本發(fā)明涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人控制方法和裝置、機(jī)器人及控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前超市購(gòu)物車大多需要占用消費(fèi)者的雙手才可以獲得動(dòng)力，得以移動(dòng)，使得用戶在購(gòu)物過(guò)程中沒(méi)有辦法操作除推車之外的事情，如使用手機(jī)、挑選商品等，如果想要進(jìn)行上面的操作只能停下車才可以。特別是對(duì)于懷抱嬰兒、行動(dòng)不便、年幼、年老的消費(fèi)者來(lái)說(shuō)，推動(dòng)購(gòu)物車會(huì)更加困難，從而會(huì)影響到消費(fèi)者的購(gòu)物體驗(yàn)和效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)器人控制方法和裝置、機(jī)器人及控制系統(tǒng)，通過(guò)將用戶與機(jī)器人進(jìn)行綁定，機(jī)器人通過(guò)自行移動(dòng)以跟隨在綁定用戶的身旁，由此可解放用戶的雙手，顯著提高用戶體驗(yàn)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種機(jī)器人控制方法，包括：

接收業(yè)務(wù)服務(wù)器以預(yù)定頻率發(fā)送的綁定用戶當(dāng)前位置信息；

確定機(jī)器人從當(dāng)前位置移動(dòng)到綁定用戶鄰近區(qū)域的路徑；

驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿路徑移動(dòng)到綁定用戶鄰近區(qū)域。

在一個(gè)實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿路徑移動(dòng)到綁定用戶鄰近區(qū)域包括：

在驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿路徑移動(dòng)過(guò)程中，檢測(cè)移動(dòng)前方是否出現(xiàn)障礙物；

若移動(dòng)前方出現(xiàn)障礙物，則控制機(jī)器人暫停移動(dòng)；

經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間后，檢測(cè)障礙物是否消失；

若障礙物消失，則驅(qū)動(dòng)機(jī)器人繼續(xù)沿路徑移動(dòng)。

在一個(gè)實(shí)施例中，若障礙物仍未消失，則對(duì)機(jī)器人的周圍環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)；

根據(jù)周圍環(huán)境，重新確定機(jī)器人從當(dāng)前位置移動(dòng)到綁定用戶鄰近區(qū)域的路徑；

驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿重新確定的路徑移動(dòng)到綁定用戶鄰近區(qū)域。

在一個(gè)實(shí)施例中，在綁定用戶鄰近區(qū)域，機(jī)器人與綁定用戶的距離大于第一預(yù)定距離且小于第二預(yù)定距離，其中第一預(yù)定距離小于第二預(yù)定距離。

在一個(gè)實(shí)施例中，在驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中，接收鄰近貨架發(fā)出的無(wú)線廣播信息；

播放無(wú)線廣播信息，以便綁定用戶了解鄰近貨架上的商品信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，在接收鄰近貨架發(fā)出的無(wú)線廣播信息后，還包括：

提取無(wú)線廣播信息的標(biāo)識(shí)；

判斷標(biāo)識(shí)是否與綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)相匹配；

若標(biāo)識(shí)與綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)相匹配，則播放無(wú)線廣播信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)由業(yè)務(wù)服務(wù)器下發(fā)。

在一個(gè)實(shí)施例中，采集綁定用戶的臉部圖像；

對(duì)臉部圖像進(jìn)行識(shí)別，以獲得綁定用戶的臉部特征信息；

將臉部特征信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器查詢與臉部特征信息相關(guān)聯(lián)的用戶歷史數(shù)據(jù)；

接收業(yè)務(wù)服務(wù)器下發(fā)的用戶歷史數(shù)據(jù)以作為綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)。

在一個(gè)實(shí)施例中，在采集到綁定用戶的語(yǔ)音信息后，對(duì)語(yǔ)音信息進(jìn)行識(shí)別，以得到綁定用戶的語(yǔ)音指令；

將語(yǔ)音指令發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器對(duì)語(yǔ)音指令進(jìn)行分析處理；

接收業(yè)務(wù)服務(wù)器提供的響應(yīng)信息；

若響應(yīng)信息中包括目的地址，則確定機(jī)器人從當(dāng)前位置移動(dòng)到目的地址的路徑；

驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿確定的路徑進(jìn)行移動(dòng)，以便引領(lǐng)綁定用戶到達(dá)目的地址。

在一個(gè)實(shí)施例中，在驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿確定的路徑進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，播放預(yù)定的引導(dǎo)信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，若響應(yīng)信息中包括答復(fù)信息，則播放答復(fù)信息，以便與綁定用戶進(jìn)行交互。

在一個(gè)實(shí)施例中，若機(jī)器人在空閑狀態(tài)下接收到業(yè)務(wù)服務(wù)器發(fā)送的觸發(fā)指令，則將機(jī)器人的狀態(tài)切換為工作狀態(tài)；

將狀態(tài)切換信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器將機(jī)器人與相應(yīng)的用戶進(jìn)行綁定。

在一個(gè)實(shí)施例中，在綁定用戶結(jié)束使用后，將機(jī)器人的狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)；

將狀態(tài)切換信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器解除機(jī)器人與綁定用戶之間的綁定關(guān)系。

