專利名稱：與機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)交互的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明理念涉及用于在服務(wù)機(jī)器人(包括機(jī)器人清潔器)正對(duì)場(chǎng)所進(jìn)行服務(wù)時(shí)， 人與服務(wù)機(jī)器人之間理想交互的方法。
背景技術(shù)：
服務(wù)機(jī)器人的一個(gè)優(yōu)點(diǎn)在于他們可在人類活動(dòng)場(chǎng)所(諸如家、商業(yè)及工業(yè)建筑以 及公共機(jī)構(gòu))中從事枯燥且骯臟的工作。然而，對(duì)靠近正在工作的機(jī)器人的人而言，機(jī)器人 服務(wù)自身的每個(gè)動(dòng)作均是令人不快的、不方便的、破壞性的或甚至是危險(xiǎn)的。之前的服務(wù)機(jī)器人忽視了該問(wèn)題。例如，當(dāng)前的機(jī)器人清潔器毫不在意地以與它 們對(duì)待凳子腿相同的方式來(lái)對(duì)待人，通常表現(xiàn)為撞到人、在人周圍轉(zhuǎn)悠并繼續(xù)他們的工作。雖然某些為與人類交互而構(gòu)建的機(jī)器人已包含了識(shí)別位于其附近的人的能力，到 目前為止，該能力被用于對(duì)交互本身進(jìn)行促進(jìn)，但并非對(duì)不同的服務(wù)目的(agenda)進(jìn)行促 進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容
構(gòu)思出本發(fā)明來(lái)解決現(xiàn)有技術(shù)中所存在的上述問(wèn)題。根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)方面，提 供了一種允許機(jī)器人在更加有效地與人進(jìn)行交互的同時(shí)對(duì)場(chǎng)所進(jìn)行服務(wù)的系統(tǒng)和方法。為實(shí)現(xiàn)上述方面，提供了能夠使機(jī)器人在人存在時(shí)進(jìn)行最佳響應(yīng)的各種方法。所述機(jī)器人可被配置為使工作暫停，從而在機(jī)器人感測(cè)到人在附近時(shí)，其停止工 作并保持靜止和靜音。所述機(jī)器人可被配置為移走，從而當(dāng)機(jī)器人感測(cè)到人在附近時(shí)，其停止工作，并主 動(dòng)移至房間內(nèi)對(duì)人干擾最小的位置。該位置可與人遠(yuǎn)離、或與人較近，這取決于其他因素。所述機(jī)器人可被配置為移出房間，從而當(dāng)機(jī)器人感測(cè)到人在附近時(shí)，其移至場(chǎng)所 內(nèi)不再與人臨近的另一區(qū)域。所述機(jī)器人可被配置為當(dāng)人進(jìn)入房間時(shí)，依靠人將事情指出(point out)。這可提 供一種無(wú)縫方式，以對(duì)機(jī)器人作出判斷的過(guò)程進(jìn)行改善。所述機(jī)器人可被配置為對(duì)工作中止進(jìn)行跟蹤，從而其可在人離開(kāi)之后重新開(kāi)始區(qū) 域內(nèi)的工作。


通過(guò)附圖及所附詳細(xì)描述，本發(fā)明將變得更加顯而易見(jiàn)。在此所述的實(shí)施方式是 以示例性方式而非限制方式給出的，其中相同的參考數(shù)字指代相同或相似的元件。附圖不 必要按比例，而是對(duì)本發(fā)明示出的部分做出強(qiáng)調(diào)。在附圖中圖1、2、3、4以及5為示出了機(jī)器人的控制操作過(guò)程的實(shí)施方式，所述機(jī)器人被配 置為對(duì)場(chǎng)所進(jìn)行服務(wù)并在此服務(wù)期間與人進(jìn)行交互。圖6示出了包括仰面(upward facing)傳感器的服務(wù)機(jī)器人的一實(shí)施方式。
圖7示出了包括多個(gè)傳感器的服務(wù)機(jī)器人的一實(shí)施方式。
