無人機電機的控制方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及無人機領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機電機的控制方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 無人機近些年來備受各國青睞，它不僅可以用于戰(zhàn)場監(jiān)視、提前預(yù)警等軍事領(lǐng)域， 在民用領(lǐng)域更有廣闊的應(yīng)用前景。用戶通過無人機遙控器對無人機進行飛行控制，如在無 人機變姿飛行時，無人機遙控器上的兩個搖桿(左搖桿a和右搖桿b)可向各個方向移動，從 而使無人機按不同的姿態(tài)飛行。但是，當用戶操作不當時，如將兩個搖桿打成電機停轉(zhuǎn)狀態(tài) 時（如圖la和圖1 b所示的左搖桿和右搖桿呈"外八"，如圖2a和圖2b所示的左搖桿和右搖桿 呈"內(nèi)八"），會使得無人機的電機停轉(zhuǎn)，無人機意外在空中停漿，造成炸機現(xiàn)象，不僅會損壞 設(shè)備，也會對地面的人身財產(chǎn)安全造成威脅。
[0003] 上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認上述內(nèi)容是現(xiàn)有技 術(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的主要目的在于提供一種無人機電機的控制方法及裝置，旨在解決現(xiàn)有技 術(shù)中，用戶容易誤操作無人機遙控器上的左右搖桿，導(dǎo)致無人機的電機停轉(zhuǎn)。
[0005] 為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種無人機電機的控制方法，該方法包括：
[0006]判斷無人機的控制端在當前時刻之前第一預(yù)設(shè)時間段內(nèi)是否位于停轉(zhuǎn)位置；
[0007]若是，則判斷無人機的控制端在當前時刻之前第一預(yù)設(shè)時間段之前的第二預(yù)設(shè)時 間段內(nèi)是否位于懸停位置；
[0008] 若是，則控制無人機的電機停轉(zhuǎn)。
[0009] 優(yōu)選地，所述停轉(zhuǎn)位置是無人機的控制端的左搖桿位于左下極限位置且右搖桿位 于右下極限位置;或者，所述停轉(zhuǎn)位置是無人機的控制端的左搖桿位于右下極限位置且右 搖桿位于左下極限位置；
[0010]所述懸停位置是無人機的控制端的左搖桿和右搖桿均位于中位位置。
[0011]優(yōu)選地，所述判斷無人機的控制端在當前時刻之前第一預(yù)設(shè)時間段內(nèi)是否位于停 轉(zhuǎn)位置的具體步驟包括：
[0012]在當前時刻之前第一預(yù)設(shè)時間段內(nèi)，間隔第三預(yù)設(shè)時間，分別獲取無人機的控制 端的左搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移量組和右搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移量組；
[0013] 分別計算左搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移量組和右搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移量組中對應(yīng)時間 段的左搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移量和右搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移量的停轉(zhuǎn)位置偏移量均值，形成停 轉(zhuǎn)位置偏移量均值組；
[0014] 判斷停轉(zhuǎn)位置偏移量均值組中各個停轉(zhuǎn)位置偏移量均值的平均值是否小于或等 于預(yù)設(shè)的停轉(zhuǎn)偏移閾值;或者，判斷停轉(zhuǎn)位置偏移量均值組中各個停轉(zhuǎn)位置偏移量均值的 中值是否小于或等于預(yù)設(shè)的停轉(zhuǎn)偏移閾值；
