右搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移量的停轉(zhuǎn)位置 偏移量均值，該停轉(zhuǎn)位置偏移量均值可通過以下公式獲得:f s ( Rl，Rr ) = ( Dl ( Rl，Rls ) +Dr ( Rr， Rrs )) /2，其中，f s( Rl，Rr)表示停轉(zhuǎn)位置偏移量均值，Dl ( Rl，Rls )表示左搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移 量，Dr(Rr，Rrs)表示右搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移量；如當(dāng)左搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移量組包括3個(gè)停 轉(zhuǎn)位置偏移量，右搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移量組包括3個(gè)停轉(zhuǎn)位置偏移量，根據(jù)對應(yīng)時(shí)間段內(nèi)左 搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移量和右搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移量的計(jì)算停轉(zhuǎn)位置偏移量均值，得到停轉(zhuǎn) 位置偏移量均值組，該停轉(zhuǎn)位置偏移量均值組包括3個(gè)停轉(zhuǎn)位置偏移量均值。
[0101] 停轉(zhuǎn)偏移閾值可根據(jù)需要預(yù)先設(shè)置。該第一判斷單元13判斷停轉(zhuǎn)位置偏移量均值 組中各個(gè)停轉(zhuǎn)位置偏移量均值的平均值是否小于或等于預(yù)設(shè)的停轉(zhuǎn)偏移閾值，具體的，可 采用meanO均值函數(shù)求該停轉(zhuǎn)位置偏移量均值組的平均值，即該停轉(zhuǎn)位置偏移量均值的平 均值fs ' =mean(f s)。該第一判斷單元13判斷停轉(zhuǎn)位置偏移量均值組中各個(gè)停轉(zhuǎn)位置偏移 量均值的中值是否小于或等于預(yù)設(shè)的停轉(zhuǎn)偏移閾值，具體的，可采用median()中值函數(shù)求 該停轉(zhuǎn)位置偏移量均值組的中值，即該停轉(zhuǎn)位置偏移量均值的中值fs'=median(fs)。
[0102] 該第二預(yù)設(shè)時(shí)間段可根據(jù)需要設(shè)置。可選的，該第二預(yù)設(shè)時(shí)間段的時(shí)長可與第一 預(yù)設(shè)時(shí)間的時(shí)長相同。該第一預(yù)設(shè)時(shí)間段和第二預(yù)設(shè)時(shí)間段為該當(dāng)前時(shí)刻之前連續(xù)相連的 時(shí)間段。
[0103] 該懸停位置是無人機(jī)的控制端的左搖桿和右搖桿均位于中位位置。該第二判斷模 塊20判斷無人機(jī)的控制端在當(dāng)前時(shí)刻之前第一預(yù)設(shè)時(shí)間段之前的第二預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)是否 位于懸停位置，若該無人機(jī)的控制端在當(dāng)前時(shí)刻之前第一預(yù)設(shè)時(shí)間段之前的第二預(yù)設(shè)時(shí)間 段內(nèi)位于懸停位置，則最終確定無人機(jī)滿足電機(jī)停轉(zhuǎn)要求，若該無人機(jī)的控制端在當(dāng)前時(shí) 刻之前第一預(yù)設(shè)時(shí)間段之前的第二預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)不是位于懸停位置，則可確定不需要控制 無人機(jī)的電機(jī)停轉(zhuǎn)。
