1.一種機器人安全控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：掉電檢測模塊、掉電保持模塊、機器人控制模塊以及機器人電源模塊；
所述機器人電源模塊與三相交流電源以及機器人控制模塊電連接，用于給所述機器人控制模塊供電；
所述掉電檢測模塊與所述三相交流電源以及所述機器人控制模塊電連接，用于在檢測到所述三相交流電源掉電時，發(fā)出信號給所述機器人控制模塊；所述機器人控制模塊用于在接收到所述信號時，進行數(shù)據(jù)存儲，并控制機器人本體執(zhí)行抱閘操作；
所述掉電保持模塊分別與所述三相交流電源、機器人控制模塊以及所述機器人電源模塊電連接，用于在所述機器人電源模塊的電壓低于預設(shè)閾值時，給所述機器人控制模塊供電。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人安全控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括安全回路檢測模塊；
所述安全回路檢測模塊與所述機器人控制模塊的各安全回路電連接，用于在檢測到某一安全回路出現(xiàn)異常時，令所述機器人控制模塊控制所述機器人本體不運轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述掉電檢測模塊包括：第一光電耦合器、第二光電耦合器、第一整流模塊以及第二整流模塊；
所述第一整流模塊的第一輸入端與所述三相交流電源的第一相電源電連接，第二輸入端與所述三相交流電源的第二相電源電連接；
所述第一光電耦合器的第一輸入端與所述第一整流模塊的第一輸出端電連接，第二輸入端與所述第一整流模塊的第二輸出端電連接；
所述第二整流模塊的第一輸入端與所述三相交流電源的第二相電源電連接，第二輸入端與所述三相交流電源的第三相電源電連接；
所述第二光電耦合器的第一輸入端與所述第二整流模塊的第一輸出端電連接，第二輸入端與所述第二整流模塊的第二輸出端電連接；
所述第一光電耦合器的輸出端與所述第二光電耦合器的輸出端電連接，且與所述機器人控制模塊電連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一整流模塊包括：第一橋式整流電路以及第一分壓電阻電路；
所述第一分壓電阻電路的第一輸入端與所述三相交流電源的第一相電源電連接，第二輸入端與所述三相交流電源的第二相電源電連接；
所述第一分壓電阻電路的第一輸出端與所述第一橋式整流電路的第一輸入端電連接，第二輸出端與所述第一橋式整流電路的第二輸入端電連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述掉電檢測模塊還包括：第一穩(wěn)壓二極管以及第二穩(wěn)壓二極管；
所述第一穩(wěn)壓二極管的負極與所述第一光電耦合器的第一輸入端電連接，正極與所述第一整流模塊的第一輸出端電連接；
所述第二穩(wěn)壓二極管的負極與所述第二光電耦合器的第一輸入端電連接，正極與所述第二整流模塊的第一輸出端電連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述掉電檢測模塊還包括：第一電阻以及第二電阻；
所述第一電阻的一端與所述第一穩(wěn)壓二極管的負極電連接，另一端與所述第一光電耦合器的第一輸入端電連接；
所述第二電阻的一端與所述第二穩(wěn)壓二極管的負極電連接，另一端與所述第二光電耦合器的第一輸入端電連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述掉電保持模塊包括：儲能模塊以及電源管理模塊；
所述儲能模塊并聯(lián)在所述三相交流電源以及所述電源管理模塊之間；
所述電源管理模塊還與所述機器人電源模塊以及所述機器人控制模塊電連接；其中，所述電源管理模塊用于在所述機器人電源模塊的電壓低于預設(shè)閾值時，利用所述儲能模塊給所述機器人控制模塊供電。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電源管理模塊包括：電源控制單元、第三二極管以及第四二極管；其中，所述儲能模塊并聯(lián)在所述三相交流電源以及所述電源控制單元之間；
所述電源控制單元與所述第三二極管的正極電連接；
所述第三二極管的負極與所述第四二極管的負極電連接，并與所述機器人控制模塊電連接；
所述第四二極管的正極與所述機器人電源模塊電連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人控制模塊包括：機器人控制器以及伺服驅(qū)動器；
所述機器人控制器與所述伺服驅(qū)動器通信連接；
所述機器人控制器與所述掉電檢測模塊電連接，用于在接收到所述掉電檢測模塊發(fā)送的信號時，進行數(shù)據(jù)存儲，并發(fā)送控制信號給所述伺服驅(qū)動器；
所述伺服驅(qū)動器用于在接收到所述控制信號時，控制機器人本體執(zhí)行抱閘操作。
10.一種機器人安全控制方法，其特征在于，應(yīng)用于如權(quán)利要求1至9中任一項所述的機器人安全控制系統(tǒng)，包括：
當?shù)綦姍z測模塊檢測到三相交流電源掉電時，發(fā)送信號給機器人控制模塊；
所述機器人控制模塊在接收到來自所述掉電檢測模塊的信號時，進行數(shù)據(jù)存儲，并控制機器人本體執(zhí)行抱閘操作；
其中，在所述機器人電源模塊的電壓低于預設(shè)閾值時，掉電保持模塊給所述機器人控制模塊供電。