移動(dòng)體、移動(dòng)體的移動(dòng)方法、機(jī)器人系統(tǒng)和加工品的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種移動(dòng)體、移動(dòng)體的移動(dòng)方法、機(jī)器人系統(tǒng)和加工品的制造方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，可知如下一種技術(shù)，為了使移動(dòng)體能自主地行走，在移動(dòng)體移動(dòng)的環(huán)境中設(shè)置地標(biāo)，通過(guò)搭載在移動(dòng)體上的激光掃描傳感器來(lái)檢測(cè)出地標(biāo)的位置，根據(jù)檢測(cè)出的位置使移動(dòng)體行走(例如參照專利文獻(xiàn)I)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特許第4962742號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題
[0007]然而，檢測(cè)出地標(biāo)來(lái)使移動(dòng)體自主地行走時(shí)，會(huì)存在這樣一種情況:不能通過(guò)地標(biāo)與移動(dòng)體之間的相對(duì)位置穩(wěn)定地檢測(cè)出地標(biāo)，這成為移動(dòng)體在使用上的問題。
[0008]本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式是鑒于上述問題而做出的，其目的是提供一種能進(jìn)一步提高使用自由度的移動(dòng)體、移動(dòng)體的移動(dòng)方法、機(jī)器人系統(tǒng)和加工品的制造方法。
[0009]為解決技術(shù)問題的方法
[0010]本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式涉及的移動(dòng)體具有:主體部、移動(dòng)機(jī)構(gòu)部、傳感器部、識(shí)別部、第一移動(dòng)調(diào)整部、第二地標(biāo)識(shí)別部和第二移動(dòng)調(diào)整部。移動(dòng)機(jī)構(gòu)部用于使主體部移動(dòng)。傳感器部用于檢測(cè)出到達(dá)主體部的周圍的對(duì)象物的距離和方向。識(shí)別部根據(jù)傳感器部的檢測(cè)結(jié)果來(lái)識(shí)別存在于主體部的周圍的地標(biāo)。第一移動(dòng)調(diào)整部根據(jù)到達(dá)通過(guò)識(shí)別部所識(shí)別的地標(biāo)的距離和方向，以使主體部向目標(biāo)位置移動(dòng)的方式來(lái)控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)部。當(dāng)?shù)竭_(dá)所識(shí)別的地標(biāo)的距離小于預(yù)先設(shè)定的第一閾值時(shí)，第二地標(biāo)識(shí)別部識(shí)別不同于該地標(biāo)的第二地標(biāo)。第二移動(dòng)調(diào)整部根據(jù)到達(dá)通過(guò)第二地標(biāo)識(shí)別部所識(shí)別的第二地標(biāo)的距離和方向，以使主體部向目標(biāo)位置移動(dòng)的方式來(lái)控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)部。
[0011]發(fā)明效果
[0012]采用本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，能提供一種進(jìn)一步提高使用自由度的移動(dòng)體、移動(dòng)體的移動(dòng)方法、機(jī)器人系統(tǒng)和加工品的制造方法。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是第一實(shí)施方式涉及的移動(dòng)體的立體圖。
[0014]圖2是表示第一實(shí)施方式涉及的移動(dòng)體的移動(dòng)環(huán)境的圖。
[0015]圖3是表示第一實(shí)施方式涉及的地標(biāo)的圖。
[0016]圖4是表示第一實(shí)施方式涉及的移動(dòng)體的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0017]圖5是說(shuō)明移動(dòng)體識(shí)別地標(biāo)的方法的圖。
[0018]圖6是說(shuō)明移動(dòng)體識(shí)別地標(biāo)的方法的圖。
[0019]圖7是說(shuō)明第一實(shí)施方式涉及的移動(dòng)處理的流程圖。
[0020]圖8是表示第二實(shí)施方式涉及的機(jī)器人系統(tǒng)的圖。
[0021]圖9是表示第二實(shí)施方式涉及的移動(dòng)體的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0022]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0023]100,600:移動(dòng)體