具體實(shí)施例方式下文中，將通過(guò)參考附圖及相對(duì)應(yīng)的示例性實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明來(lái)描述本發(fā)明的各 個(gè)方面。在描述這些實(shí)施方式時(shí)，出于簡(jiǎn)明的目的，一般會(huì)省略對(duì)公知項(xiàng)、功能或配置的詳 細(xì)描述?？梢岳斫獾氖?，雖然術(shù)語(yǔ)第一、第二等在此被用于描述不同的元件，但這些元件不 應(yīng)該被這些術(shù)語(yǔ)限制。這些術(shù)語(yǔ)可以被用于將一個(gè)元件與另一個(gè)元件進(jìn)行區(qū)別，但是不表 示元件的必需的順序。例如，在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下，第一元件可以被稱為第二元 件，以及類似的，第二元件可以被稱為第一元件。如在此所使用的，術(shù)語(yǔ)“和/或”包括相關(guān) 的列出項(xiàng)中的任意一者以及一者或多者的所有結(jié)合?？梢岳斫獾氖?，當(dāng)元件被稱為在另一個(gè)元件“上”或與另一個(gè)元件“連接”或“耦 合”時(shí)，元件可以直接在另一個(gè)元件上或直接與另一個(gè)元件連接或耦合，或者可以存在介入 在中間的元件。相反，當(dāng)元件被稱為“直接”在另一個(gè)元件“上”或與另一個(gè)元件“直接連 接”或“直接耦合”時(shí)，則沒(méi)有介入在中間的元件存在。用于描述元件之間的關(guān)系的其他說(shuō) 法應(yīng)該以類似的方式被解釋(例如，“在……之間”相對(duì)于“直接在……之間”，“相鄰”相對(duì) 于“直接相鄰”等)。在此所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述特定的實(shí)施方式的目的，而不意在限制本發(fā)明。 如在此所使用的，單數(shù)形式“一個(gè)(a)”、“一個(gè)(an)”和“所述(the) ”意在也包括復(fù)數(shù)形式， 除非上下文清楚地指示出不包括復(fù)數(shù)形式。還可以理解的是，當(dāng)術(shù)語(yǔ)“包括(comprises)”、 “包括(comprising)”、“包含(includes) ”和/或“包含(including) ”在此被使用時(shí)，說(shuō)明 所述特征、步驟、操作、元件和/或組件的存在，但不排除存在或另外有一個(gè)或多個(gè)其他特 征、步驟、操作、元件、組件和/或其集合。和空間相關(guān)的術(shù)語(yǔ)，諸如“在……底下”、“以下”、“下部的”、“以上”、“上部的”等等
可以被用來(lái)描述元件和/或特征與另一個(gè)(或多個(gè))元件和/或特征的關(guān)系，例如在圖中 所示的?？梢岳斫獾氖?，和空間相關(guān)的術(shù)語(yǔ)意在除了包含圖中所示的方向以外還包含使用 和/或操作中的裝置的不同的方向。例如，如果圖中的裝置被反轉(zhuǎn)，所述在其他元件或特征 “下面”和/或“底下”的元件將會(huì)定向成其他元件或特征的“上面”。裝置可以以其他方式 定向(例如旋轉(zhuǎn)90度或處于其他方向)并且在此所使用的和空間相關(guān)的描述詞被相應(yīng)地 解釋。根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)方面，機(jī)器人清潔器(或其他類型的服務(wù)平臺(tái))可被配置為實(shí) 施在對(duì)空間進(jìn)行服務(wù)的同時(shí)更加有效地與人進(jìn)行交互的方法。該平臺(tái)和方法可判斷該平臺(tái) 是否位于人面前，并實(shí)施不同的服務(wù)模式或行為以作為其功能。所述平臺(tái)是否位于人面前 的判斷可通過(guò)使用多種類型的傳感器中的任意一個(gè)或多個(gè)來(lái)完成，所述傳感器可安裝于機(jī) 器人平臺(tái)上、與機(jī)器人平臺(tái)相整合、耦合至機(jī)器人平臺(tái)、或安裝在環(huán)境中其他地方且直接或 間接與所述機(jī)器人平臺(tái)進(jìn)行通信。圖1為用于在人進(jìn)入?yún)^(qū)域或房間時(shí)對(duì)服務(wù)機(jī)器人進(jìn)行控制的方法的一實(shí)施方式 的流程圖100。在該實(shí)施方式中，所述服務(wù)機(jī)器人為清潔機(jī)器人，諸如機(jī)器人吸塵器。該方 法為工作暫停方法，從而機(jī)器人可在感測(cè)到人在附近時(shí)，停止工作并保持靜止和靜音。