在一個(gè)實(shí)施例中，在將機(jī)器人的狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)后，還包括：

確定機(jī)器人從當(dāng)前位置移動(dòng)到預(yù)定停放地點(diǎn)的路徑；

驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿確定的路徑移動(dòng)到預(yù)定停放地點(diǎn)，以便實(shí)現(xiàn)自動(dòng)歸位。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種配送機(jī)器人控制裝置，包括：

接口模塊，用于接收業(yè)務(wù)服務(wù)器以預(yù)定頻率發(fā)送的綁定用戶當(dāng)前位置信息；

路徑確定模塊，用于確定機(jī)器人從當(dāng)前位置移動(dòng)到綁定用戶鄰近區(qū)域的路徑；

驅(qū)動(dòng)模塊，用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿路徑移動(dòng)到綁定用戶鄰近區(qū)域。

在一個(gè)實(shí)施例中，上述裝置還包括：

障礙物檢測(cè)模塊，用于在驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿路徑移動(dòng)過(guò)程中，檢測(cè)移動(dòng)前方是否出現(xiàn)障礙物，若移動(dòng)前方出現(xiàn)障礙物，則指示驅(qū)動(dòng)模塊控制機(jī)器人暫停移動(dòng)，經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間后，檢測(cè)障礙物是否消失，若障礙物消失，則指示驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)器人繼續(xù)沿路徑移動(dòng)。

在一個(gè)實(shí)施例中，障礙物檢測(cè)模塊還用于在障礙物仍未消失的情況下，對(duì)機(jī)器人的周圍環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)；

路徑確定模塊還用于根據(jù)周圍環(huán)境，重新確定機(jī)器人從當(dāng)前位置移動(dòng)到綁定用戶鄰近區(qū)域的路徑；

驅(qū)動(dòng)模塊還用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿重新確定的路徑移動(dòng)到綁定用戶鄰近區(qū)域。

在一個(gè)實(shí)施例中，在綁定用戶鄰近區(qū)域，機(jī)器人與綁定用戶的距離大于第一預(yù)定距離且小于第二預(yù)定距離，其中第一預(yù)定距離小于第二預(yù)定距離。

在一個(gè)實(shí)施例中，上述裝置還包括：

接收模塊，用于在驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中，接收鄰近貨架發(fā)出的無(wú)線廣播信息；

播放模塊，用于播放無(wú)線廣播信息，以便綁定用戶了解鄰近貨架上的商品信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，上述裝置還包括：

信息匹配模塊，用于在接收模塊接收鄰近貨架發(fā)出的無(wú)線廣播信息后，提取無(wú)線廣播信息的標(biāo)識(shí)，判斷標(biāo)識(shí)是否與綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)相匹配，若標(biāo)識(shí)與綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)相匹配，則指示播放模塊播放無(wú)線廣播信息。

綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)由業(yè)務(wù)服務(wù)器下發(fā)。

在一個(gè)實(shí)施例中，上述裝置還包括：

臉部特征采集模塊，用于采集綁定用戶的臉部圖像，對(duì)臉部圖像進(jìn)行識(shí)別，以獲得綁定用戶的臉部特征信息；

接口模塊還用于將臉部特征信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器查詢與臉部特征信息相關(guān)聯(lián)的用戶歷史數(shù)據(jù)；還用于接收業(yè)務(wù)服務(wù)器下發(fā)的用戶歷史數(shù)據(jù)以作為綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)。

在一個(gè)實(shí)施例中，上述裝置還包括：

語(yǔ)音識(shí)別模塊，用于在采集到綁定用戶的語(yǔ)音信息后，對(duì)語(yǔ)音信息進(jìn)行識(shí)別，以得到綁定用戶的語(yǔ)音指令；

接口模塊還用于將語(yǔ)音指令發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器對(duì)語(yǔ)音指令進(jìn)行分析處理；在接收到業(yè)務(wù)服務(wù)器提供的響應(yīng)信息后，若響應(yīng)信息中包括目的地址，則指示路徑確定模塊確定機(jī)器人從當(dāng)前位置移動(dòng)到目的地址的路徑；

驅(qū)動(dòng)模塊還用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿確定的路徑進(jìn)行移動(dòng)，以便引領(lǐng)綁定用戶到達(dá)目的地址。

在一個(gè)實(shí)施例中，播放模塊還用于在驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿確定的路徑進(jìn)行移動(dòng)時(shí)播放預(yù)定的引導(dǎo)信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，接口模塊還用于在響應(yīng)信息中包括答復(fù)信息時(shí)，指示播放模塊播放答復(fù)信息，以便與綁定用戶進(jìn)行交互。

在一個(gè)實(shí)施例中，上述裝置還包括：

狀態(tài)切換模塊，用于在機(jī)器人處于空閑狀態(tài)下接口模塊接收到業(yè)務(wù)服務(wù)器發(fā)送的觸發(fā)指令時(shí)，將機(jī)器人的狀態(tài)切換為工作狀態(tài)；

接口模塊還用于將狀態(tài)切換信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器將機(jī)器人與相應(yīng)的用戶進(jìn)行綁定。

