無人機的磁羅盤校準裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人機的磁羅盤校準裝置，特別是涉及一種對無人機的磁羅盤進行水平校準和垂直校準的裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]無人機的慣性測量單元是測量物體三軸姿態(tài)角(或角速率)以及加速度的裝置。一般的，一個慣性測量單元包含了三個單軸的加速度計和三個單軸的陀螺，加速度計檢測物體在載體坐標系統(tǒng)獨立三軸的加速度信號，而陀螺檢測載體相對于導航坐標系的角速度信號，測量物體在三維空間中的角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態(tài)。慣性測量單元在無人機飛行中有著很重要的應用價值。利用三軸地磁解耦和三軸加速度計，受外力加速度影響很大，在運動/振動等環(huán)境中，輸出方向角誤差較大，此外地磁傳感器有缺點，它的絕對參照物是地磁場的磁力線，地磁的特點是使用范圍大，由于地球磁場的多變性及近地磁場的不規(guī)律性，又小型無人機在超低空空域中飛行，近地磁場對無人機磁羅盤的影響尤為突出，故無人機需安全準確的在不同地域進行飛行時，必要因地場的變化，在新的場地對飛機磁羅盤做重新新的校準。以便慣性測量單元重新記錄校準新的地磁曲線。
[0003]過去現(xiàn)場校準的簡易方法通常為:1、人為校準是最為簡單的，但是由人手舉校準由于人無法完全水平或完全做圓心運動，因此校準誤差極大；2、將飛機慣性測量單元拆離校準，因慣性測量單元通常需要安裝在無人機重心部位，現(xiàn)場不易拆裝。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)之不足，提供無人機的磁羅盤校準裝置，不需要對慣性測量單元進行拆裝就能實現(xiàn)對無人機磁羅盤的校準。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:無人機的磁羅盤校準裝置，包括水平校準臺、四角底座、底座垂直軸承和四個矯高螺桿座；
[0006]所述四角底座包括一個臺面和四個底座支腳；所述四個底座支腳的上端分別與臺面的對應底面相連，所述四個底座支腳的下端分別與一個矯高螺桿座活動連接；
[0007]所述底座垂直軸承的下端連接所述四角底座的上表面的中心，所述底座垂直軸承的上端與所述水平校準臺的底面的中心相連，所述水平校準臺可沿底座垂直軸承水平旋轉(zhuǎn)；
[0008]所述水平校準臺上設(shè)有用來水平放置無人機的放置區(qū)，其中，通過調(diào)整矯高螺桿座與底座支腳的下端的連接長度來調(diào)節(jié)底座支腳的下端的離地距離，使四角底座的臺面處于水平位置，進而使水平校準臺處于水平位置；將無人機水平放置在所述水平校準臺的放置區(qū)上，通過旋轉(zhuǎn)述水平校準臺來對無人機的磁羅盤進行水平校準。
[0009]優(yōu)選的，所述水平校準臺的放置區(qū)上還設(shè)置有用來固定無人機垂直放置的固定件，無人機通過固定件垂直固定在水平校準臺，通過旋轉(zhuǎn)水平校準臺能夠?qū)o人機的磁羅盤進行垂直校準。
[0010]優(yōu)選的，所述固定件包含兩個卡扣和兩個滑槽，所述兩個滑槽中心對稱的裝置于所述水平校準臺的上表面，所述兩個卡扣分別位于所述兩個滑槽上；所述的卡扣配合在滑槽上移動，根據(jù)無人機的大小調(diào)整兩個卡扣之間的距離。
[0011]優(yōu)選的，所述底座支腳的下端與所述矯高螺桿座采用螺旋連接方式；所述底座支腳的下端的內(nèi)部設(shè)置有內(nèi)螺紋，所述矯高螺桿座的外部設(shè)置有外螺紋，通過調(diào)節(jié)矯高螺桿座的外螺紋與底座支腳的下端的內(nèi)螺紋的咬合長度來調(diào)節(jié)底座支腳的下端的離地距離。