在步驟102，機(jī)器人處于對(duì)房間(或區(qū)域)進(jìn)行服務(wù)(例如，清潔)的過(guò)程中。在 步驟104，機(jī)器人感測(cè)是否有人進(jìn)入該房間?？墒褂枚喾N不同類型的傳感器，諸如運(yùn)動(dòng)檢測(cè) 傳感器、視頻攝像機(jī)傳感器和聲音傳感器等。如果在步驟104未感測(cè)到人，則過(guò)程繼續(xù)至步驟102，在此示例中，在步驟102中 機(jī)器人繼續(xù)清潔。因此，感測(cè)可用作機(jī)器人服務(wù)條件的中斷條件。如果在步驟104答案為 “是”，則過(guò)程繼續(xù)至步驟106，在步驟106中機(jī)器人停止工作并保持靜止。之后，機(jī)器人可轉(zhuǎn) 換至安靜、休眠或不活動(dòng)模式，在該模式下，機(jī)器人發(fā)出很小聲音或幾乎不發(fā)出聲音，且使 用最小的能量，例如至少足以給傳感器供電的能量。在步驟108，機(jī)器人感測(cè)人是否離開(kāi)房間或區(qū)域。如果沒(méi)有，則過(guò)程保持在(或返 回至)步驟106，機(jī)器人在該步驟保持空閑。如果人離開(kāi)房間或區(qū)域，則過(guò)程繼續(xù)至步驟 102，在此機(jī)器人繼續(xù)清潔——即喚醒(wake up)。圖2為用于在人進(jìn)入?yún)^(qū)域或房間時(shí)對(duì)服務(wù)機(jī)器人進(jìn)行控制的方法的另一實(shí)施方 式的流程圖200。在該方法中，當(dāng)機(jī)器人感測(cè)到人在附近時(shí)，其移至場(chǎng)所內(nèi)不再與人臨近的
另一區(qū)域。在步驟202，機(jī)器人對(duì)區(qū)域進(jìn)行清潔。在步驟204，判斷人是否進(jìn)入該區(qū)域。該判 斷優(yōu)選為持續(xù)感測(cè)活動(dòng)，而非離散獨(dú)立步驟。如果未感測(cè)到人，則過(guò)程繼續(xù)至步驟202，在此 進(jìn)行清潔。然而，如果在步驟204中判斷人進(jìn)入房間或區(qū)域，則過(guò)程繼續(xù)至步驟206。在該 步驟，機(jī)器人離開(kāi)其正進(jìn)行清潔的區(qū)域。在步驟208，機(jī)器人進(jìn)入新的區(qū)域，并在需要的情況 下開(kāi)始對(duì)該區(qū)域進(jìn)行清潔。優(yōu)選地，所述新的區(qū)域?yàn)闊o(wú)人區(qū)。圖3為用于在人進(jìn)入?yún)^(qū)域或房間時(shí)對(duì)服務(wù)機(jī)器人進(jìn)行控制的方法的另一實(shí)施方 式的流程圖300。在該方法中，機(jī)器人在感測(cè)到人在附近時(shí)停止工作，并主動(dòng)移至房間或區(qū) 域內(nèi)對(duì)人造成干擾最小的位置。該位置可能與人遠(yuǎn)離或離人更近，這取決于其他因素。在步驟302，機(jī)器人在區(qū)域內(nèi)進(jìn)行清潔。在步驟304，判斷人是否進(jìn)入所述區(qū)域。該 判斷優(yōu)選為持續(xù)感測(cè)活動(dòng)，而非離散獨(dú)立步驟。如果未感測(cè)到人，則過(guò)程繼續(xù)至步驟302，在 此進(jìn)行清潔。然而，如果在步驟304判斷人進(jìn)入所述房間或區(qū)域，過(guò)程繼續(xù)至步驟306。在 該步驟，機(jī)器人停止清潔，并移至其所清潔的區(qū)域內(nèi)的另一位置，例如最小干擾區(qū)。可定義 一組規(guī)則來(lái)選擇所述最小干擾區(qū)，諸如位于距用戶某一距離之內(nèi)或之外、臨近用戶進(jìn)入所 述區(qū)域的入口等等。在步驟308，機(jī)器人感測(cè)用戶何時(shí)離開(kāi)，之后返回至步驟302并進(jìn)行其 清潔操作。圖4為用于在人進(jìn)入?yún)^(qū)域或房間時(shí)對(duì)服務(wù)機(jī)器人進(jìn)行控制的方法的另一實(shí)施方 式的流程圖400。當(dāng)人進(jìn)入?yún)^(qū)域或房間時(shí)，服務(wù)機(jī)器人轉(zhuǎn)換至服務(wù)機(jī)器人依靠人來(lái)提供命令 的模式，例如通過(guò)將事情指出、給出口頭指令等。這將造成以一種先進(jìn)且無(wú)縫的方式來(lái)改善 機(jī)器人作出決定的過(guò)程。在步驟402，機(jī)器人對(duì)區(qū)域進(jìn)行清潔。在步驟404，判斷人是否進(jìn)入所述區(qū)域。