在一個(gè)實(shí)施例中，狀態(tài)切換模塊還用于在綁定用戶結(jié)束使用后，將機(jī)器人的狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)；

接口模塊還用于將狀態(tài)切換信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器解除機(jī)器人與綁定用戶之間的綁定關(guān)系。

在一個(gè)實(shí)施例中，路徑確定模塊還用于狀態(tài)切換模塊在將機(jī)器人的狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)后，確定機(jī)器人從當(dāng)前位置移動(dòng)到預(yù)定停放地點(diǎn)的路徑；

驅(qū)動(dòng)模塊還用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿確定的路徑移動(dòng)到預(yù)定停放地點(diǎn)，以便實(shí)現(xiàn)自動(dòng)歸位。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供一種機(jī)器人控制裝置，包括：

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)指令；

處理器，耦合到存儲(chǔ)器，處理器被配置為基于存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的指令執(zhí)行實(shí)現(xiàn)如上述任一實(shí)施例涉及的方法。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供一種機(jī)器人，包括如上述任一實(shí)施例涉及的機(jī)器人控制裝置。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括上述任一實(shí)施例涉及的機(jī)器人，以及

業(yè)務(wù)服務(wù)器，用于根據(jù)用戶信標(biāo)設(shè)備提供的信標(biāo)信息確定用戶的當(dāng)前位置信息，以預(yù)定頻率將用戶的當(dāng)前位置信息發(fā)送給與用戶綁定的機(jī)器人。

在一個(gè)實(shí)施例中，業(yè)務(wù)服務(wù)器還用于查詢用戶的歷史數(shù)據(jù)，并將用戶的歷史數(shù)據(jù)發(fā)送給與用戶綁定的機(jī)器人。

在一個(gè)實(shí)施例中，業(yè)務(wù)服務(wù)器還用于根據(jù)機(jī)器人發(fā)送的臉部特征信息，查詢對(duì)應(yīng)用戶的歷史數(shù)據(jù)，并將查詢到的歷史數(shù)據(jù)發(fā)送給對(duì)應(yīng)的機(jī)器人。

在一個(gè)實(shí)施例中，業(yè)務(wù)服務(wù)器還用于對(duì)機(jī)器人發(fā)送的語(yǔ)音指令進(jìn)行解析，若語(yǔ)音指令用于獲取導(dǎo)航信息，則將相應(yīng)的目的地址發(fā)送給對(duì)應(yīng)的機(jī)器人。

在一個(gè)實(shí)施例中，業(yè)務(wù)服務(wù)器還用于在語(yǔ)音指令用于獲取指定問(wèn)題的答復(fù)時(shí)，將相應(yīng)的答復(fù)信息發(fā)送給對(duì)應(yīng)的機(jī)器人。

在一個(gè)實(shí)施例中，業(yè)務(wù)服務(wù)器還用于向處于空閑狀態(tài)的機(jī)器人發(fā)送觸發(fā)指令，以便在該機(jī)器人在從空閑狀態(tài)切換為工作狀態(tài)后，將該機(jī)器人與與相應(yīng)的用戶進(jìn)行綁定。

在一個(gè)實(shí)施例中，業(yè)務(wù)服務(wù)器還用于在機(jī)器人從工作狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)后，解除該機(jī)器人與所綁定用戶之間的綁定關(guān)系。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一實(shí)施例涉及的方法。

通過(guò)以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得清楚。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明機(jī)器人控制方法一個(gè)實(shí)施例的示意圖。

圖2為本發(fā)明機(jī)器人控制方法另一實(shí)施例的示意圖。

圖3為本發(fā)明機(jī)器人控制裝置一個(gè)實(shí)施例的示意圖。

圖4為本發(fā)明機(jī)器人控制裝置另一實(shí)施例的示意圖。

圖5為本發(fā)明機(jī)器人控制裝置又一實(shí)施例的示意圖。

圖6為本發(fā)明機(jī)器人控制裝置又一實(shí)施例的示意圖。

圖7為本發(fā)明機(jī)器人控制裝置又一實(shí)施例的示意圖。

圖8為本發(fā)明機(jī)器人控制裝置又一實(shí)施例的示意圖。

圖9為本發(fā)明機(jī)器人一個(gè)實(shí)施例的示意圖。

圖10為本發(fā)明機(jī)器人控制系統(tǒng)一個(gè)實(shí)施例的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。以下對(duì)至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說(shuō)明性的，決不作為對(duì)本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

除非另外具體說(shuō)明，否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對(duì)布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

同時(shí)，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個(gè)部分的尺寸并不是按照實(shí)際的比例關(guān)系繪制的。

對(duì)于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說(shuō)明書(shū)的一部分。

在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實(shí)施例的其它示例可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步討論。

圖1為本發(fā)明機(jī)器人控制方法一個(gè)實(shí)施例的示意圖?？蛇x地，本實(shí)施例的方法步驟可由機(jī)器人控制裝置執(zhí)行。其中：