[0104] 在一實(shí)施例中，如圖12所示，該第二判斷模塊20包括:第二獲取單元21，用于在當(dāng) 前時(shí)刻之前第一預(yù)設(shè)時(shí)間段之前的第二預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，間隔第四預(yù)設(shè)時(shí)間，分別獲取無人 機(jī)的控制端的左搖桿的懸停位置偏移量組和右搖桿的懸停位置偏移量組;第二計(jì)算單元 22,用于分別計(jì)算左搖桿的懸停位置偏移量組和右搖桿的懸停位置偏移量組中對應(yīng)時(shí)間段 的左搖桿的懸停位置偏移量和右搖桿的懸停位置偏移量的懸停位置偏移量均值，形成懸停 位置偏移量均值組;第二判斷單元23，用于判斷懸停位置偏移量均值組中各個(gè)懸停位置偏 移量均值的平均值是否小于或等于預(yù)設(shè)的懸停偏移閾值;或者，判斷懸停位置偏移量均值 組中各個(gè)懸停位置偏移量均值的中值是否小于或等于預(yù)設(shè)的懸停偏移閾值;第二確定單元 24,用于在該第二判斷單元23的判斷結(jié)果為懸停位置偏移量均值組中各個(gè)懸停位置偏移量 均值的平均值小于或等于預(yù)設(shè)的懸停偏移閾值，或懸停位置偏移量均值組中各個(gè)懸停位置 偏移量均值的中值小于或等于預(yù)設(shè)的懸停偏移閾值時(shí)，確定無人機(jī)的控制端位于懸停位 置。
[0105] 該第四預(yù)設(shè)時(shí)間可根據(jù)需要設(shè)置，該第四預(yù)設(shè)時(shí)間的時(shí)長可與第三預(yù)設(shè)時(shí)間的時(shí) 長相同或不同。該第二獲取單元21在當(dāng)前時(shí)刻之前第一預(yù)設(shè)時(shí)間段之前的第二預(yù)設(shè)時(shí)間段 內(nèi)，每隔第四預(yù)設(shè)時(shí)間，分別獲取無人機(jī)的控制端的左搖桿的懸停位置偏移量和右搖桿的 懸停位置偏移量，得到無人機(jī)的控制端的左搖桿的懸停位置偏移量組和右搖桿的懸停位置 偏移量組。
[0106] 在獲取無人機(jī)遙控器上的左搖桿的懸停位置偏移量和右搖桿的懸停位置偏移量時(shí)， 分別以該左搖桿和右搖桿的理想中位位置為圓心建立坐標(biāo)系，如圖5 (左搖桿a的坐標(biāo)系）和 圖6(右搖桿b的坐標(biāo)系)所示。該第二獲取單元21在獲取無人機(jī)遙控器上的左搖桿的懸停位 置偏移量和右搖桿的懸停位置偏移量時(shí)，先獲取無人機(jī)的左搖桿的位置向量Rl' = [XL'， 7^]和右搖桿的位置向量你'=[狀'，7，];再根據(jù)獲取的無人機(jī)的左搖桿的位置向量和右 搖桿的位置向量及預(yù)先設(shè)置的左搖桿的懸停位置向量仇〃=[孔 5'，7^']和右搖桿的懸停位 置向量-=[財(cái)5'，3^']，計(jì)算左搖桿的懸停位置偏移量和右搖桿的懸停位置偏移量，其中， 左搖桿的懸停位置偏移量可通過以下公式獲得：

右搖桿的懸停位置偏移量可通過以下公式獲得 預(yù)先設(shè)置的左搖桿的懸停位置向量和右搖桿的懸停位置向量中的as'、yLs'、XRS'、y RS3^S 0〇
[0107] 該第二計(jì)算單元22分別計(jì)算左搖桿的懸停位置偏移量組和右搖桿的懸停位置偏 移量組中對應(yīng)時(shí)間段的左搖桿的懸停位置偏移量和右搖桿的懸停位置偏移量的懸停位置 偏移量均值，該懸停位置偏移量均值可通過以下公式獲得:f N(RL'，RR'）= (DL'（RL'，RLS'）+ Dr'（Rr'，Rrs'））/2,其中，fN(RL'，Rr'）表不懸停位置偏移量均值，Dl'（Rl'，Rls'）表不左搖桿的 懸停位置偏移量，Dr'（Rr'，Rrs'）表示右搖桿的懸停位置偏移量;如當(dāng)左搖桿的懸停位置偏 移量組包括3個(gè)懸停位置偏移量，右搖桿的懸停位置偏移量組包括3個(gè)懸停位置偏移量，根 據(jù)對應(yīng)時(shí)間段內(nèi)左搖桿的懸停位置偏移量和右搖桿的懸停位置偏移量的計(jì)算懸停位置偏 移量均值，得到懸停位置偏移量均值組，該懸停位置偏移量均值組包括3個(gè)懸停位置偏移量 均值。
[0108] 該懸停偏移閾值可根據(jù)需要預(yù)先設(shè)置。該第二判斷單元23判斷懸停位置偏移量均 值組中各個(gè)懸停位置偏移量均值的平均值是否小于或等于預(yù)設(shè)的懸停偏移閾值，具體的， 可采用mean()均值函數(shù)求該懸停位置偏移量均值組的平均值，即該懸停位置偏移量均值的 平均值f N'=mean(fN)。該第二判斷單元23判斷懸停位置偏移量均值組中各個(gè)懸停位置偏移 量均值的中值是否小于或等于預(yù)設(shè)的懸停偏移閾值，具體的，可采用median()中值函數(shù)求 該懸停位置偏移量均值組的中值，即該懸停位置偏移量均值的中值f N'=median(fN)。
