本發(fā)明涉及無人機技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種電調(diào)校準(zhǔn)方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

多旋翼無人機又叫多軸飛行器，由三個或三個以上的獨立動力系統(tǒng)來進(jìn)行控制各種裝置，每個動力系統(tǒng)包括電機、電調(diào)以及螺旋槳。

電調(diào)，即電子調(diào)速器，其用于將飛控（飛行控制器）的控制信號轉(zhuǎn)變?yōu)殡娏餍盘枺瑥亩刂齐姍C轉(zhuǎn)速，使得電機運行在飛控所請求的旋轉(zhuǎn)速度。

由于電調(diào)出廠時，各電調(diào)行程不一致，如果直接將各電調(diào)分別組裝在多旋翼無人機的各動力系統(tǒng)中，易影響飛行器飛行狀態(tài)；另外，電調(diào)需要適用遙控器的行程；為了使得飛行器穩(wěn)定飛行，電調(diào)在使用之前需要進(jìn)行油門行程校準(zhǔn)，使得所采用電調(diào)的行程一致且與遙控器標(biāo)準(zhǔn)行程適配，。

目前，通常采用如下兩種方法進(jìn)行電調(diào)校準(zhǔn)：

（1）通過遙控器對各電調(diào)逐個校準(zhǔn)，使得各電調(diào)行程一致且與遙控器行程適配；但是，該方法操作過程繁瑣，校準(zhǔn)時間較長，校準(zhǔn)效果不佳；

（2）通過采用集線器實現(xiàn)對各電調(diào)的統(tǒng)一校準(zhǔn)，具體為，將各電調(diào)與集線器連接，集線器的電調(diào)輸出信號線并為一條且與接收機連接，接收機與遙控器建立無線連接關(guān)系，通過遙控器一次性對各電調(diào)進(jìn)行校準(zhǔn)；該方法雖然簡化了校準(zhǔn)步驟，但是需要另外購置集線器，且各電調(diào)與集線器的連接線較多，不便于使用者操作。

因此，能否基于現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種操作簡便，節(jié)省校準(zhǔn)時間且校準(zhǔn)效果佳的電調(diào)校準(zhǔn)方法，成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明為了解決上述技術(shù)問題，提供了一種電調(diào)校準(zhǔn)方法及系統(tǒng)，其能一次性完成對各電調(diào)的校準(zhǔn)，操作簡便。

為了達(dá)到上述技術(shù)效果，本發(fā)明包括以下技術(shù)方案：

一種電調(diào)校準(zhǔn)方法，包括如下步驟：

（1）無人機組裝完成并通電后，首先對遙控器進(jìn)行校準(zhǔn)，獲得遙控器標(biāo)準(zhǔn)行程；

（2）無人機飛行控制模塊獲取遙控器傳送的電調(diào)校準(zhǔn)請求信號，并根據(jù)該電調(diào)校準(zhǔn)請求信號生成電調(diào)校準(zhǔn)指令；

（3）先斷電再通電后，無人機飛行控制模塊讀取電調(diào)校準(zhǔn)指令，并判定進(jìn)入電調(diào)校準(zhǔn)模式；

（4）無人機飛行控制模塊進(jìn)入電調(diào)校準(zhǔn)模式，并將各電調(diào)油門行程校準(zhǔn)為遙控器標(biāo)準(zhǔn)行程。

本發(fā)明先對遙控器進(jìn)行校準(zhǔn)，可以把各種類型的接收機信號都標(biāo)準(zhǔn)化到一定油門行程范圍；再通過無人機飛行控制模塊輸出pwm信號給電調(diào)，一次性對各電調(diào)進(jìn)行校準(zhǔn)，這樣不但簡化了電調(diào)校準(zhǔn)操作步驟，還可以擴大可使用的接收機類型。