該 判斷優(yōu)選為持續(xù)感測(cè)活動(dòng)，而非離散獨(dú)立步驟。如果未感測(cè)到人，則過(guò)程繼續(xù)至步驟402， 機(jī)器人在此進(jìn)行清潔。然而，如果在步驟404判斷人進(jìn)入所述房間或區(qū)域，過(guò)程繼續(xù)至步驟 406，在此機(jī)器人停止清潔。在步驟408，機(jī)器人等待人的命令以進(jìn)行其下一操作，例如繼續(xù) 清潔、離開(kāi)區(qū)域、進(jìn)入休眠模式等。在步驟410，機(jī)器人執(zhí)行所述命令。圖5為用于在人進(jìn)入?yún)^(qū)域或房間時(shí)對(duì)服務(wù)機(jī)器人進(jìn)行控制的方法的另一實(shí)施方式的流程圖500。當(dāng)人進(jìn)入?yún)^(qū)域或房間時(shí)，服務(wù)機(jī)器人離開(kāi)該區(qū)域?qū)α硪粎^(qū)域進(jìn)行清潔，并 在之后返回至所離開(kāi)的區(qū)域，以完成對(duì)該區(qū)域的服務(wù)。在步驟502，機(jī)器人對(duì)區(qū)域進(jìn)行清潔。在步驟504，判斷人是否進(jìn)入所述區(qū)域。該 判斷優(yōu)選為持續(xù)感測(cè)活動(dòng)，而非離散獨(dú)立步驟。如果未感測(cè)到人，則過(guò)程繼續(xù)至步驟502， 機(jī)器人在此進(jìn)行清潔。然而，如果在步驟504判斷人進(jìn)入所述房間或區(qū)域，過(guò)程繼續(xù)至步驟 506，在此機(jī)器人記錄其當(dāng)前位置。機(jī)器人可以持續(xù)記錄其位置，從而其可保存所清潔的所 有區(qū)域(整個(gè)區(qū)域或部分區(qū)域)的記錄。在步驟508，機(jī)器人移至另一區(qū)域，以對(duì)該區(qū)域進(jìn) 行服務(wù)(例如，清潔)。在步驟510，機(jī)器人返回至原始區(qū)域，以完成清潔。從而，在各種服務(wù)機(jī)器人方法中，機(jī)器人可被配置為對(duì)工作中止進(jìn)行跟蹤，以使得 其可在人離開(kāi)之后，在所述區(qū)域重新開(kāi)始工作。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，服務(wù)機(jī)器人(例如，吸塵器)包括用于存儲(chǔ)指令和 數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)器以及用于執(zhí)行所述指令的處理器。因此，可將上述方法編入服務(wù)機(jī)器人來(lái)執(zhí) 行，以完成在此所公開(kāi)的功能。在所述方法的另一實(shí)施形式中，所述機(jī)器人對(duì)區(qū)域內(nèi)的人的感測(cè)可通過(guò)安裝于環(huán) 境內(nèi)且與服務(wù)機(jī)器人直接或間接通信的傳感器來(lái)執(zhí)行。在此實(shí)施方式中，所述傳感器可用 于其他功能，諸如溫度控制或環(huán)境安全感測(cè)，并與環(huán)境內(nèi)的其他控制組件進(jìn)行通信。該實(shí)施 形式需要機(jī)器人與傳感器之間的空間關(guān)系是已知的。這存在各種可能的實(shí)施形式，包括機(jī) 器人對(duì)所述傳感器的感知、預(yù)先知曉傳感器在“地圖”中的位置、或環(huán)境內(nèi)的控制系統(tǒng)所提 供的信息。部分上述描述涉及被配置為響應(yīng)于人的存在而執(zhí)行不同行為的機(jī)器人。該配置可 被實(shí)施為“預(yù)編程”行為或“建立的”菜單(該菜單提供一系列可在某一觸發(fā)條件下執(zhí)行的 可選行為)，這在消費(fèi)者和工業(yè)產(chǎn)品上是很常見(jiàn)的。此外，雖然在本實(shí)施方式中，所述服務(wù)機(jī)器人被表示為機(jī)器人清潔器，但本領(lǐng)域技 術(shù)人員可以理解的是，根據(jù)本發(fā)明的方法可應(yīng)用至任意數(shù)量的服務(wù)機(jī)器人，且可實(shí)施任意 數(shù)量和類型的傳感器。圖6示出了包括仰面?zhèn)鞲衅?10的服務(wù)機(jī)器人600的一實(shí)施方式。傳感器610可 用于判斷人是否進(jìn)入?yún)^(qū)域。該判斷可基于其他感知技術(shù)，諸如聲音、運(yùn)動(dòng)檢測(cè)等。