本發(fā)明涉及飛行器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多旋翼無人機(jī)、動(dòng)力系統(tǒng)、電調(diào)、電調(diào)的控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，無人機(jī)技術(shù)越來越成熟，而多旋翼無人機(jī)是目前最常見的一種無人機(jī)，一般情況下，多旋翼無人機(jī)包括兩個(gè)及以上旋翼。這種多旋翼無人機(jī)的每個(gè)旋翼一般都是通過一個(gè)電調(diào)進(jìn)行控制，因此，為了使得電調(diào)能夠準(zhǔn)確應(yīng)答飛行控制器對其進(jìn)行控制的控制信號，則需要對這多個(gè)電調(diào)進(jìn)行區(qū)分和編號，也就是為每個(gè)電調(diào)分配唯一的地址。

現(xiàn)有技術(shù)中，在對多個(gè)電調(diào)進(jìn)行區(qū)分和編號的過程中，一般是通過對多旋翼無人機(jī)中的多個(gè)電調(diào)分別燒錄不同的程序來為每個(gè)電調(diào)分配唯一地址的。例如，四旋翼無人機(jī)的四個(gè)電調(diào)分別燒錄不同的程序從而將這四個(gè)電調(diào)分別定義為1號、2號、3號和4號電調(diào)；然而，這種通過為多旋翼無人機(jī)中不同的電調(diào)燒錄不同的程序來為每個(gè)電調(diào)編址的方法所制作的電調(diào)會(huì)有明顯的位置區(qū)分，也即，相應(yīng)編號的電調(diào)必須安裝在多旋翼無人機(jī)的相應(yīng)位置，如果一旦位置安裝錯(cuò)誤，在開機(jī)后就很容易造成多旋翼無人機(jī)難以起飛或者起飛后容易炸機(jī)。這樣在電調(diào)安裝或維修時(shí)就需要首先判斷該電調(diào)為幾號電調(diào)以及應(yīng)該安裝在多旋翼無人機(jī)的哪個(gè)位置，從而造成了安裝或者維修的不便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種多旋翼無人機(jī)、動(dòng)力系統(tǒng)、電調(diào)、電調(diào)的控制方法及系統(tǒng)，針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的電調(diào)安裝或者維修不便的問題。

本發(fā)明的第一方面是為了提供一種電調(diào)的控制方法，所述電調(diào)上設(shè)置有一用于單線通信的第一通信接口，所述方法包括：

獲取所述第一通信接口的電壓信息；以及

根據(jù)所述電壓信息確定所述電調(diào)的編址信息。

本發(fā)明的第二方面是為了提供一種電調(diào)的控制系統(tǒng)，所述電調(diào)上設(shè)置有一用于單線通信的第一通信接口，所述控制系統(tǒng)包括：一個(gè)或多個(gè)處理器，單獨(dú)地或共同地工作，所述處理器用于：

獲取所述第一通信接口的電壓信息；以及

根據(jù)所述電壓信息確定所述電調(diào)的編址信息。

本發(fā)明的第三方面是為了提供一種電調(diào)，包括：

電路板；以及

上述的控制系統(tǒng)，安裝在所述電路板上。

本發(fā)明的第四方面是為了提供一種動(dòng)力系統(tǒng)，包括：

電機(jī)；以及

上述的電調(diào)；

其中，所述電調(diào)與所述電機(jī)電連接，用于控制所述電機(jī)的工作狀態(tài)。

本發(fā)明的第五方面是為了提供一種多旋翼無人機(jī)，包括：

機(jī)架；

上述的動(dòng)力系統(tǒng)，為多個(gè)，并且設(shè)置于所述機(jī)架上；

控制器，與多個(gè)所述電調(diào)的第一通信接口通訊連接；

其中，所述控制器發(fā)送油門信號給所述電調(diào)，所述電調(diào)根據(jù)所述油門信號控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速，為所述多旋翼無人機(jī)提供飛行動(dòng)力。