[0012]優(yōu)選的，所述底座垂直軸承由多段軸承連接構(gòu)成，可在四角底座的臺面上沿垂直方向進行伸縮運動；通過拉伸和縮短所述底座垂直軸承對無人機的磁羅盤進行不同高度的校準。
[0013]本發(fā)明的有益效果是:
[0014]1、該無人機的磁羅盤校準裝置體積小，操作簡單；
[0015]2、該無人機的磁羅盤校準裝置不許要對無人機的慣性測量單元進行拆裝就能對無人機的磁羅盤進行校準。
[0016]3、該無人機的磁羅盤校準裝置可以實現(xiàn)對無人機的磁羅盤的水平校準和垂直校準。
[0017]以下結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作進一步詳細說明；但本發(fā)明的無人機的磁羅盤校準裝置不局限于實施例。
【附圖說明】
[0018]圖1是本發(fā)明的正視圖；
[0019]圖2是本發(fā)明的俯視圖。
【具體實施方式】
[0020]實施例
[0021]參見圖1和圖2所示，本發(fā)明的無人機的磁羅盤校準裝置，包括水平校準臺10、四角底座20、底座垂直軸承30和四個矯高螺桿座40 ；
[0022]所述四角底座20包括一個臺面201和四個底座支腳202 ;所述四個底座支腳202的上端分別與臺面201的對應底面相連，所述四個底座支腳202的下端分別與一個矯高螺桿座40活動連接；
[0023]所述底座垂直軸承30的下端連接所述四角底座20臺面201的上表面的中心，所述底座垂直軸承30的上端與所述水平校準臺10的底面的中心相連，所述水平校準臺10可沿底座垂直軸承30水平旋轉(zhuǎn)；
[0024]所述水平校準臺10上設(shè)有用來水平放置無人機的放置區(qū)，其中，通過調(diào)整矯高螺桿座40與底座支腳202的下端的連接長度來調(diào)節(jié)底座支腳202的下端的離地距離，使四角底座20的臺面201處于水平位置，進而使水平校準臺10處于水平位置；將無人機水平放置在所述水平校準臺10的放置區(qū)上，通過旋轉(zhuǎn)述水平校準臺10來對無人機的磁羅盤進行水平校準。
[0025]更進一步的，所述水平校準臺10的放置區(qū)上還設(shè)置有用來固定無人機垂直放置的固定件50，無人機通過固定件50垂直固定在水平校準臺，通過旋轉(zhuǎn)水平校準臺能夠?qū)o人機的磁羅盤進行垂直校準。；
[0026]更進一步的，所述固定件50包含兩個卡扣501和兩個滑槽502，所述兩個滑槽502中心對稱的裝置于所述水平校準臺10的上表面，所述兩個卡扣501分別位于所述兩個滑槽5002上；所述的卡扣501配合在滑槽502上移動，根據(jù)無人機的大小調(diào)整兩個卡扣501之間的距離。
[0027]更進一步的，所述底座支腳202的下端與所述矯高螺桿座40采用螺旋連接方式；所述底座支腳202的下端的內(nèi)部設(shè)置有內(nèi)螺紋，所述矯高螺桿座40的外部設(shè)置有外螺紋，通過調(diào)節(jié)矯高螺桿座40的外螺紋與底座支腳202的下端的內(nèi)螺紋的咬合長度來調(diào)節(jié)底座支腳202的下端的離地距離。
[0028]更進一步的，所述底座垂直軸承30由多段軸承連接構(gòu)成，可在四角底座20的臺面201上沿垂直方向進行伸縮運動；通過拉伸和縮短底座垂直軸承30，可以對無人機的磁羅盤進行不同高度的水平校準以及垂直校準。