[0109] 該控制模塊30,還用于在該第一判斷模塊10的判斷結(jié)果為無人機(jī)的控制端在當(dāng)前 時(shí)刻之前第一預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)不是位于停轉(zhuǎn)位置，或第二判斷模塊20的判斷結(jié)果為該無人機(jī) 的控制端在當(dāng)前時(shí)刻之前第一預(yù)設(shè)時(shí)間段之前的第二預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)不是位于懸停位置，控 制無人機(jī)上的電機(jī)按照無人機(jī)的遙控端的當(dāng)前左搖桿和右搖桿的控制量運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0110] 參照圖13,圖13為本發(fā)明無人機(jī)電機(jī)的控制裝置的第二實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0111] 基于上述無人機(jī)電機(jī)的控制裝置的第一實(shí)施例，該裝置還包括第三判斷模塊40， 用于判斷無人機(jī)是否處于失控下降狀態(tài)；
[0112] 該第二判斷模塊20,還用于在該第一判斷模塊10的判斷結(jié)果為無人機(jī)的控制端在 當(dāng)前時(shí)刻之前第一預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)位于停轉(zhuǎn)位置，且第三判斷模塊的判斷結(jié)果為無人機(jī)處于 非失控下降狀態(tài)時(shí)，判斷無人機(jī)的控制端在當(dāng)前時(shí)刻之前第一預(yù)設(shè)時(shí)間段之前的第二預(yù)設(shè) 時(shí)間段內(nèi)是否位于懸停位置。
[0113]該第三判斷模塊40判斷無人機(jī)是否處于失控下降狀態(tài)，以確定是否需要對第一判 斷模塊10中用于比較的第二預(yù)設(shè)時(shí)間段進(jìn)行修改，在該無人機(jī)處于失控下降狀態(tài)時(shí)，對該 第一判斷模塊10中用于比較的第二預(yù)設(shè)時(shí)間進(jìn)行修改，在該無人機(jī)處于非失控下降狀態(tài) 時(shí)，不需要對第一判斷模塊10中用于比較的第二預(yù)設(shè)時(shí)間進(jìn)行修改。
[0114] 在一實(shí)施例中，該第三判斷模塊40,還用于獲取無人機(jī)當(dāng)前時(shí)刻之前第五預(yù)設(shè)時(shí) 間段內(nèi)的加速度值，該第五預(yù)設(shè)時(shí)間段小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間段;及用于根據(jù)該無人機(jī)的加速 度值和重力加速度確定該無人機(jī)是否處于失控下降狀態(tài)。
[0115] 該第五預(yù)設(shè)時(shí)間段可根據(jù)需要設(shè)置。
[0116] 該加速度值可通過以下公式獲得
，其中，f A表示加速度值，該 ax為無人機(jī)上的加速度計(jì)在X方向測量的分加速度值，該ay為無人機(jī)上的加速度計(jì)在y方向 測量的分加速度值，該az為無人機(jī)上的加速度計(jì)在z方向測量的分加速度值。該加速度計(jì)的 測量的原始加速度值為:A[ax，a y，az]。
[0117] 該第三判斷模塊40,還用于將該無人機(jī)的加速度值與重力加速度相除，得到第一 比值ω，判斷該第一比值是否小于或等于預(yù)設(shè)的失控閾值，若該第一比值小于或等于預(yù)設(shè) 的失控閾值《 th，則確定該無人機(jī)處于失控下降狀態(tài)，若該第一比值大于預(yù)設(shè)的失控閾值， 則確定該無人機(jī)處于非失控下降狀態(tài)。ω =fA