本發(fā)明提供的多旋翼無人機(jī)、動(dòng)力系統(tǒng)、電調(diào)、電調(diào)的控制方法及系統(tǒng)，通過獲取第一通信接口的電壓信息，并根據(jù)電壓信息確定電調(diào)的編址信息，從而可以利用電調(diào)的編址信息對電調(diào)進(jìn)行編址，這樣在制造電調(diào)的過程中就無需通過燒錄不同的程序來為不同的電調(diào)進(jìn)行編址，而由無人機(jī)自行識別并對其安裝的所有電調(diào)進(jìn)行編址，從而簡化了電調(diào)的制造過程；從而使得多旋翼無人機(jī)中任意一個(gè)電調(diào)可以安裝在機(jī)架任意一個(gè)電調(diào)安裝位置而不會(huì)出現(xiàn)電調(diào)無法準(zhǔn)確響應(yīng)的問題。這也就極大的降低了無人機(jī)裝配過程或者維修過程的難度，提高了裝配或者維修的效率，進(jìn)而節(jié)省了成本，并避免了由于電調(diào)安裝位置錯(cuò)誤所帶來的安全隱患，進(jìn)而提高了該控制方法的實(shí)用性，有利于市場的推廣與應(yīng)用。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電調(diào)的控制方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的根據(jù)所述電壓信息確定所述電調(diào)的編址信息的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的電調(diào)的控制系統(tǒng)與控制器連接時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的電調(diào)的控制系統(tǒng)與控制器連接時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種多旋翼無人飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：

1、多旋翼無人機(jī)；10、動(dòng)力系統(tǒng)；

101、電調(diào)；1011、第一通信接口；

1012、單一通信線；30、控制器。

50、機(jī)架。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明中，術(shù)語“安裝”、“連接”、“固定”等術(shù)語均應(yīng)廣義理解，例如，“連接”可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

需要說明的是，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于方便描述不同的部件，而不能理解為指示或暗示順序關(guān)系、相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。

下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的一些實(shí)施方式作詳細(xì)說明。在各實(shí)施例之間不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

實(shí)施例一

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電調(diào)的控制方法的流程示意圖；參考附圖1可知，本實(shí)施例提供了一種電調(diào)的控制方法，在該電調(diào)上設(shè)置有一用于單線通信的第一通信接口，具體的，該方法包括：

s101：獲取第一通信接口的電壓信息；以及

其中，第一通信接口的電壓信息可以通過電調(diào)自身的處理器直接獲取，或者也可以通過電壓采集裝置檢測獲取。舉例來說，可以通過與第一通信接口電連接的處理器中的ad引腳(數(shù)據(jù)地址引腳)或者電壓采集裝置來讀取第一通信接口的電壓信息，并且，可以理解的是，上述ad引腳或者電壓采集裝置也可以是處理器外部的電子元器件；另外，本實(shí)施例對于電壓信息的具體內(nèi)容不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，例如，可以將電壓信息設(shè)置為包括以下至少之一：電壓的大小、電平的高低及電壓的接入順序。

s102：根據(jù)電壓信息確定電調(diào)的編址信息。

在獲取到電壓信息之后，可以根據(jù)電壓信息可以確定電調(diào)的編址信息，進(jìn)而可以利用所確定的編址信息為電調(diào)進(jìn)行編址；具體的，當(dāng)獲取的電壓信息為電平的高低時(shí)，則可以根據(jù)電平的高低并利用預(yù)先設(shè)置的電平的高低與編址信息的映射關(guān)系確定電調(diào)的編址信息，從而可以利用所確定的編址信息為電調(diào)進(jìn)行編址；當(dāng)然的，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他的方式來根據(jù)電壓信息確定電調(diào)的編址信息，在此不再贅述。

本實(shí)施例提供的電調(diào)的控制方法，通過獲取第一通信接口的電壓信息，并根據(jù)電壓信息確定電調(diào)的編址信息，從而可以利用電調(diào)的編址信息對電調(diào)進(jìn)行編址，這樣在制造電調(diào)的過程中就無需通過燒錄不同的程序來為不同的電調(diào)進(jìn)行編址，而由無人機(jī)自行識別并對其安裝的所有電調(diào)進(jìn)行編址，從而簡化了電調(diào)的制造過程；從而使得多旋翼無人機(jī)中任意一個(gè)電調(diào)可以安裝在機(jī)架任意一個(gè)電調(diào)安裝位置而不會(huì)出現(xiàn)電調(diào)無法準(zhǔn)確響應(yīng)的問題。這也就極大的降低了無人機(jī)裝配過程或者維修過程的難度，提高了裝配或者維修的效率，進(jìn)而節(jié)省了成本，并避免了由于電調(diào)安裝位置錯(cuò)誤所帶來的安全隱患，進(jìn)而提高了該控制方法的實(shí)用性，有利于市場的推廣與應(yīng)用。