進(jìn)一步地，所述步驟（1）中對遙控器進(jìn)行校準(zhǔn)具體為：

a、將所述無人機飛行控制模塊與地面站連接，地面站生成遙控器校準(zhǔn)請求；

b、所述無人機飛行控制模塊接收遙控器校準(zhǔn)請求后進(jìn)入遙控器校準(zhǔn)模式；

c、將遙控器開關(guān)撥到各個通道的極限位置數(shù)次，同時，無人機飛行控制模塊不間斷記錄遙控器各通道的最大、最小行程；

d、所述地面站生成遙控器校準(zhǔn)結(jié)束請求；

e、所述無人機飛行控制模塊接收到遙控器校準(zhǔn)結(jié)束請求，并將記錄的遙控器各通道的最大、最小行程寫進(jìn)電子抹除式可復(fù)寫只讀存儲器eeprom內(nèi)；

f、退出校準(zhǔn)模式，遙控器校準(zhǔn)完成。

進(jìn)一步地，所述步驟（1）中對遙控器進(jìn)行校準(zhǔn)的步驟還包括：

所述無人機飛行控制模塊根據(jù)所記錄的遙控器各通道最大、最小行程將遙控器輸入映射到1000us-2000us范圍內(nèi)，從而獲取遙控器標(biāo)準(zhǔn)行程。

進(jìn)一步地，所述步驟（2）中遙控器傳送的電調(diào)校準(zhǔn)請求信號為：將遙控器的油門通道置于最高位且啟動校準(zhǔn)指令開關(guān)時對應(yīng)的無線信號。

進(jìn)一步地，所述無人機飛行控制模塊獲取遙控器傳送的電調(diào)校準(zhǔn)請求信號，并根據(jù)該電調(diào)校準(zhǔn)請求信號生成電調(diào)校準(zhǔn)指令包括：

在無人機飛行控制模塊電子抹除式可復(fù)寫只讀存儲器eeprom內(nèi)劃分一段區(qū)域，用于存儲寫標(biāo)志位，其中包括電調(diào)標(biāo)志位；

所述無人機飛行控制模塊獲取遙控器傳送的電調(diào)校準(zhǔn)請求信號后在eeprom內(nèi)將電調(diào)標(biāo)志位置1。

進(jìn)一步地，所述步驟（3）先斷電再通電后，無人機飛行控制模塊讀取電調(diào)校準(zhǔn)指令，并判定進(jìn)入電調(diào)校準(zhǔn)模式具體為：

先對電調(diào)以及無人機飛行控制模塊斷電；

再對電調(diào)以及無人機飛行控制模塊通電；

從eeprom內(nèi)讀取電調(diào)標(biāo)志位為1，判定進(jìn)入電調(diào)校準(zhǔn)模式。

更進(jìn)一步地，所述無人機飛行控制模塊進(jìn)入電調(diào)校準(zhǔn)模式，并將各電調(diào)油門行程校準(zhǔn)為遙控器標(biāo)準(zhǔn)行程具體為：

所述無人機飛行控制模塊將遙控器最大油門對應(yīng)的pwm信號傳送給各電調(diào)，各電調(diào)捕獲遙控器最大標(biāo)準(zhǔn)行程；

在設(shè)定時間內(nèi)操控遙控器并使其油門逐漸降低至最低位，同時，無人機飛行控制模塊不間斷發(fā)送遙控器油門對應(yīng)的pwm信號于各電調(diào)；

電調(diào)捕獲設(shè)定時間內(nèi)獲取的遙控器最小油門行程。

另外，本發(fā)明還提供了一種電調(diào)校準(zhǔn)系統(tǒng)，包括遙控器、無人機以及地面站，所述無人機上安裝有無人機飛行控制模塊以及與遙控器無線通信連接的接收機，所述接收機與無人機飛行控制模塊連接，無人機飛行控制模塊與地面站連接；