步驟101，接收業(yè)務(wù)服務(wù)器以預(yù)定頻率發(fā)送的綁定用戶當(dāng)前位置信息。

其中，當(dāng)用戶進(jìn)入相應(yīng)場(chǎng)所后，用戶會(huì)攜帶一個(gè)信標(biāo)設(shè)備，該信標(biāo)設(shè)備會(huì)發(fā)送信標(biāo)信息，業(yè)務(wù)服務(wù)器根據(jù)該信標(biāo)信息可確定該用戶的位置。并以預(yù)定頻譜將該用戶當(dāng)前位置信息發(fā)送給與該用戶綁定的機(jī)器人。這里，機(jī)器人可以為智能購(gòu)物車，或其它可以承載物品的智能可移動(dòng)設(shè)備。

此外，機(jī)器人可在工作狀態(tài)和空閑狀態(tài)這兩種狀態(tài)之間切換。業(yè)務(wù)服務(wù)器可選擇一個(gè)處于空閑狀態(tài)的機(jī)器人與用戶進(jìn)行綁定。

可選地，若機(jī)器人在空閑狀態(tài)下接收到業(yè)務(wù)服務(wù)器發(fā)送的觸發(fā)指令，則將機(jī)器人的狀態(tài)切換為工作狀態(tài)，并將狀態(tài)切換信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器將機(jī)器人與相應(yīng)的用戶進(jìn)行綁定。

步驟102，確定機(jī)器人從當(dāng)前位置移動(dòng)到綁定用戶鄰近區(qū)域的路徑。

其中，可利用當(dāng)前場(chǎng)所的地圖信息，將機(jī)器人當(dāng)前位置作為出發(fā)點(diǎn)，將綁定用戶的鄰近區(qū)域作為終點(diǎn)，在出發(fā)點(diǎn)和終點(diǎn)之間進(jìn)行路徑規(guī)劃。由于路徑規(guī)劃本身并不是本發(fā)明的發(fā)明點(diǎn)所在，因此這里不展開(kāi)描述。

步驟103，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿確定的路徑移動(dòng)到綁定用戶鄰近區(qū)域。

其中，在綁定用戶鄰近區(qū)域，機(jī)器人與綁定用戶的距離大于第一預(yù)定距離且小于第二預(yù)定距離，其中第一預(yù)定距離小于第二預(yù)定距離。

即，機(jī)器人與綁定用戶的距離在一定范圍內(nèi)，由此可避免機(jī)器人離用戶太遠(yuǎn)給用戶使用帶來(lái)不便，機(jī)器人離用戶太近會(huì)影響用戶行走。

基于本發(fā)明上述實(shí)施例提供的機(jī)器人控制方法，通過(guò)將用戶與機(jī)器人進(jìn)行綁定，機(jī)器人通過(guò)自行移動(dòng)以跟隨在綁定用戶的身旁，由此可解放用戶的雙手，顯著提高用戶體驗(yàn)。

圖2為本發(fā)明機(jī)器人控制方法另一實(shí)施例的示意圖?？蛇x地，本實(shí)施例的方法步驟可由機(jī)器人控制裝置執(zhí)行。其中，在驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿路徑移動(dòng)到綁定用戶鄰近區(qū)域的過(guò)程中，若移動(dòng)前方出現(xiàn)障礙物，還可自行進(jìn)行處理。其中：

步驟201，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿所選擇的路徑移動(dòng)。

步驟202，檢測(cè)移動(dòng)前方是否出現(xiàn)障礙物。

例如，可通過(guò)攝像頭采集移動(dòng)前方的視頻信息并進(jìn)行分析。

步驟203，若移動(dòng)前方出現(xiàn)障礙物，則控制機(jī)器人暫停移動(dòng)，并等待預(yù)定時(shí)間。

步驟204，檢測(cè)障礙物是否消失。若障礙物消失，則執(zhí)行步驟205；若障礙物仍未消失，則執(zhí)行步驟206。

步驟205，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人繼續(xù)沿原路徑移動(dòng)。

步驟206，對(duì)機(jī)器人的周圍環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)。

步驟207，根據(jù)周圍環(huán)境，重新確定機(jī)器人從當(dāng)前位置移動(dòng)到綁定用戶鄰近區(qū)域的路徑。

步驟208，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿重新確定的路徑移動(dòng)到綁定用戶鄰近區(qū)域。

即，在機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中，若前方出現(xiàn)了障礙物，例如可能是其它人員或機(jī)器人，則該機(jī)器人會(huì)稍作等待，若該障礙物自行離開(kāi)，則可按照原定路線繼續(xù)移動(dòng)。若該障礙物一直存在，則該機(jī)器人根據(jù)當(dāng)前位置和目標(biāo)位置重新進(jìn)行路徑規(guī)劃，并按重新規(guī)劃的路徑進(jìn)行移動(dòng)。從而可使機(jī)器人在跟隨綁定用戶時(shí)自行避開(kāi)障礙物。

可選地，在驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中，接收鄰近貨架發(fā)出的無(wú)線廣播信息，通過(guò)播放無(wú)線廣播信息，以便綁定用戶了解鄰近貨架上的商品信息。

例如，貨架可發(fā)送與貨架上商品有關(guān)的廣告、促銷等信息。在機(jī)器人在該貨架附近時(shí)可接收到相應(yīng)信息，通過(guò)播放該信息，可使用戶對(duì)鄰近貨架上的商品信息能有所了解。

