一種小車的避障控制裝置的制造方法
【專利說(shuō)明】
[0001]技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及一種小車的避障控制裝置，屬于單片機(jī)技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域。
[0002]【背景技術(shù)】:
隨著生產(chǎn)自動(dòng)化的發(fā)展，機(jī)器人已經(jīng)越來(lái)越廣泛地應(yīng)用到生產(chǎn)自動(dòng)化上，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的感覺(jué)傳感器種類越來(lái)越多，其中視覺(jué)傳感器成為自動(dòng)行走和駕駛的重要部件。視覺(jué)的典型應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)樽灾魇街悄軐?dǎo)航系統(tǒng)，對(duì)于視覺(jué)的各種技術(shù)而言圖像處理技術(shù)已相當(dāng)發(fā)達(dá)，而基于圖像的理解技術(shù)還很落后，機(jī)器視覺(jué)需要通過(guò)大量的運(yùn)算也只能識(shí)別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡(jiǎn)單的目標(biāo)。視覺(jué)傳感器的核心器件是攝像管或CCD，但其價(jià)格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢(shì)，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺(jué)的系統(tǒng)中考慮使用接近覺(jué)傳感器是一種實(shí)用有效的方法。機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障功能就必須要感知障礙物，感知障礙物相當(dāng)給機(jī)器人一個(gè)視覺(jué)功能。故對(duì)機(jī)器人的研究已成為必要。
[0003]
【發(fā)明內(nèi)容】
:
本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題:提供一種小車的避障控制裝置，能夠自動(dòng)的避障及控制速度，并且成本較低，以克服現(xiàn)有技術(shù)的不足。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案:
一種小車的避障控制裝置，包括車頭，所述車頭的左中右各設(shè)有一個(gè)紅外線直射式傳感器，所述小車采用后輪驅(qū)動(dòng)，后輪左右兩邊各用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在電機(jī)的軸上設(shè)有光電角度傳感器，小車前輪為萬(wàn)向輪，紅外線直射式傳感器和光電角度傳感器均與控制系統(tǒng)連接，控制系統(tǒng)與供電模塊連接。
[0005]所述的電機(jī)為直流減速電機(jī)。
[0006]所述的控制系統(tǒng)為AT89S51單片機(jī)。
[0007]本發(fā)明的有益效果:
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明可通過(guò)紅外線直射式傳感器檢測(cè)障礙物，并相應(yīng)的調(diào)整小車的行駛方向，通過(guò)光電角度傳感器可檢測(cè)小車的行駛速度，便于調(diào)整行駛速度。
[0008]【附圖說(shuō)明】:
圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]【具體實(shí)施方式】:
實(shí)施例:
參考圖1，本發(fā)明中紅外線直射式傳感器和光電角度傳感器均為市購(gòu)產(chǎn)品，控制系統(tǒng)選用AT89S51單片機(jī)，采用雙CPU設(shè)計(jì)，兩塊單片機(jī)的作用:一塊負(fù)責(zé)采樣速度并顯示，一塊負(fù)責(zé)檢測(cè)傳感器的狀態(tài)并控制電機(jī)。電機(jī)采用直流減速電機(jī)，電機(jī)的控制部分采用直流Η橋集成功放電路，直流Η橋功放電路是用于控制直流電機(jī)雙向運(yùn)動(dòng)的基本電路，該電路使電機(jī)在單電源供電下可以雙向運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0010]在小車車頭的左中右各設(shè)有一個(gè)紅外線直射式傳感器，小車采用后輪驅(qū)動(dòng)，后輪左右兩邊各用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在電機(jī)的軸上設(shè)有光電角度傳感器，小車前輪為萬(wàn)向輪，便于支持轉(zhuǎn)向，紅外線直射式傳感器和光電角度傳感器均與控制系統(tǒng)連接，控制系統(tǒng)與供電模塊連接。供電模塊采用蓄電池供電模式，一個(gè)12伏電壓，可提供最大1.2A的驅(qū)動(dòng)電流。電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源和控制電路的電源都是由它來(lái)提供的。
[0011]當(dāng)左邊紅外線直射式傳感器檢測(cè)到障礙物時(shí)，車子右輪減速，車體向右轉(zhuǎn)，當(dāng)右邊檢測(cè)到障礙物時(shí)，車子左輪減速，當(dāng)中間或全部的紅外線直射式傳感器都檢測(cè)到障礙物時(shí)，車子定向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而避開(kāi)障礙物。
[0012]車子速度的檢測(cè)是靠的光電角度傳感器，把光電角度傳感器裝在電機(jī)的軸上，光電角度傳感器隨電機(jī)一起轉(zhuǎn)動(dòng)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種小車的避障控制裝置，包括車頭，其特征在于:所述車頭的左中右各設(shè)有一個(gè)紅外線直射式傳感器，所述小車采用后輪驅(qū)動(dòng)，后輪左右兩邊各用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在電機(jī)的軸上設(shè)有光電角度傳感器，小車前輪為萬(wàn)向輪，紅外線直射式傳感器和光電角度傳感器均與控制系統(tǒng)連接，控制系統(tǒng)與供電模塊連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小車的避障控制裝置，其特征在于:所述的電機(jī)為直流減速電機(jī)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小車的避障控制裝置，其特征在于:所述的控制系統(tǒng)為AT89S51單片機(jī)。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種小車的避障控制裝置,包括車頭，所述車頭的左中右各設(shè)有一個(gè)紅外線直射式傳感器，所述小車采用后輪驅(qū)動(dòng)，后輪左右兩邊各用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在電機(jī)的軸上設(shè)有光電角度傳感器，小車前輪為萬(wàn)向輪，紅外線直射式傳感器和光電角度傳感器均與控制系統(tǒng)連接，控制系統(tǒng)與供電模塊連接；本發(fā)明能夠自動(dòng)的避障及控制速度，并且成本較低，克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足。
【IPC分類】G05D1/02
【公開(kāi)號(hào)】CN105302129
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410297405
【發(fā)明人】侯名能
【申請(qǐng)人】侯名能
【公開(kāi)日】2016年2月3日
【申請(qǐng)日】2014年6月29日