實(shí)施例二

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的根據(jù)電壓信息確定電調(diào)的編址信息的流程示意圖；在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖1-2可知，本實(shí)施例對于具體根據(jù)電壓信息確定電調(diào)的編址信息的具體實(shí)現(xiàn)過程不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，較為優(yōu)先的，將根據(jù)電壓信息確定電調(diào)的編址信息設(shè)置為具體包括：

s1021：獲取第一通信接口的電壓大??；

由于電壓大小能夠充分、直觀地顯示電壓信息，并且獲取電壓大小的方式簡單、容易實(shí)現(xiàn)；例如，可以通過電壓采集裝置或者數(shù)據(jù)地址引腳直接檢測或獲取電壓大??；這樣在保證確定編址信息的穩(wěn)定可靠性的同時(shí)，也有效地提高了該控制方法的方便程度。

s1022：根據(jù)電壓大小為電調(diào)編址。

當(dāng)獲取到第一通信接口的電壓大小以后，即可根據(jù)該電壓大小確定編址信息，從而可以利用上述編址信息為電調(diào)編址。具體的，當(dāng)獲取到第一通信接口的電壓大小時(shí)，則可以在預(yù)設(shè)的電壓大小-編址信息的映射關(guān)系確定與該電壓大小所對應(yīng)的編址信息，并將查找到的編址信息設(shè)置為該電調(diào)的唯一通信地址，以使其能準(zhǔn)確的響應(yīng)控制器的控制?；蛘?，也可以將從多個(gè)電調(diào)的第一通信接口獲取到的電壓進(jìn)行大小排序，根據(jù)由大到小或者由小到大的順序分別給電調(diào)相對應(yīng)的唯一通信地址，從而實(shí)現(xiàn)電調(diào)的編址；從而有效地提高了該控制方法的實(shí)用性。

實(shí)施例三

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的電調(diào)的控制系統(tǒng)與控制器連接時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖一；在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖3可知，為了保證根據(jù)電壓信息確定電調(diào)的編址信息操作的穩(wěn)定可靠性，將第一通信接口設(shè)置為串聯(lián)有第一分壓元件。

本實(shí)施例對于第一分壓元件的具體形狀結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，例如，可以將第一分壓元件設(shè)置為電阻、或者其他具有分壓功能的電子元器件，另外，還可以將第一分壓元件設(shè)置為是其他消耗電能的電子元器件，例如：led燈等。

此外，可以理解的是，電調(diào)上的第一通信接口用于與控制器的第二通信接口通訊連接，控制器內(nèi)設(shè)有與第二通信接口串聯(lián)的第二分壓元件。

其中，本實(shí)施例中的第二分壓元件可以為多個(gè)，并且對于第二分壓元件的具體形狀結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，較為優(yōu)選的，將第二分壓元件設(shè)置為電阻，并且將控制器中的每個(gè)第二分壓元件均設(shè)置為不同阻值的電阻，這樣使得每個(gè)第二分壓元件分別對應(yīng)連接在不同的電調(diào)的第一通信接口上?？梢岳斫獾氖?，第一分壓元件和第二分壓元件也可以是不同的兩種電子元器件，但優(yōu)選將第一分壓元件和第二分壓元件均設(shè)置成電阻，這樣可以優(yōu)化電路結(jié)構(gòu)并節(jié)省成本。

另外，本實(shí)施例對于第一通信接口與第二通信接口之間通訊連接的具體實(shí)現(xiàn)方式不做限定，較為優(yōu)選的，可以將第一通信接口設(shè)置為采用頻分復(fù)用或時(shí)分復(fù)用的方式進(jìn)行通信，這樣可以有效地保證第一通信接口與第二通信接口進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的穩(wěn)定可靠性。

此外，可以理解的是，為了給多旋翼無人機(jī)的多個(gè)電調(diào)分別分配唯一的通信地址，每個(gè)電調(diào)與控制器之間電連接的單一通信線中的電壓，經(jīng)過第一分壓元件和第二分壓元件經(jīng)分壓后，必須使第一通信接口位置的電壓值不相同。以電阻作為第一分壓元件和第二分壓元件的多旋翼無人機(jī)為例，可以將連接在兩個(gè)電調(diào)(具體的數(shù)量可以根據(jù)多旋翼無人機(jī)的型號進(jìn)行設(shè)置)和控制器之間的兩條單一通信線中的第二分壓元件分別使用兩個(gè)具有不同阻值的電阻r1、r2，而第一分壓元件則使用兩個(gè)具有相同阻值的電阻r3、r4。這樣，在每個(gè)第一通信接口處所采集到的電壓大小為：

上式中，由于r3與r4阻值相同，因此可以同時(shí)用r4代表，x表示1或2，ux表示對應(yīng)第一通信接口的電壓，u表示第一通信接口兩端的壓差。從上式可以看出，由于每個(gè)電調(diào)與控制器相連接的鏈路中設(shè)置有不同阻值的第二分壓元件，這樣使得每個(gè)電調(diào)所對應(yīng)的第一通信接口的電壓值均不相同。