可選地，為了提高用戶體驗(yàn)，還可根據(jù)用戶歷史數(shù)據(jù)對(duì)接收到的廣播信息進(jìn)行篩選，以便提供更好的用戶體驗(yàn)。例如：

在接收鄰近貨架發(fā)出的無(wú)線廣播信息后，提取無(wú)線廣播信息的標(biāo)識(shí)，判斷標(biāo)識(shí)是否與綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)相匹配，若標(biāo)識(shí)與綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)相匹配，則播放無(wú)線廣播信息。

例如，用戶歷史數(shù)據(jù)表明該用戶對(duì)電子產(chǎn)品感興趣，因此通過(guò)查詢無(wú)線廣播信息的標(biāo)識(shí)，若該信息涉及電子產(chǎn)品信息，則將其播放給綁定用。若該信息涉及牙刷打折促銷，則不會(huì)播放給綁定用戶，由此可提高用戶體驗(yàn)。

此外，這里涉及的綁定用戶歷史數(shù)據(jù)由業(yè)務(wù)服務(wù)器下發(fā)。在一種方式中，在用戶領(lǐng)取信標(biāo)設(shè)備時(shí)，業(yè)務(wù)服務(wù)器就會(huì)將該用戶相應(yīng)的歷史數(shù)據(jù)下發(fā)給所綁定的機(jī)器人。在另一種方式中，機(jī)器人控制裝置可采集綁定用戶的臉部圖像，通過(guò)對(duì)臉部圖像進(jìn)行識(shí)別，以獲得綁定用戶的臉部特征信息，將臉部特征信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器查詢與臉部特征信息相關(guān)聯(lián)的用戶歷史數(shù)據(jù)并下發(fā)，機(jī)器人控制裝置將業(yè)務(wù)服務(wù)器下發(fā)的用戶歷史數(shù)據(jù)作為綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)。

可選地，機(jī)器人還可給綁定用戶提供導(dǎo)航服務(wù)。例如，用戶可對(duì)機(jī)器人發(fā)出語(yǔ)音指令。機(jī)器人控制裝置在采集到綁定用戶的語(yǔ)音信息后，對(duì)語(yǔ)音信息進(jìn)行識(shí)別，以得到綁定用戶的語(yǔ)音指令，將語(yǔ)音指令發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器對(duì)語(yǔ)音指令進(jìn)行分析處理，并將相應(yīng)的處理結(jié)果作為響應(yīng)信息發(fā)送給機(jī)器人控制裝置。若響應(yīng)信息中包括目的地址，則機(jī)器人控制裝置進(jìn)行路徑規(guī)劃，以確定機(jī)器人從當(dāng)前位置移動(dòng)到目的地址的路徑，并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿確定的路徑進(jìn)行移動(dòng)，以便引領(lǐng)綁定用戶到達(dá)目的地址。

例如，用戶說(shuō)“海鮮”，則機(jī)器人控制裝置可通過(guò)與業(yè)務(wù)服務(wù)器交互，確定海鮮區(qū)的位置，進(jìn)而進(jìn)行路徑規(guī)劃并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行相應(yīng)移動(dòng)，以便帶領(lǐng)綁定用戶前往海鮮區(qū)。此外，若用戶說(shuō)“結(jié)帳”或“買單”，則機(jī)器人控制器會(huì)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，以便帶領(lǐng)綁定用戶前往收銀臺(tái)。

可選地，在驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿確定的路徑進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，還可播放預(yù)定的引導(dǎo)信息。

例如，在引領(lǐng)綁定用戶前往目的地時(shí)，會(huì)播放諸如“請(qǐng)跟我來(lái)”的引導(dǎo)信息。

此外，機(jī)器人還可與綁定用戶進(jìn)行交互，以便為綁定提供溝通服務(wù)。例如，用戶可對(duì)機(jī)器人發(fā)出語(yǔ)音指令。機(jī)器人控制裝置在采集到綁定用戶的語(yǔ)音信息后，對(duì)語(yǔ)音信息進(jìn)行識(shí)別，以得到綁定用戶的語(yǔ)音指令，將語(yǔ)音指令發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器對(duì)語(yǔ)音指令進(jìn)行分析處理，并將相應(yīng)的處理結(jié)果作為響應(yīng)信息發(fā)送給機(jī)器人控制裝置。若響應(yīng)信息中包括答復(fù)信息，則播放答復(fù)信息，以便與綁定用戶進(jìn)行交互。

例如，若用戶詢問(wèn)某產(chǎn)品的價(jià)格情況，則機(jī)器人控制器通過(guò)與業(yè)務(wù)服務(wù)器交互，將生產(chǎn)該產(chǎn)品的主要廠商、產(chǎn)品特點(diǎn)和產(chǎn)品價(jià)格等信息提供給用戶，從而提升用戶購(gòu)物的趣味性和便利性，同時(shí)也可成為廠商、品牌上進(jìn)行商品宣傳和發(fā)布促銷信息的一個(gè)窗口。

可選地，在綁定用戶結(jié)束使用后，將機(jī)器人的狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)，通過(guò)將狀態(tài)切換信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器解除機(jī)器人與綁定用戶之間的綁定關(guān)系。