[0029]上述實施例僅用來進一步說明本發(fā)明的無人機的磁羅盤校準裝置，但本發(fā)明并不局限于實施例，凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均落入本發(fā)明技術(shù)方案的保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.無人機的磁羅盤校準裝置，其特征在于，包括:水平校準臺、四角底座、底座垂直軸承和四個矯高螺桿座； 所述四角底座包括一個臺面和四個底座支腳；所述四個底座支腳的上端分別與臺面的對應底面相連，所述四個底座支腳的下端分別與一個矯高螺桿座活動連接； 所述底座垂直軸承的下端連接所述四角底座的上表面的中心，所述底座垂直軸承的上端與所述水平校準臺的底面的中心相連，所述水平校準臺可沿底座垂直軸承水平旋轉(zhuǎn)； 所述水平校準臺上設(shè)有用來水平放置無人機的放置區(qū)，其中，通過調(diào)整矯高螺桿座與底座支腳的下端的連接長度來調(diào)節(jié)底座支腳的下端的離地距離，使四角底座的臺面處于水平位置，進而使水平校準臺處于水平位置；將無人機水平放置在所述水平校準臺的放置區(qū)上，通過旋轉(zhuǎn)述水平校準臺來對無人機的磁羅盤進行水平校準。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機的磁羅盤校準裝置，其特征在于:所述水平校準臺的放置區(qū)上還設(shè)置有用來固定無人機垂直放置的固定件，無人機通過固定件垂直固定在水平校準臺，通過旋轉(zhuǎn)水平校準臺能夠?qū)o人機的磁羅盤進行垂直校準。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機的磁羅盤校準裝置，其特征在于:所述固定件包含兩個卡扣和兩個滑槽，所述兩個滑槽中心對稱的裝置于所述水平校準臺的上表面，所述兩個卡扣分別位于所述兩個滑槽上；所述的卡扣配合在滑槽上移動，根據(jù)無人機的大小調(diào)整兩個卡扣之間的距離。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機的磁羅盤校準裝置，其特征在于:所述底座支腳的下端與所述矯高螺桿座采用螺旋連接方式；所述底座支腳的下端的內(nèi)部設(shè)置有內(nèi)螺紋，所述矯高螺桿座的外部設(shè)置有外螺紋，通過調(diào)節(jié)矯高螺桿座的外螺紋與底座支腳的下端的內(nèi)螺紋的咬合長度來調(diào)節(jié)底座支腳的下端的離地距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機的磁羅盤校準裝置，其特征在于:所述底座垂直軸承由多段軸承連接構(gòu)成，可在四角底座的臺面上沿垂直方向進行伸縮運動；通過拉伸和縮短所述底座垂直軸承對無人機的磁羅盤進行不同高度的校準。
【專利摘要】本發(fā)明公開了無人機的磁羅盤校準裝置，包括水平校準臺、四角底座、底座垂直軸承和四個矯高螺桿座；將無人機水平放置水平和垂直在所述水平校準臺的放置區(qū)上，通過旋轉(zhuǎn)述水平校準臺來對無人機的磁羅盤進行水平校準和垂直校準。本發(fā)明實現(xiàn)了無人機的磁羅盤的校準，該裝置體積小，操作簡單無需對無人機的慣性測量單元進行拆裝就能對無人機的磁羅盤進行校準，該無人機的磁羅盤校準裝置可以實現(xiàn)對無人機的磁羅盤的水平校準和垂直校準。
【IPC分類】G01C17-38
【公開號】CN104655114
【申請?zhí)枴緾N201410834676
【發(fā)明人】周晨暉, 林火煅, 陳杰, 李郭然, 鄭黎明, 鄭惠平, 黃玉林, 郭奕程
【申請人】國家電網(wǎng)公司, 國網(wǎng)福建省電力有限公司, 國網(wǎng)福建省電力有限公司漳州供電公司, 廈門南羽科技有限公司
【公開日】2015年5月27日
【申請日】2014年12月26日