在再一實(shí) 施方式中，判斷方法還可基于上述判斷方法的組合。圖7示出了具有多個(gè)傳感器710的服務(wù)機(jī)器人700的一實(shí)施方式，所述傳感器710 允許機(jī)器人700判斷區(qū)域內(nèi)人的存在。圖8示出了與安裝于環(huán)境850內(nèi)的多個(gè)傳感器810進(jìn)行交互式通信的服務(wù)機(jī)器人 800的一實(shí)施方式，所述多個(gè)傳感器810允許機(jī)器人800判斷環(huán)境850內(nèi)人(未示出)的存在。雖然以上描述了被視為最佳模式的內(nèi)容和/或其他優(yōu)選實(shí)施方式，但可以理解的 是，可對(duì)其進(jìn)行各種修改，可以各種形式和實(shí)施方式實(shí)施本發(fā)明，且本發(fā)明可應(yīng)用于各種用 途，在此僅對(duì)部分用途進(jìn)行了描述。
權(quán)利要求
一種利用檢測(cè)生物的機(jī)器人對(duì)場(chǎng)所進(jìn)行服務(wù)的方法，該方法包括通過(guò)由所述機(jī)器人使用自動(dòng)自我控制，使所述機(jī)器人巡行穿過(guò)環(huán)境，并對(duì)該環(huán)境進(jìn)行服務(wù)；在巡行穿過(guò)所述環(huán)境的同時(shí)，由所述機(jī)器人感測(cè)所述環(huán)境內(nèi)的生物；以及響應(yīng)于接收自所述感測(cè)的傳感器數(shù)據(jù)，改變所述巡行及服務(wù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中改變所述巡行及服務(wù)包括當(dāng)所述機(jī)器人感測(cè)到人 在附近時(shí)，執(zhí)行服務(wù)暫停。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中改變所述巡行及服務(wù)進(jìn)一步包括感測(cè)人在附近， 判斷對(duì)人干擾最小的位置，以及主動(dòng)移至該位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中所述位置與人遠(yuǎn)離。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中所述位置與人較近。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中所述人位于房間之內(nèi)，而所述位置位于所述房間 之外。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，該方法進(jìn)一步包括所述機(jī)器人對(duì)所述服務(wù)暫停進(jìn)行跟S示ο
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，該方法進(jìn)一步包括一旦所述傳感器數(shù)據(jù)表示人已離開(kāi) 所述環(huán)境，則重新開(kāi)始在所述環(huán)境內(nèi)的服務(wù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，該方法進(jìn)一步包括當(dāng)人進(jìn)入所述服務(wù)機(jī)器人所存在的 房間內(nèi)時(shí)，所述機(jī)器人對(duì)人指出事情進(jìn)行響應(yīng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述感測(cè)進(jìn)一步包括使用光感測(cè)、聲音感測(cè)、視 覺(jué)感測(cè)、運(yùn)動(dòng)檢測(cè)、熱感測(cè)以及電磁感測(cè)中的一者或多者。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述傳感器附屬于所述機(jī)器人。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述傳感器附屬于所述環(huán)境。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述服務(wù)機(jī)器人為機(jī)器人真空吸塵器。