例如，用戶可在結(jié)束使用或結(jié)帳后點(diǎn)擊相應(yīng)按鈕，以便將機(jī)器人的狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)。

可選地，在將機(jī)器人的狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)后，還可通過(guò)進(jìn)行路徑規(guī)劃，確定機(jī)器人從當(dāng)前位置移動(dòng)到預(yù)定停放地點(diǎn)的路徑，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿確定的路徑移動(dòng)到預(yù)定停放地點(diǎn)，以便實(shí)現(xiàn)自動(dòng)歸位。

圖3為本發(fā)明配送機(jī)器人控制裝置一個(gè)實(shí)施例的示意圖。其中，配送機(jī)器人控制裝置可包括接口模塊31、路徑確定模塊32和驅(qū)動(dòng)模塊33。其中：

接口模塊31用于接收業(yè)務(wù)服務(wù)器以預(yù)定頻率發(fā)送的綁定用戶當(dāng)前位置信息。

路徑確定模塊32用于確定機(jī)器人從當(dāng)前位置移動(dòng)到綁定用戶鄰近區(qū)域的路徑。

驅(qū)動(dòng)模塊33用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿路徑移動(dòng)到綁定用戶鄰近區(qū)域。

其中，在綁定用戶鄰近區(qū)域，機(jī)器人與綁定用戶的距離大于第一預(yù)定距離且小于第二預(yù)定距離，其中第一預(yù)定距離小于第二預(yù)定距離。這樣設(shè)置是考慮到，機(jī)器人距用戶太遠(yuǎn)會(huì)不方便，機(jī)器人距用戶太近會(huì)影響用戶行走。

基于本發(fā)明上述實(shí)施例提供的機(jī)器人控制裝置，通過(guò)將用戶與機(jī)器人進(jìn)行綁定，機(jī)器人通過(guò)自行移動(dòng)以跟隨在綁定用戶的身旁，由此可解放用戶的雙手，顯著提高用戶體驗(yàn)。

圖4為本發(fā)明機(jī)器人控制裝置另一實(shí)施例的示意圖。與圖3所示實(shí)施例相比，在圖4所示實(shí)施例中，機(jī)器人控制裝置還進(jìn)一步包括障礙物檢測(cè)模塊34。其中：

障礙物檢測(cè)模塊34用于在驅(qū)動(dòng)模塊33驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿路徑移動(dòng)過(guò)程中，檢測(cè)移動(dòng)前方是否出現(xiàn)障礙物，若移動(dòng)前方出現(xiàn)障礙物，則指示驅(qū)動(dòng)模塊控制機(jī)器人暫停移動(dòng)，經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間后，檢測(cè)障礙物是否消失，若障礙物消失，則指示驅(qū)動(dòng)模塊33驅(qū)動(dòng)機(jī)器人繼續(xù)沿路徑移動(dòng)。

此外，障礙物檢測(cè)模塊34還用于在障礙物仍未消失的情況下，對(duì)機(jī)器人的周圍環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)。路徑確定模塊32還用于根據(jù)周圍環(huán)境，重新確定機(jī)器人從當(dāng)前位置移動(dòng)到綁定用戶鄰近區(qū)域的路徑，驅(qū)動(dòng)模塊33還用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿重新確定的路徑移動(dòng)到綁定用戶鄰近區(qū)域。

從而，在移動(dòng)前方出現(xiàn)障礙物的情況下，可根據(jù)當(dāng)前環(huán)境實(shí)現(xiàn)自行繞道。

圖5為本發(fā)明機(jī)器人控制裝置又一實(shí)施例的示意圖。與圖4所示實(shí)施例相比，在圖5中，機(jī)器人控制裝置還包括接收模塊35和播放模塊36。其中：

接收模塊35用于在驅(qū)動(dòng)模塊33驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)過(guò)程中，接收鄰近貨架發(fā)出的無(wú)線廣播信息；

播放模塊36用于播放無(wú)線廣播信息，以便綁定用戶了解鄰近貨架上的商品信息。

由此，可便于用于了解鄰近貨架上商品的廣告、促銷等信息。

可選地，在圖5所示實(shí)施例中，還可包括信息匹配模塊37，用于在接收模塊35接收鄰近貨架發(fā)出的無(wú)線廣播信息后，提取無(wú)線廣播信息的標(biāo)識(shí)，判斷標(biāo)識(shí)是否與綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)相匹配，若標(biāo)識(shí)與綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)相匹配，則指示播放模塊36播放無(wú)線廣播信息。

即，可根據(jù)用戶歷史數(shù)據(jù)只播放用戶感興趣的信息，例如根據(jù)歷史數(shù)據(jù)用戶對(duì)電子產(chǎn)品感興趣，因此僅播放電子產(chǎn)品的相關(guān)信息，而不會(huì)給該用戶播放牙刷促銷廣告，以提高用戶體驗(yàn)。

其中，綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)由業(yè)務(wù)服務(wù)器下發(fā)。業(yè)務(wù)服務(wù)器可在用戶領(lǐng)取信標(biāo)設(shè)備時(shí)將相應(yīng)的用戶歷史數(shù)據(jù)提供給綁定的機(jī)器人。此外，業(yè)務(wù)服務(wù)器還可根據(jù)機(jī)器人上傳的用戶臉部特征下發(fā)相應(yīng)的用戶歷史數(shù)據(jù)。