在獲取到第一通信接口的不同電壓值之后，可以采用以下的編址方式進(jìn)行編址操作：

一種可選的編址方式是：分別采集這兩個(gè)第一通信接口處的電壓，并根據(jù)每個(gè)第一通信接口采集到的電壓來查找電壓-通信地址一一映射表中與該電壓對應(yīng)的通信地址，并將查找到的通信地址設(shè)置為相應(yīng)電調(diào)的唯一通信地址。

另一種可選的編址方式是：分別采集這兩個(gè)第一通信接口處的電壓，并將采集到的這兩個(gè)第一通信接口的電壓按照由小到大的順序?qū)?yīng)唯一通信地址，并將相應(yīng)電壓對應(yīng)的唯一通信地址設(shè)置為該電壓所在的第一通信接口所對應(yīng)的電調(diào)的唯一通信地址?？梢岳斫猓部梢园凑沼纱蟮叫〉绕渌?guī)則來設(shè)置與兩個(gè)第一通信接口相對應(yīng)的電調(diào)的唯一通信地址。

以下簡要介紹本實(shí)施例的多旋翼無人機(jī)的電調(diào)編址方法的工作原理：

當(dāng)多旋翼無人機(jī)進(jìn)行開機(jī)時(shí)，控制器和電調(diào)分別為單一通信線的兩端提供一個(gè)高電平和一個(gè)低電平，例如，控制器將單一通信線與其電連接的一端拉低至gnd，而電調(diào)將單一通信線與其電連接的一端拉至高電平。這樣第一分壓元件和第二分壓元件之間的第一通信接口就可以采集到一個(gè)電壓，具體可以通過電調(diào)的ad引腳來采集該第一通信接口的電壓。然后，電調(diào)的處理器將采集來的第一通信接口處的電壓與預(yù)設(shè)的電壓進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果就可以為該電調(diào)編址。例如，當(dāng)采集到的電壓為1v時(shí)，查找到預(yù)設(shè)的電壓-通信地址一一映射表中電壓為1v時(shí)所對應(yīng)的通信地址為1，則將該電壓所在的第一通信接口對應(yīng)的電調(diào)的唯一通信地址設(shè)置為1。又例如，將多旋翼無人機(jī)設(shè)置為四旋翼無人機(jī)，此時(shí)的控制器連接有四個(gè)電調(diào)，當(dāng)采集到四旋翼無人機(jī)中四個(gè)第一通信接口的電壓分別為1v、1.2v、1.1v和1.3v時(shí)，則可以按照電壓由小到大的順序?yàn)樗膫€(gè)電調(diào)分別編址為0、2、1、3。

本實(shí)施例提供的電調(diào)的控制方法，直接通過采集第一通信接口的電壓就可以根據(jù)該電壓對電調(diào)進(jìn)行編址，從而簡化了整個(gè)裝配的流程，節(jié)省了裝配時(shí)間，并避免了由于電調(diào)安裝位置錯(cuò)誤帶來的安全隱患。當(dāng)然，這樣的編址方式，對于多旋翼無人機(jī)電調(diào)的維修也是一樣的，也即，在維修過程中安裝電調(diào)時(shí)，電調(diào)可以安裝在機(jī)架上的任意電調(diào)安裝位置，而無需考慮該位置與電調(diào)通信地址的唯一對應(yīng)性。這樣就極大的提高了電調(diào)維修的效率，節(jié)省了成本，并避免了由于電調(diào)安裝位置錯(cuò)誤帶來的安全隱患。

實(shí)施例四

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的電調(diào)的控制系統(tǒng)與控制器連接時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖一；參考附圖3可知，本實(shí)施例提供了一種電調(diào)的控制系統(tǒng)，電調(diào)101上設(shè)置有一用于單線通信的第一通信接口1011，控制系統(tǒng)包括：一個(gè)或多個(gè)處理器，單獨(dú)地或共同地工作，處理器用于：

獲取第一通信接口1011的電壓信息；以及

根據(jù)電壓信息，確定電調(diào)101的編址信息。

可以理解的是，本實(shí)施例中的一個(gè)或多個(gè)處理器包括但不限于微處理器(英文：microcontroller)，精簡指令集計(jì)算機(jī)(英文：reducedinstructionsetcomputer，簡稱：risc)，專用集成電路(英文：applicationspecificintegratedcircuits，簡稱：asic)，專用指令集處理器(英文：application-specificinstruction-setprocessor，簡稱：asip)，中央處理單元(英文：centralprocessingunit，簡稱：cpu)，物理處理器英文(英文：physicsprocessingunit，簡稱：ppu)，數(shù)字信號處理器(英文：digitalsignalprocessor，簡稱dsp)，現(xiàn)場可編程門陣列(英文：fieldprogrammablegatearray，簡稱：fpga)等。