[0015]若是，則確定無人機的控制端位于停轉(zhuǎn)位置。
[0016]優(yōu)選地，所述判斷無人機的控制端在當前時刻之前第一預(yù)設(shè)時間段之前的第二預(yù) 設(shè)時間段內(nèi)是否位于懸停位置的具體步驟包括：
[0017] 在當前時刻之前第一預(yù)設(shè)時間段之前的第二預(yù)設(shè)時間段內(nèi)，間隔第四預(yù)設(shè)時間， 分別獲取無人機的控制端的左搖桿的懸停位置偏移量組和右搖桿的懸停位置偏移量組；
[0018] 分別計算左搖桿的懸停位置偏移量組和右搖桿的懸停位置偏移量組中對應(yīng)時間 段的左搖桿的懸停位置偏移量和右搖桿的懸停位置偏移量的懸停位置偏移量均值，形成懸 停位置偏移量均值組；
[0019] 判斷懸停位置偏移量均值組中各個懸停位置偏移量均值的平均值是否小于或等 于預(yù)設(shè)的懸停偏移閾值;或者，判斷懸停位置偏移量均值組中各個懸停位置偏移量均值的 中值是否小于或等于預(yù)設(shè)的懸停偏移閾值；
[0020] 若是，則確定無人機的控制端位于懸停位置。
[0021] 優(yōu)選地，所述判斷無人機的控制端在當前時刻之前第一預(yù)設(shè)時間段之前的第二預(yù) 設(shè)時間段內(nèi)是否位于懸停位置的步驟之前，該方法還包括：
[0022] 判斷無人機是否處于失控下降狀態(tài)；
[0023] 若所述無人機處于非失控下降狀態(tài)，則執(zhí)行步驟判斷無人機的控制端在當前時刻 之前第一預(yù)設(shè)時間段之前的第二預(yù)設(shè)時間段內(nèi)是否位于懸停位置。
[0024]此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種無人機電機的控制裝置，該裝置包括： 第一判斷模塊，用于判斷無人機的控制端在當前時刻之前第一預(yù)設(shè)時間段內(nèi)是否位于停轉(zhuǎn) 位置；
[0025]第二判斷模塊，用于在所述第一判斷模塊的判斷結(jié)果為無人機的控制端在當前時 刻之前第一預(yù)設(shè)時間段內(nèi)位于停轉(zhuǎn)位置時，判斷無人機的控制端在當前時刻之前第一預(yù)設(shè) 時間段之前的第二預(yù)設(shè)時間段內(nèi)是否位于懸停位置；
[0026] 控制模塊，用于在所述第二判斷模塊的判斷結(jié)果為無人機的控制端在當前時刻之 前第一預(yù)設(shè)時間段之前的第二預(yù)設(shè)時間段內(nèi)位于懸停位置。
[0027] 優(yōu)選地，所述停轉(zhuǎn)位置是無人機的控制端的左搖桿位于左下極限位置且右搖桿位 于右下極限位置;或者，所述停轉(zhuǎn)位置是無人機的控制端的左搖桿位于右下極限位置且右 搖桿位于左下極限位置；
[0028] 所述懸停位置是無人機的控制端的左搖桿和右搖桿均位于中位位置。
[0029]優(yōu)選地，所述第一判斷模塊包括：
[0030]第一獲取單元，用于在當前時刻之前第一預(yù)設(shè)時間段內(nèi)，間隔第三預(yù)設(shè)時間，分別 獲取無人機的控制端的左搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移量組和右搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移量組；
[0031 ]第一計算單元，用于分別計算左搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移量組和右搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏 移量組中對應(yīng)時間段的左搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移量和右搖桿的停轉(zhuǎn)位置偏移量的停轉(zhuǎn)位置 偏移量均值，形成停轉(zhuǎn)位置偏移量均值組；