例如，如圖5所示，臉部特征采集模塊38用于采集綁定用戶的臉部圖像，對(duì)臉部圖像進(jìn)行識(shí)別，以獲得綁定用戶的臉部特征信息。接口模塊31還用于將臉部特征信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器查詢與臉部特征信息相關(guān)聯(lián)的用戶歷史數(shù)據(jù)；還用于接收業(yè)務(wù)服務(wù)器下發(fā)的用戶歷史數(shù)據(jù)以作為綁定用戶的歷史數(shù)據(jù)。

從而，用戶通過(guò)刷臉，就可獲得個(gè)性化的服務(wù)。

圖6為本發(fā)明機(jī)器人控制裝置又一實(shí)施例的示意圖。與圖5所示實(shí)施例相比，在圖6所示實(shí)施例中，機(jī)器人控制裝置還進(jìn)一步包括語(yǔ)音識(shí)別模塊39，其中：

語(yǔ)音識(shí)別模塊39用于在采集到綁定用戶的語(yǔ)音信息后，對(duì)語(yǔ)音信息進(jìn)行識(shí)別，以得到綁定用戶的語(yǔ)音指令。

接口模塊31還用于將語(yǔ)音指令發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器對(duì)語(yǔ)音指令進(jìn)行分析處理；在接收到業(yè)務(wù)服務(wù)器提供的響應(yīng)信息后，若響應(yīng)信息中包括目的地址，則指示路徑確定模塊32確定機(jī)器人從當(dāng)前位置移動(dòng)到目的地址的路徑。

驅(qū)動(dòng)模塊33還用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿確定的路徑進(jìn)行移動(dòng)，以便引領(lǐng)綁定用戶到達(dá)目的地址。

從而，用戶可通過(guò)發(fā)出語(yǔ)音指令以獲得導(dǎo)航服務(wù)。例如，用戶說(shuō)“海鮮”，則機(jī)器人控制裝置會(huì)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)到海鮮區(qū)，以便給用戶帶路。

此外，播放模塊36還用于在驅(qū)動(dòng)模塊33驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿確定的路徑進(jìn)行移動(dòng)時(shí)播放預(yù)定的引導(dǎo)信息。例如，在引領(lǐng)過(guò)程中會(huì)播放諸如“請(qǐng)跟我來(lái)”的引導(dǎo)信息。

此外，機(jī)器人控制裝置還可實(shí)現(xiàn)用戶與機(jī)器人的交互。例如，接口模塊31還用于在響應(yīng)信息中包括答復(fù)信息時(shí)，指示播放模塊36播放答復(fù)信息，以便與綁定用戶進(jìn)行交互。

圖7為本發(fā)明機(jī)器人控制裝置又一實(shí)施例的示意圖。與圖6所示實(shí)施例相比，在圖7中，機(jī)器人控制裝置還可包括狀態(tài)切換模塊310。其中：

狀態(tài)切換模塊310用于在機(jī)器人處于空閑狀態(tài)下接口模塊接收到業(yè)務(wù)服務(wù)器發(fā)送的觸發(fā)指令時(shí)，將機(jī)器人的狀態(tài)切換為工作狀態(tài)。接口模塊31還用于將狀態(tài)切換信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器將機(jī)器人與相應(yīng)的用戶進(jìn)行綁定。

可選地，狀態(tài)切換模塊310還用于在綁定用戶結(jié)束使用后，將機(jī)器人的狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)。接口模塊31還用于將狀態(tài)切換信息發(fā)送給業(yè)務(wù)服務(wù)器，以便業(yè)務(wù)服務(wù)器解除機(jī)器人與綁定用戶之間的綁定關(guān)系。

可選地，路徑確定模塊32還用于狀態(tài)切換模塊310在將機(jī)器人的狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)后，確定機(jī)器人從當(dāng)前位置移動(dòng)到預(yù)定停放地點(diǎn)的路徑，驅(qū)動(dòng)模塊33還用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人沿確定的路徑移動(dòng)到預(yù)定停放地點(diǎn)，以便實(shí)現(xiàn)自動(dòng)歸位。

圖8為本發(fā)明機(jī)器人控制裝置又一實(shí)施例的示意圖。如圖8所示，機(jī)器人控制裝置包括存儲(chǔ)器801和處理器802。其中：

存儲(chǔ)器801用于存儲(chǔ)指令，處理器802耦合到存儲(chǔ)器801，處理器802被配置為基于存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的指令執(zhí)行實(shí)現(xiàn)如圖1至圖2中任一實(shí)施例涉及的方法。

如圖8所示，配送機(jī)器人控制裝置還包括通信接口803，用于與其它設(shè)備進(jìn)行信息交互。同時(shí)，該裝置還包括總線804，處理器802、通信接口803、以及存儲(chǔ)器801通過(guò)總線804完成相互間的通信。

存儲(chǔ)器801可以包含高速RAM存儲(chǔ)器，也可還包括非易失性存儲(chǔ)器(non-volatile memory)，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器801也可以是存儲(chǔ)器陣列。存儲(chǔ)器801還可能被分塊，并且塊可按一定的規(guī)則組合成虛擬卷。