其中，所述遙控器，用于將電調(diào)校準(zhǔn)請求信號以及遙控器油門對應(yīng)的無線信號發(fā)送至接收機；

所述接收機，用于接收來自遙控器的無線信號，并將所述無線信號傳送給無人機飛行控制模塊；

所述無人機飛行控制模塊，用于生成電調(diào)校準(zhǔn)指令、讀取電調(diào)校準(zhǔn)指令并判定進(jìn)入電調(diào)校準(zhǔn)模式，從而完成對各電調(diào)的油門行程校準(zhǔn)；用于接收地面站發(fā)送的遙控器校準(zhǔn)請求并完成對遙控器標(biāo)準(zhǔn)行程校準(zhǔn)。

所述無人機飛行控制模塊包括：

獲取模塊，用于獲取所述接收機傳送的遙控器電調(diào)校準(zhǔn)請求信號和遙控器油門對應(yīng)的無線信號；

存儲模塊，用于寫入并存儲與電調(diào)校準(zhǔn)指令對應(yīng)的標(biāo)志位信息；

讀取模塊，用于讀取存儲模塊內(nèi)標(biāo)志位信息；

判斷模塊，用于判斷無人機飛行控制模塊是否進(jìn)入電調(diào)校準(zhǔn)模式；

輸出模塊，用于將遙控器油門對應(yīng)的pwm信號輸送給電調(diào)。

所述無人機飛行控制模塊還包括提示模塊，用于生成校準(zhǔn)成功提示信息，并將所述校準(zhǔn)成功提示信息發(fā)送至電調(diào)。

采用上述技術(shù)方案，包括以下有益效果：本發(fā)明提供的電調(diào)校準(zhǔn)方法和系統(tǒng)，簡化了操作過程，能夠一次性完成對各電調(diào)的校準(zhǔn)，節(jié)省了校準(zhǔn)時間，克服了現(xiàn)有操作方法中逐個校準(zhǔn)電調(diào)而帶來的操作繁瑣問題，無需額外配備校準(zhǔn)裝置，操作簡便。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例所提供電調(diào)校準(zhǔn)方法的流程框圖；

圖2為本發(fā)明實施例所提供遙控器校準(zhǔn)方法的流程框圖；

圖3為本發(fā)明實施例所提供無人機飛行控制模塊進(jìn)入電調(diào)校準(zhǔn)模式，并將各電調(diào)油門行程校準(zhǔn)為遙控器標(biāo)準(zhǔn)行程的流程框圖；

圖4為本發(fā)明所提供電調(diào)校準(zhǔn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖5為本發(fā)明所提供無人機飛行控制模塊的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

在本發(fā)明中，術(shù)語“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”、“中”、“豎直”、“水平”、“橫向”、“縱向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系。這些術(shù)語主要是為了更好地描述本發(fā)明及其實施例，并非用于限定所指示的裝置、元件或組成部分必須具有特定方位，或以特定方位進(jìn)行構(gòu)造和操作。

并且，上述部分術(shù)語除了可以用于表示方位或位置關(guān)系以外，還可能用于表示其他含義，例如術(shù)語“上”在某些情況下也可能用于表示某種依附關(guān)系或連接關(guān)系。對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解這些術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

此外，術(shù)語“安裝”、“設(shè)置”、“設(shè)有”、“連接”、“相連”“套接”應(yīng)做廣義理解。例如，可以是固定連接，可拆卸連接，或整體式構(gòu)造；可以是機械連接，或電連接；可以是直接相連，或者是通過中間媒介間接相連，又或者是兩個裝置、元件或組成部分之間內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

除非另有說明，“多個”的含義為兩個或兩個以上。

下面通過具體的實施例并結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

實施例1：

本實施例提供了一種電調(diào)校準(zhǔn)方法，參閱圖1，包括如下步驟：

s1：無人機組裝完成并通電后，首先對遙控器進(jìn)行校準(zhǔn)，獲得遙控器標(biāo)準(zhǔn)行程；

由于無人機飛行控制模塊內(nèi)的行程是一定的，如果將遙控器與無人機飛行控制模塊配套使用，必須先將遙控器的行程校準(zhǔn)為無人機飛行控制模塊的行程，通常，無人機飛行控制模塊的行程為1000us-2000us，由此,需要先把遙控器的行程標(biāo)準(zhǔn)化至1000us-2000us。需要說明的是，無線信號包括pwm信號、ppm信號等，本實施例中，所提到的無線信號采用的是pwm信號，行程1000us-2000us為脈寬范圍。