此外，本實(shí)施例中處理器所實(shí)現(xiàn)的操作步驟的具體實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例中的步驟s101-s102的具體實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

本實(shí)施例提供的電調(diào)的控制系統(tǒng)，通過處理器獲取第一通信接口1011的電壓信息，并根據(jù)電壓信息確定電調(diào)101的編址信息，從而可以利用電調(diào)101的編址信息對電調(diào)101進(jìn)行編址，這樣在制造電調(diào)101的過程中就無需通過燒錄不同的程序來為不同的電調(diào)101進(jìn)行編址，而由無人機(jī)自行識別并對其安裝的所有電調(diào)101進(jìn)行編址，從而簡化了電調(diào)101的制造過程；從而使得多旋翼無人機(jī)中任意一個(gè)電調(diào)101可以安裝在機(jī)架任意一個(gè)電調(diào)101安裝位置而不會(huì)出現(xiàn)電調(diào)101無法準(zhǔn)確響應(yīng)控制器30控制的問題。這也就極大的降低了無人機(jī)裝配過程或者維修過程的難度，提高了裝配或者維修的效率，進(jìn)而節(jié)省了成本，并避免了由于電調(diào)101安裝位置錯(cuò)誤所帶來的安全隱患，進(jìn)而提高了該控制系統(tǒng)的實(shí)用性，有利于市場的推廣與應(yīng)用。

實(shí)施例五

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖3可知，本實(shí)施例對于處理器具體根據(jù)電壓信息確定電調(diào)101的編址信息的具體實(shí)現(xiàn)過程不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，較為優(yōu)先的，將處理器設(shè)置為用于：

獲取第一通信接口1011的電壓大小；

根據(jù)電壓大小為電調(diào)101編址。

此外，本實(shí)施例中處理器所實(shí)現(xiàn)的操作步驟的具體實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果與上述實(shí)施例中的步驟s1021-s1022的具體實(shí)現(xiàn)過程以及實(shí)現(xiàn)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

實(shí)施例六

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖3可知，為了保證根據(jù)電壓信息確定電調(diào)101的編址信息操作的穩(wěn)定可靠性，將第一通信接口1011設(shè)置為串聯(lián)有第一分壓元件。

本實(shí)施例對于第一分壓元件的具體形狀結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，例如，可以將第一分壓元件設(shè)置為電阻、或者其他具有分壓功能的電子元器件，另外，還可以將第一分壓元件設(shè)置為是其他消耗電能的電子元器件，例如：led燈等。

進(jìn)一步的，將第一通信接口1011設(shè)置為用于與控制器30的第二通信接口通訊連接，控制器30內(nèi)設(shè)有與第二通信接口串聯(lián)的第二分壓元件。

其中，本實(shí)施例中的第二分壓元件可以為多個(gè)，并且對于第二分壓元件的具體形狀結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，較為優(yōu)選的，將第二分壓元件設(shè)置為電阻，并且，每個(gè)第二分壓元件均為不同阻值的電阻，每個(gè)第二分壓元件分別對應(yīng)連接在不同的電調(diào)101的第一通信接口1011上?？梢岳斫獾氖牵谝环謮涸偷诙謮涸部梢允遣煌膬煞N電子元器件，但優(yōu)選將第一分壓元件和第二分壓元件均設(shè)置成電阻，這樣可以優(yōu)化電路結(jié)構(gòu)并節(jié)省成本。

另外，本實(shí)施例對于第一通信接口1011與第二通信接口之間通訊連接的具體實(shí)現(xiàn)方式不做限定，較為優(yōu)選的，可以將第一通信接口1011設(shè)置為采用頻分復(fù)用或時(shí)分復(fù)用的方式進(jìn)行通信，這樣可以有效地保證第一通信接口1011與第二通信接口進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的穩(wěn)定可靠性。

此外，需要注意的是，本實(shí)施例中電調(diào)101的控制系統(tǒng)的具體工作原理與上述實(shí)施例三中電調(diào)101的控制方法的具體工作原理相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