[0024]101,601:主體部
[0025]102:傳感器部
[0026]103:移動(dòng)機(jī)構(gòu)部
[0027]104:識(shí)別部
[0028]105:第一移動(dòng)調(diào)整部
[0029]106:第二地標(biāo)識(shí)別部
[0030]107:第二移動(dòng)調(diào)整部
[0031]108:驅(qū)動(dòng)部
[0032]200:目標(biāo)位置
[0033]300:作業(yè)站
[0034]401:第一地標(biāo)
[0035]402:第二地標(biāo)
[0036]500:機(jī)器人
[0037]501:軀干部
[0038]502:第一臂
[0039]503:第二臂
[0040]504:第一手
[0041]505:第二手
[0042]609:機(jī)器人動(dòng)作控制部
[0043]610:存儲(chǔ)部
[0044]611:運(yùn)算部
[0045]612:動(dòng)作司令部
[0046]1:機(jī)器人系統(tǒng)
【具體實(shí)施方式】
[0047]下面，參照附圖詳細(xì)地說(shuō)明本申請(qǐng)公開的移動(dòng)體、移動(dòng)體的移動(dòng)方法、機(jī)器人系統(tǒng)和加工品的制造方法的實(shí)施方式。此外，本發(fā)明不限于以下所示的實(shí)施方式。
[0048](第一實(shí)施方式)
[0049]圖1是第一實(shí)施方式涉及的移動(dòng)體100的立體圖。對(duì)于圖1所示的移動(dòng)體100，即使在目標(biāo)位置過(guò)于接近第一地標(biāo)而使第一地標(biāo)位于傳感器部的不靈敏區(qū)的狀態(tài)下，也能根據(jù)第二地標(biāo)進(jìn)行移動(dòng)。這樣，移動(dòng)體100能接近目標(biāo)位置。
[0050]因此，由于能將第一、第二地標(biāo)設(shè)置在移動(dòng)體100的目標(biāo)位置附近，因此能提高地標(biāo)的設(shè)置自由度。另外，由于移動(dòng)體100能進(jìn)一步接近地標(biāo)，因此能擴(kuò)大移動(dòng)體100的移動(dòng)范圍，能進(jìn)一步提高移動(dòng)體100的使用自由度。
[0051]下面，詳細(xì)地說(shuō)明圖1所示的移動(dòng)體100。本實(shí)施方式涉及的移動(dòng)體100具有:主體部101、傳感器部102和移動(dòng)機(jī)構(gòu)部103。
[0052]主體部101例如是由金屬或塑料等構(gòu)成的筐體，在其內(nèi)部中收納有用于進(jìn)行傳感器部102和移動(dòng)機(jī)構(gòu)部103的控制等的控制機(jī)構(gòu)。在后面詳細(xì)地?cái)⑹隹刂茩C(jī)構(gòu)。另外，也可以使主體部101用來(lái)裝載物品。例如，可以使在主體部101的內(nèi)部收納物品，也可以使其具有能在上部裝載物品的裝載臺(tái)(未圖示)。
[0053]接著，在主體部101的側(cè)面設(shè)置有傳感器部102。另外，傳感器部102用于檢測(cè)出到達(dá)主體部101的周圍的對(duì)象物之間的距離和方向。傳感器部102例如是具有半導(dǎo)體激光器等激光發(fā)射裝置的激光距離傳感器(距離方向檢測(cè)裝置)。
[0054]移動(dòng)機(jī)構(gòu)部103是用于使主體部101移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)。在圖1的例中，作為移動(dòng)體100的移動(dòng)機(jī)構(gòu)部103，具有多個(gè)車輪103-1、103-2、…。
[0055]此外，在本實(shí)施方式中，移動(dòng)機(jī)構(gòu)部103被設(shè)置為多個(gè)車輪103-1、103_2、…，但也可以是一個(gè)車輪，或者也可以利用車輪以外的移動(dòng)機(jī)構(gòu)。例如，能列舉出履帶或支腳等來(lái)作為車輪以外的移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0056]接著，使用圖2說(shuō)明移動(dòng)體100的移動(dòng)環(huán)境。圖2是表示第一實(shí)施方式涉及的移動(dòng)體100的移動(dòng)環(huán)境的圖。此外，圖2相當(dāng)于上述環(huán)境的俯視圖。
[0057]如圖2所示，在移動(dòng)體100的移動(dòng)環(huán)境中，設(shè)置有作業(yè)站300和多個(gè)地標(biāo)401、402-1、402-2。將多個(gè)地標(biāo) 401、402-1、402-2 總稱為地標(biāo) 400。