同時參閱圖2，其中，遙控器校準(zhǔn)方法具體為：

s101、將所述無人機飛行控制模塊與地面站連接，地面站生成遙控器校準(zhǔn)請求；

s102、所述無人機飛行控制模塊接收遙控器校準(zhǔn)請求后進(jìn)入遙控器校準(zhǔn)模式；

s103、將遙控器開關(guān)撥到各個通道的極限位置數(shù)次，同時，無人機飛行控制模塊不間斷記錄遙控器各通道的最大、最小行程；

s104、所述地面站生成遙控器校準(zhǔn)結(jié)束請求；

s105、所述無人機飛行控制模塊接收到遙控器校準(zhǔn)結(jié)束請求，并將記錄的遙控器各通道的最大、最小行程寫進(jìn)電子抹除式可復(fù)寫只讀存儲器eeprom內(nèi)；

s106、退出校準(zhǔn)模式，遙控器校準(zhǔn)完成。

另外，實際操作時，上述遙控器校準(zhǔn)方法在安裝有調(diào)參軟件的地面站內(nèi)進(jìn)行，調(diào)參軟件為無人機常用軟件，可以對無人機的控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)，讓無人飛行控制器參數(shù)自定義，具體過程如下：

在地面站的調(diào)參界面上選擇接收機類型，在遙控器上新建一個固定翼模型，設(shè)置第五通道（ch5）為一個3段開關(guān)，第六通道為一個2段或3段開關(guān)；點擊界面上“開始校準(zhǔn)”，將遙控器1-4通道搖桿，5-6通道開關(guān)撥到各個通道的極限位置數(shù)次，然后點擊“完成校準(zhǔn)”。

本實施例提供的遙控器校準(zhǔn)方法，進(jìn)一步地，還包括，無人機飛行控制模塊根據(jù)所記錄的遙控器各通道最大、最小行程將遙控器輸入映射到1000us-2000us范圍內(nèi)，從而獲取遙控器標(biāo)準(zhǔn)行程。具體地，在遙控器校準(zhǔn)完成后，再次將遙控器和無人機飛行控制模塊進(jìn)行通電時，無人機飛行控制模塊會自動從eeprom存儲器內(nèi)讀取該遙控器的最大、最小行程，并直接將該該行程標(biāo)準(zhǔn)化到1000us-2000us范圍內(nèi)，實現(xiàn)對遙控器輸入的標(biāo)準(zhǔn)化。

s2：無人機飛行控制模塊獲取遙控器傳送的電調(diào)校準(zhǔn)請求信號，并根據(jù)該電調(diào)校準(zhǔn)請求信號生成電調(diào)校準(zhǔn)指令；

具體地，將遙控器的油門通道置于最高位，并且啟動校準(zhǔn)指令開關(guān)，（校準(zhǔn)指令開關(guān)是指，將遙控器第五通道在最高位置和最低位置之間來回切換6-7次）遙控器發(fā)出電調(diào)校準(zhǔn)請求信號給無人機飛行控制模塊，無人機獲取電調(diào)校準(zhǔn)請求信號，然后在eeprom內(nèi)將電調(diào)標(biāo)志位置1（預(yù)先在無人機飛行控制模塊電子抹除式可復(fù)寫只讀存儲器eeprom內(nèi)劃分一段區(qū)域，用于存儲寫標(biāo)志位，其中包括電調(diào)標(biāo)志位），從而生成電調(diào)校準(zhǔn)指令。

s3：先斷電再通電后，無人機飛行控制模塊讀取電調(diào)校準(zhǔn)指令，并判定進(jìn)入電調(diào)校準(zhǔn)模式；其中判定方法如下：

首先，先對電調(diào)以及無人機飛行控制模塊斷電，再對電調(diào)以及無人機飛行控制模塊通電；需要說明的是，如果電調(diào)與無人機飛行控制模塊是獨立供電，在斷電時，需要同時斷電，再次通電時，需要先對無人機飛行控制模塊通電，再對電調(diào)通電。