本實(shí)施例提供的電調(diào)101的控制系統(tǒng)，直接通過處理器采集第一通信接口1011的電壓就可以根據(jù)該電壓對電調(diào)101進(jìn)行編址，從而簡化了整個(gè)裝配的流程，節(jié)省了裝配時(shí)間，并避免了由于電調(diào)101安裝位置錯(cuò)誤帶來的安全隱患。當(dāng)然，這樣的編址方式，對于多旋翼無人機(jī)電調(diào)101的維修也是一樣的，也即，在維修過程中安裝電調(diào)101時(shí)，電調(diào)101可以安裝在機(jī)架上的任意電調(diào)101安裝位置，而無需考慮該位置與電調(diào)101通信地址的唯一對應(yīng)性。這樣就極大的提高了電調(diào)101維修的效率，節(jié)省了成本，并避免了由于電調(diào)101安裝位置錯(cuò)誤帶來的安全隱患。

實(shí)施例七

本實(shí)施例提供了一種電調(diào)，用于根據(jù)控制信號調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速；并且，對于上述電調(diào)而言，可以通過硬件檢測的方式為多旋翼無人機(jī)的每個(gè)電調(diào)設(shè)置唯一通信地址，以使多旋翼無人機(jī)的每個(gè)電調(diào)都能夠準(zhǔn)確響應(yīng)控制器的控制；具體的，該電調(diào)包括：

電路板；以及

上述實(shí)施例四-實(shí)施例六中任意一個(gè)實(shí)施例的控制系統(tǒng)，安裝在電路板上。

本實(shí)施例中電調(diào)所包括的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、工作原理和效果與實(shí)施例四-實(shí)施例六中所描述的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、工作原理和效果相同，具體可參見上述各項(xiàng)實(shí)施例，在此不再進(jìn)行贅述。

本實(shí)施例提供的電調(diào)，直接通過控制系統(tǒng)中的處理器采集第一通信接口的電壓就可以根據(jù)該電壓對電調(diào)進(jìn)行編址，從而簡化了整個(gè)裝配的流程，節(jié)省了裝配時(shí)間，并避免了由于電調(diào)安裝位置錯(cuò)誤帶來的安全隱患。當(dāng)然，這樣的編址方式，對于多旋翼無人機(jī)電調(diào)的維修也是一樣的，也即，在維修過程中安裝電調(diào)時(shí)，電調(diào)可以安裝在機(jī)架上的任意電調(diào)安裝位置，而無需考慮該位置與電調(diào)通信地址的唯一對應(yīng)性。這樣就極大的提高了電調(diào)維修的效率，節(jié)省了成本，并避免了由于電調(diào)安裝位置錯(cuò)誤帶來的安全隱患。

實(shí)施例八

本實(shí)施例提供了一種動(dòng)力系統(tǒng)，該動(dòng)力系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)飛行器的飛行操作，具體的，該動(dòng)力系統(tǒng)包括：

電機(jī)；以及

上述實(shí)施例七中的電調(diào)；

其中，電調(diào)與電機(jī)電連接，用于控制電機(jī)的工作狀態(tài)。

具體的，電調(diào)可以根據(jù)所接收到的控制信號控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)調(diào)整飛行器的飛行操作；另外，本實(shí)施例中的電機(jī)可以是現(xiàn)有多旋翼無人機(jī)中使用的任意類型的電機(jī)，在此不作具體限制。而本實(shí)施例的電調(diào)除需要配置特征接口外，其他結(jié)構(gòu)也可以和現(xiàn)有技術(shù)中的電調(diào)的結(jié)構(gòu)相同。

本實(shí)施例中電調(diào)的結(jié)構(gòu)、工作原理和效果與實(shí)施例七中所描述的電調(diào)的結(jié)構(gòu)、工作原理和效果相同，具體可參見上述各項(xiàng)實(shí)施例，在此不再進(jìn)行贅述。

本實(shí)施例提供的動(dòng)力系統(tǒng)，直接通過電調(diào)中的處理器采集第一通信接口的電壓就可以根據(jù)該電壓對電調(diào)進(jìn)行編址，從而簡化了整個(gè)裝配的流程，節(jié)省了裝配時(shí)間，并避免了由于電調(diào)安裝位置錯(cuò)誤帶來的安全隱患。當(dāng)然，這樣的編址方式，對于多旋翼無人機(jī)電調(diào)的維修也是一樣的，也即，在維修過程中安裝電調(diào)時(shí)，電調(diào)可以安裝在機(jī)架上的任意電調(diào)安裝位置，而無需考慮該位置與電調(diào)通信地址的唯一對應(yīng)性。這樣就極大的提高了電調(diào)維修的效率，節(jié)省了成本，并避免了由于電調(diào)安裝位置錯(cuò)誤帶來的安全隱患。