[0058]移動(dòng)體100通過(guò)傳感器部102檢測(cè)出到多個(gè)地標(biāo)401、402-1、402-2中的至少一個(gè)的距離與方向，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果，以靠近作業(yè)站300的方式進(jìn)行移動(dòng)。具體地說(shuō)，移動(dòng)體100向圖2所示的箭頭方向移動(dòng)，當(dāng)?shù)竭_(dá)目標(biāo)位置200時(shí)停止。
[0059]使用圖2和圖3來(lái)詳細(xì)地說(shuō)明多個(gè)地標(biāo)401、402-1、402-2。圖3是表示地標(biāo)400的圖。此外，圖3相當(dāng)于各地標(biāo)的側(cè)視圖。
[0060]如圖3所示，第一地標(biāo)401為平板形，具有規(guī)定的高度和寬度的表面。另外，第一地標(biāo)401的表面例如可使用紙或樹脂等不依賴從傳感器部102照射的激光的入射方向而向所有方向反射光的原材料構(gòu)成。另外，如圖2所示，第一地標(biāo)401被粘貼在作業(yè)站300的壁面。
[0061]返回圖3繼續(xù)說(shuō)明各地標(biāo)。在第一地標(biāo)401的兩側(cè)，離開規(guī)定距離而分別配置有多個(gè)第二地標(biāo)402-1、402-2。此外，將多個(gè)第二地標(biāo)402-1、402-2總稱為第二地標(biāo)402。
[0062]多個(gè)第二地標(biāo)402_1、402_2為平板形，其表面分別小于第一地標(biāo)401的表面。第二地標(biāo)402的表面例如可使用紙或樹脂等不依賴從傳感器部102照射的激光的入射方向而向所有方向反射光的原材料構(gòu)成。另外，如圖2所示，第二地標(biāo)402被粘貼在作業(yè)站300的壁面。
[0063]此外，圖2所示的地標(biāo)400具有規(guī)定的厚度，但也可以通過(guò)由紙等較薄的原材料構(gòu)成而使地標(biāo)400的厚度更薄。
[0064]另外，在第一地標(biāo)401與多個(gè)第二地標(biāo)402-1、402-2之間，也可以分別設(shè)置有不同于地標(biāo)400的多個(gè)第三地標(biāo)。多個(gè)第三地標(biāo)為平板形，其表面小于第一地標(biāo)401的表面。多個(gè)第三地標(biāo)的表面例如由使光能鏡面反射的原材料構(gòu)成。另外，多個(gè)第三地標(biāo)被粘貼在作業(yè)站300的壁面。
[0065]此時(shí)，各地標(biāo)也可以構(gòu)成一體。例如，可以通過(guò)將各地標(biāo)印刷在紙等片狀的平板上而形成一體。另外，也可以通過(guò)將作為第三地標(biāo)的使鏡面反射的平板形的原材料粘貼在紙等同一原材料的平板上而使各地標(biāo)形成一體。
[0066]接著，使用圖4詳細(xì)地說(shuō)明本實(shí)施方式涉及的移動(dòng)體100。圖4是表示移動(dòng)體100的結(jié)構(gòu)的框圖。在移動(dòng)體100的主體部101的內(nèi)部具有:作為控制機(jī)構(gòu)的識(shí)別部104、第一移動(dòng)調(diào)整部105、第二地標(biāo)識(shí)別部106、第二移動(dòng)調(diào)整部107和驅(qū)動(dòng)部108。
[0067]識(shí)別部104根據(jù)傳感器部102的檢測(cè)結(jié)果來(lái)識(shí)別存在于主體部101的周圍的第一地標(biāo)401。另外，識(shí)別部104將到達(dá)所識(shí)別的第一地標(biāo)401的距離和方向通知至第一移動(dòng)調(diào)整部105。
[0068]另外，當(dāng)?shù)竭_(dá)第一地標(biāo)401的距離小于第一閾值THl時(shí)，識(shí)別部104則向第二地標(biāo)識(shí)別部106通知到達(dá)第一地標(biāo)401的距離小于第一閾值TH1。
[0069]第一移動(dòng)調(diào)整部105根據(jù)到達(dá)通過(guò)識(shí)別部104所識(shí)別的第一地標(biāo)401的距離和方向，以使主體部101能向目標(biāo)位置200移動(dòng)的方式來(lái)控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)部103。具體地說(shuō)，第一移動(dòng)調(diào)整部105向驅(qū)動(dòng)部108通知主體部101的移動(dòng)方向和移動(dòng)距離。這樣，第一移動(dòng)調(diào)整部105經(jīng)由驅(qū)動(dòng)部108來(lái)控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)部103。
[0070]當(dāng)?shù)竭_(dá)識(shí)別部104所識(shí)別的第一地標(biāo)401的距離小于預(yù)先所設(shè)定的第一閾值THl時(shí)，第二地標(biāo)識(shí)別部106則識(shí)別不同于第一地標(biāo)401的第二地標(biāo)402。
[0071]