此外，處理器802可以是一個(gè)中央處理器CPU，或者可以是專用集成電路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)集成電路。

圖9為本發(fā)明機(jī)器人一個(gè)實(shí)施例的示意圖。如圖9所示，機(jī)器人91中包括機(jī)器人控制裝置92。其中，機(jī)器人控制裝置92可為圖3至圖8中任一實(shí)施例涉及的機(jī)器人控制裝置。

圖10為本發(fā)明機(jī)器人控制系統(tǒng)一個(gè)實(shí)施例的示意圖。如圖10所示，該系統(tǒng)包括機(jī)器人1001和業(yè)務(wù)服務(wù)器1002。其中：

業(yè)務(wù)服務(wù)器1002用于根據(jù)用戶信標(biāo)設(shè)備提供的信標(biāo)信息確定用戶的當(dāng)前位置信息，以預(yù)定頻率將用戶的當(dāng)前位置信息發(fā)送給與用戶綁定的機(jī)器人1001。

基于本發(fā)明上述實(shí)施例提供的機(jī)器人控制系統(tǒng)，通過(guò)將用戶與機(jī)器人進(jìn)行綁定，機(jī)器人通過(guò)自行移動(dòng)以跟隨在綁定用戶的身旁，由此可解放用戶的雙手，顯著提高用戶體驗(yàn)。

可選地，業(yè)務(wù)服務(wù)器1002還用于查詢用戶的歷史數(shù)據(jù)，并將用戶的歷史數(shù)據(jù)發(fā)送給與用戶綁定的機(jī)器人1001。

或者，業(yè)務(wù)服務(wù)器1002還可用于根據(jù)機(jī)器人1001發(fā)送的臉部特征信息，查詢對(duì)應(yīng)用戶的歷史數(shù)據(jù)，并將查詢到的歷史數(shù)據(jù)發(fā)送給對(duì)應(yīng)的機(jī)器人1001。

從而，機(jī)器人1001可根據(jù)用戶歷史數(shù)據(jù)給綁定用戶提供個(gè)性化的服務(wù)。

可選地，業(yè)務(wù)服務(wù)器1002還用于對(duì)機(jī)器人1001發(fā)送的語(yǔ)音指令進(jìn)行解析，若語(yǔ)音指令用于獲取導(dǎo)航信息，則將相應(yīng)的目的地址發(fā)送給對(duì)應(yīng)的機(jī)器人1001。以便機(jī)器人1001為綁定用戶提供導(dǎo)航服務(wù)。

可選地，業(yè)務(wù)服務(wù)器1002還用于在語(yǔ)音指令用于獲取指定問(wèn)題的答復(fù)時(shí)，將相應(yīng)的答復(fù)信息發(fā)送給對(duì)應(yīng)的機(jī)器人1001。以便機(jī)器人1001為綁定用戶提供信息交互服務(wù)，可提升用戶購(gòu)物的趣味性，保證用戶獲取必要的信息，同時(shí)也可成為廠商、品牌上進(jìn)行商品宣傳和發(fā)布促銷信息的一個(gè)窗口。

可選地，業(yè)務(wù)服務(wù)器1002還用于向處于空閑狀態(tài)的機(jī)器人1001發(fā)送觸發(fā)指令，以便在該機(jī)器人在從空閑狀態(tài)切換為工作狀態(tài)后，將該機(jī)器人與與相應(yīng)的用戶進(jìn)行綁定。

此外，業(yè)務(wù)服務(wù)器1002還用于在機(jī)器人1001從工作狀態(tài)切換為空閑狀態(tài)后，解除該機(jī)器人1001與所綁定用戶之間的綁定關(guān)系。

通過(guò)上述方式，可便于業(yè)務(wù)服務(wù)器對(duì)機(jī)器人的管理。

本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如圖1或圖2中任一實(shí)施例所涉及的方法。

通過(guò)實(shí)施本發(fā)明，可以得到以下有益效果：

1)諸如智能購(gòu)物車的機(jī)器人可自行跟隨所綁定的用戶，從而可解放用戶的雙手，便于用戶進(jìn)行挑選商品、使用手機(jī)等操作。對(duì)于懷抱嬰兒、行動(dòng)不便的用戶來(lái)說(shuō)優(yōu)勢(shì)更加明顯。

2)為用戶提供導(dǎo)航服務(wù)，可根據(jù)用戶需求進(jìn)行路徑規(guī)劃，并帶路用戶前往目的地，從而有效節(jié)省時(shí)間。

3)還可為用戶提供溝通服務(wù)?？苫卮鹩脩籼岢龅闹T如與商場(chǎng)超市、商品、促銷或其它問(wèn)題，提升了用戶購(gòu)物的趣味性，并保證用戶能夠獲取必要的信息。同時(shí)還可成為廠商、品牌商宣傳商品及促銷信息的窗口。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用非瞬時(shí)性存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器、CD-ROM、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合。可提供這些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。

本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見(jiàn)而給出的，而并不是無(wú)遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開(kāi)的形式。很多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說(shuō)明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。