實(shí)施例九

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的電調(diào)的控制系統(tǒng)與控制器連接時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖二；圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種多旋翼無人飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖；參考附圖4-5所示，本實(shí)施例提供了一種多旋翼無人機(jī)1，包括：

機(jī)架50；

實(shí)施例八的動(dòng)力系統(tǒng)10，數(shù)量為多個(gè)，并且設(shè)置于機(jī)架50上；

控制器30，與多個(gè)電調(diào)101的第一通信接口1011通訊連接；

其中，控制器30發(fā)送油門信號給電調(diào)101，電調(diào)101根據(jù)油門信號控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，為多旋翼無人機(jī)1提供飛行動(dòng)力。

需要說明的是，本實(shí)施例中的機(jī)架50可以是現(xiàn)有多旋翼無人機(jī)1使用的任意類型的機(jī)架50；此外，本實(shí)施例中對于控制器30的具體形狀結(jié)構(gòu)不做限定，較為優(yōu)選的，將控制器30設(shè)置為飛行控制器，而該飛行控制器除了以下所描述的區(qū)別外其他結(jié)構(gòu)可以與現(xiàn)有技術(shù)中的飛行控制器的結(jié)構(gòu)相同。

本實(shí)施例中動(dòng)力系統(tǒng)10的結(jié)構(gòu)、工作原理和效果與實(shí)施例八中所描述的動(dòng)力系統(tǒng)10的結(jié)構(gòu)、工作原理和效果相同，具體可參見上述各項(xiàng)實(shí)施例，在此不再進(jìn)行贅述。

本實(shí)施例提供的多旋翼無人飛行器1，直接通過動(dòng)力系統(tǒng)10中的處理器采集第一通信接口1011的電壓就可以根據(jù)該電壓對電調(diào)101進(jìn)行編址，從而簡化了整個(gè)裝配的流程，節(jié)省了裝配時(shí)間，并避免了由于電調(diào)101安裝位置錯(cuò)誤帶來的安全隱患。當(dāng)然，這樣的編址方式，對于多旋翼無人機(jī)電調(diào)101的維修也是一樣的，也即，在維修過程中安裝電調(diào)101時(shí)，電調(diào)101可以安裝在機(jī)架50上的任意安裝位置，而無需考慮該位置與電調(diào)101通信地址的唯一對應(yīng)性。這樣就極大的提高了電調(diào)101維修的效率，節(jié)省了成本，并避免了由于電調(diào)101安裝位置錯(cuò)誤帶來的安全隱患。

實(shí)施例十

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖4-5可知，多旋翼無人飛行器1上的電調(diào)101用于與一控制器30通信連接，為了保證多旋翼無人飛行器1上的電調(diào)101與控制器30通信連接的穩(wěn)定可靠性，將控制器30上設(shè)有第二通信接口，第二通信接口串聯(lián)一個(gè)電壓調(diào)整元件，第二通信接口通過電壓調(diào)整元件與第一通信接口1011通訊連接。

其中，第一通信接口1011設(shè)置于電調(diào)101上，電調(diào)101與控制器30通過第一通信接口1011和第二通信接口進(jìn)行通信連接，有效地保證了數(shù)據(jù)交互的穩(wěn)定可靠性；此外，本實(shí)施例對于電壓調(diào)整元件的具體形狀結(jié)構(gòu)和設(shè)置位置不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，較為優(yōu)選的，將電壓調(diào)整元件設(shè)置為rc濾波器，并且還可以將該電壓調(diào)整遠(yuǎn)近設(shè)置為集成在控制器30內(nèi)部，這樣有效地簡化了電路的設(shè)計(jì)和布局難度。

而由于多旋翼無人飛行器1上設(shè)置有多個(gè)電機(jī)，而每個(gè)電機(jī)均連接有一個(gè)電調(diào)101，因此，為了使得控制器30與每個(gè)電調(diào)101進(jìn)行數(shù)據(jù)交互定位穩(wěn)定可靠性，將第二通信接口設(shè)置為多個(gè)，分別與多個(gè)電調(diào)101的第一通信接口1011通信連接；多個(gè)第二通信接口的rc濾波器為不同截止頻率的rc濾波器。