其次，如果從eeprom內(nèi)讀取電調(diào)標(biāo)志位為1，則判定進(jìn)入電調(diào)校準(zhǔn)模式，否則校準(zhǔn)失敗。

s4：無人機飛行控制模塊進(jìn)入電調(diào)校準(zhǔn)模式，并將各電調(diào)油門行程校準(zhǔn)為遙控器標(biāo)準(zhǔn)行程。

具體地，參閱圖3，包括如下步驟：s401、無人機飛行控制模塊將遙控器最大油門對應(yīng)的pwm信號傳送給各電調(diào)，各電調(diào)捕獲遙控器最大標(biāo)準(zhǔn)行程；此時，電調(diào)會發(fā)出提示音。需要說明的是，pwm信號屬于無線信號中的一種，無人機飛行控制模塊輸出是pwm信號。

s402、然后在設(shè)定時間內(nèi)（通常為2s內(nèi)）操控遙控器并使其油門逐漸降低至最低位，同時，無人機飛行控制模塊不間斷發(fā)送遙控器油門對應(yīng)的無線信號于各電調(diào)；

s403、電調(diào)捕獲設(shè)定時間內(nèi)獲取的遙控器最小行程，該最小行程作為電調(diào)的最小油門行程。

實施例2：

在實施例1的基礎(chǔ)上，本實施例提供了一種電調(diào)校準(zhǔn)系統(tǒng)，參閱圖4，包括遙控器、無人機以及地面站，所述無人機上安裝有無人機飛行控制模塊以及與遙控器無線通信連接的接收機，所述接收機與無人機飛行控制模塊連接，無人機飛行控制模塊與地面站連接；

其中，所述遙控器，用于將電調(diào)校準(zhǔn)請求信號以及遙控器油門對應(yīng)的無線信號發(fā)送至接收機；接收機，用于接收來自遙控器的無線信號，并將所述無線信號傳送給無人機飛行控制模塊；

無人機飛行控制模塊，用于生成電調(diào)校準(zhǔn)指令、讀取電調(diào)校準(zhǔn)指令并判定進(jìn)入電調(diào)校準(zhǔn)模式，從而完成對各電調(diào)的油門行程校準(zhǔn)；用于接收地面站發(fā)送的遙控器校準(zhǔn)請求并完成對遙控器標(biāo)準(zhǔn)行程校準(zhǔn)。

進(jìn)一步地，同時參閱圖5，本實施例中所提供的無人機飛行控制模塊包括：

獲取模塊，用于獲取所述接收機傳送的遙控器電調(diào)校準(zhǔn)請求信號和遙控器油門對應(yīng)的無線信號；

存儲模塊，用于寫入并存儲與電調(diào)校準(zhǔn)指令對應(yīng)的標(biāo)志位信息；

讀取模塊，用于讀取存儲模塊內(nèi)標(biāo)志位信息；

判斷模塊，用于判斷無人機飛行控制模塊是否進(jìn)入電調(diào)校準(zhǔn)模式；

輸出模塊，用于將遙控器油門對應(yīng)的pwm信號輸送給電調(diào)。

在本實施例中，還包括提示模塊，用于生成校準(zhǔn)成功提示信息，并將所述校準(zhǔn)成功提示信息發(fā)送至電調(diào)，電調(diào)接收到校準(zhǔn)成功提示信息后會發(fā)出提示音。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。