[0032] 第一判斷單元，用于判斷停轉(zhuǎn)位置偏移量均值組中各個停轉(zhuǎn)位置偏移量均值的平 均值是否小于或等于預(yù)設(shè)的停轉(zhuǎn)偏移閾值;或者，判斷停轉(zhuǎn)位置偏移量均值組中各個停轉(zhuǎn) 位置偏移量均值的中值是否小于或等于預(yù)設(shè)的停轉(zhuǎn)偏移閾值；
[0033] 第一確定單元，用于在所述第一判斷單元的判斷結(jié)果為停轉(zhuǎn)位置偏移量均值組中 各個停轉(zhuǎn)位置偏移量均值的平均值小于或等于預(yù)設(shè)的停轉(zhuǎn)偏移閾值，或在所述停轉(zhuǎn)位置偏 移量均值組中各個停轉(zhuǎn)位置偏移量均值的中值小于或等于預(yù)設(shè)的停轉(zhuǎn)偏移閾值時，確定無 人機的控制端位于停轉(zhuǎn)位置。
[0034] 優(yōu)選地，所述第二判斷模塊包括：
[0035] 第二獲取單元，用于在當前時刻之前第一預(yù)設(shè)時間段之前的第二預(yù)設(shè)時間段內(nèi)， 間隔第四預(yù)設(shè)時間，分別獲取無人機的控制端的左搖桿的懸停位置偏移量組和右搖桿的懸 停位置偏移量組；
[0036] 第二計算單元，用于分別計算左搖桿的懸停位置偏移量組和右搖桿的懸停位置偏 移量組中對應(yīng)時間段的左搖桿的懸停位置偏移量和右搖桿的懸停位置偏移量的懸停位置 偏移量均值，形成懸停位置偏移量均值組；
[0037] 第二判斷單元，用于判斷懸停位置偏移量均值組中各個懸停位置偏移量均值的平 均值是否小于或等于預(yù)設(shè)的懸停偏移閾值;或者，判斷懸停位置偏移量均值組中各個懸停 位置偏移量均值的中值是否小于或等于預(yù)設(shè)的懸停偏移閾值；
[0038] 第二確定單元，用于在所述第二判斷單元的判斷結(jié)果為懸停位置偏移量均值組中 各個懸停位置偏移量均值的平均值小于或等于預(yù)設(shè)的懸停偏移閾值，或懸停位置偏移量均 值組中各個懸停位置偏移量均值的中值小于或等于預(yù)設(shè)的懸停偏移閾值時，確定無人機的 控制端位于懸停位置。
[0039] 優(yōu)選地，所述裝置還包括第三判斷模塊，用于判斷無人機是否處于失控下降狀態(tài)；
[0040] 所述第二判斷模塊，還用于在所述第一判斷模塊的判斷結(jié)果為無人機的控制端在 當前時刻之前第一預(yù)設(shè)時間段內(nèi)位于停轉(zhuǎn)位置，且第三判斷模塊的判斷結(jié)果為無人機是否 處于非失控下降狀態(tài)時，判斷無人機的控制端在當前時刻之前第一預(yù)設(shè)時間段之前的第二 預(yù)設(shè)時間段內(nèi)是否位于懸停位置。
[0041] 本發(fā)明的無人機電機的控制方法及裝置，通過判斷無人機的控制端在當前時刻之 前第一預(yù)設(shè)時間段內(nèi)是否位于停轉(zhuǎn)位置;若是，則判斷無人機的控制端在當前時刻之前第 一預(yù)設(shè)時間段之前的第二預(yù)設(shè)時間段內(nèi)是否位于懸停位置;若是，則控制無人機的電機停 轉(zhuǎn);通過兩次判斷，確定是否控制無人機的電機停轉(zhuǎn)，可有效的避免因用戶誤操作而導(dǎo)致電 機停轉(zhuǎn)。
【附圖說明】
[0042] 圖la、lb為現(xiàn)有技術(shù)中，無人機遙控器上的左搖桿和右搖桿呈"外八"的示意圖； [0043]圖2a、2b為現(xiàn)有技術(shù)中，無人機遙控器上的左搖桿和右搖桿呈"內(nèi)八"的示意圖；
[0044] 圖3為本發(fā)明無人機電機的控制方法的第一實施例的流程示意圖；
[0045] 圖4為圖3中步驟S10的詳細流程示意圖；
[0046] 圖5為本發(fā)明無人機電機的控制方法中的左搖桿的坐標系；
[0047] 圖6為本發(fā)明無人機電機的控制方法中的右搖桿的坐標系；
[0048] 圖7為圖3中步驟S20的詳細流程示意圖；
[0049] 圖8為本發(fā)明無人機電機的控制方法的第二實施例的流程示意圖；
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