為了便于實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例中的多旋翼無人飛行器1可以為每個(gè)電調(diào)101進(jìn)行唯一編址的操作，具體可參考附圖4可知，多旋翼無人飛行器1中包括一個(gè)控制器30和多個(gè)電調(diào)101，該控制器30通過一條鏈路與每個(gè)電調(diào)101進(jìn)行通信連接，在控制器30連接有rc濾波器，該rc濾波器可以集成于控制器30上，而對于不同鏈路上的rc濾波器而言具有不同的截止頻率，這樣，對于每個(gè)通信鏈路而言，通過rc濾波器處理后的鏈路上的電壓幅值不同，進(jìn)而會(huì)檢測到電調(diào)101上的第一通信接口1011處的電壓信息不同，從而可以利用預(yù)先設(shè)置的電壓信息與編址信息的映射關(guān)系確定與該電壓信息相對應(yīng)的編址信息，利用所確定的編址信息實(shí)現(xiàn)為該電調(diào)101進(jìn)行唯一編址的操作，有效地避免了控制器30由于電調(diào)101安裝位置錯(cuò)誤帶來的安全隱患，提高了該多旋翼無人飛行器1使用的安全可靠性。

實(shí)施例十一

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖4-5可知，在控制器30與電調(diào)101進(jìn)行數(shù)據(jù)交互時(shí)，為了進(jìn)一步簡化電路的復(fù)雜程度，將第一通信接口1011與第二通信接口之間設(shè)置為連接有單一通信線1012，單一通信線1012用于實(shí)現(xiàn)控制器30與電調(diào)101之間的單線通訊。

對于控制器30而言，通過所設(shè)置的單一通信線1012，可以實(shí)現(xiàn)向電調(diào)101發(fā)送數(shù)據(jù)，并且還可以實(shí)現(xiàn)接收電調(diào)101所發(fā)送的數(shù)據(jù)；同樣的，對于電調(diào)101而言，通過所設(shè)置的單一通信線1012，可以實(shí)現(xiàn)接收控制器30所發(fā)送的數(shù)據(jù)，同樣也可以向控制器30發(fā)送數(shù)據(jù)；具體的，對于電調(diào)101而言，將第一通信接口1011設(shè)置為包括第一tx數(shù)據(jù)接口以及第一rx數(shù)據(jù)接口，其中，第一tx數(shù)據(jù)接口用于發(fā)送數(shù)據(jù)，第一rx數(shù)據(jù)接口用于接收數(shù)據(jù)，而此時(shí)為了通過單一通信線1012同時(shí)實(shí)現(xiàn)發(fā)送和接收數(shù)據(jù)的功能，將單一通信線1012的一端同時(shí)與第一rx數(shù)據(jù)接口以及第一tx數(shù)據(jù)接電連接；相類似的，對于控制器30而言，將第二通信接口設(shè)置為包括第二tx數(shù)據(jù)接口以及第二rx數(shù)據(jù)接口，其中，第二tx數(shù)據(jù)接口用于發(fā)送數(shù)據(jù)，第二rx數(shù)據(jù)接口用于接收數(shù)據(jù)，而此時(shí)為了通過單一通信線1012同時(shí)實(shí)現(xiàn)發(fā)送和接收數(shù)據(jù)的功能，單一通信線1012的另一端同時(shí)與第二rx數(shù)據(jù)接口以及第二tx數(shù)據(jù)接電連接。

需要注意的是，在進(jìn)行數(shù)據(jù)交互時(shí)，當(dāng)控制器30向電調(diào)101發(fā)送數(shù)據(jù)信息時(shí)，單一通信線1012的一端與第二tx數(shù)據(jù)接口相連接，另一端與第一rx數(shù)據(jù)接口相連；而當(dāng)控制器30接收電調(diào)101發(fā)送的數(shù)據(jù)信息時(shí)，單一通信線1012的一端與第二rx數(shù)據(jù)接口相連接，另一端與第一tx數(shù)據(jù)接口相連接，從而有效地實(shí)現(xiàn)了控制器30與電調(diào)101之間的數(shù)據(jù)交互過程。

本實(shí)施例的多旋翼無人機(jī)1，通過單一通信線1012實(shí)現(xiàn)控制器30與每個(gè)電調(diào)101之間的數(shù)據(jù)交互，不僅保證了為每個(gè)電調(diào)101進(jìn)行唯一編址操作，并且還簡化了電路連接的復(fù)雜程度，無需增加硬件，可以極大的節(jié)約成本；從而有效地提高了多旋翼無人機(jī)1使用的安全可靠性，有利于市場的推廣與應(yīng)用。

以上各個(gè)實(shí)施例中的技術(shù)方案、技術(shù)特征在與本相沖突的情況下均可以單獨(dú)，或者進(jìn)行組合，只要未超出本領(lǐng)域技術(shù)人員的認(rèn)知范圍，均屬于本申請保護(hù)范圍內(nèi)的等同實(shí)施例。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的相關(guān)裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得計(jì)算機(jī)處理器101(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)、磁盤或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。