14.一種被配置為檢測(cè)生物存在的服務(wù)機(jī)器人，該服務(wù)機(jī)器人包括 平臺(tái)，該平臺(tái)支持服務(wù)子系統(tǒng)；巡行控制器，該巡行控制器耦合至驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，并被配置為使所述平臺(tái)巡行穿過(guò)環(huán)境；以及一個(gè)或多個(gè)傳感器，該一個(gè)或多個(gè)傳感器被配置為在巡行及服務(wù)期間，感測(cè)所述環(huán)境 內(nèi)的人；其中所述巡行控制器響應(yīng)于接收自所述一個(gè)或多個(gè)傳感器的傳感器數(shù)據(jù)，而控制所述 機(jī)器人改變所述巡行及服務(wù)。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中所述巡行控制器被配置為通過(guò)當(dāng)所述機(jī)器人感 測(cè)到人在附近時(shí)進(jìn)入服務(wù)暫停模式來(lái)改變所述巡行及服務(wù)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中所述巡行控制器被配置為通過(guò)感測(cè)人在附近、 判斷對(duì)人干擾最小的位置以及主動(dòng)移至該位置來(lái)改變所述巡行及服務(wù)。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中所述位置與人遠(yuǎn)離。
18.根據(jù)權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中所述位置與人較近。
19.根據(jù)權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中所述人位于房間之內(nèi)，而所述位置位于所述房間之外。
20.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中所述機(jī)器人被配置為對(duì)所述服務(wù)暫停進(jìn)行跟S示ο
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的系統(tǒng)，其中所述巡行控制器被進(jìn)一步配置為一旦所述傳感 器數(shù)據(jù)表示人已離開(kāi)所述環(huán)境，則重新開(kāi)始在所述環(huán)境內(nèi)的服務(wù)。
22.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中所述機(jī)器人被配置為當(dāng)人進(jìn)入所述服務(wù)機(jī)器人 所存在的房間內(nèi)時(shí)，對(duì)人指出事情進(jìn)行響應(yīng)。
23.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，所述一個(gè)或多個(gè)傳感器包括光傳感器、和/或聲音傳 感器、和/或視覺(jué)傳感器、和/或運(yùn)動(dòng)檢測(cè)、和/或熱感測(cè)和/或電磁傳感器。
24.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中所述服務(wù)機(jī)器人為機(jī)器人真空吸塵器。
25.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中所述傳感器附屬于所述機(jī)器人。
26.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中所述傳感器附屬于所述環(huán)境。
27.一種被配置為檢測(cè)生物存在的服務(wù)機(jī)器人，該服務(wù)機(jī)器人包括 平臺(tái)，該平臺(tái)支持服務(wù)子系統(tǒng)；巡行控制器，該巡行控制器耦合至驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，并被配置為使所述平臺(tái)巡行穿過(guò)環(huán)境；以及通信系統(tǒng)，該通信系統(tǒng)與安裝于所述環(huán)境內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)傳感器進(jìn)行通信，該一個(gè)或 多個(gè)傳感器被配置為在巡行及服務(wù)期間對(duì)所述環(huán)境中的人進(jìn)行感測(cè)；其中所述巡行控制器響應(yīng)于接收自所述一個(gè)或多個(gè)傳感器的傳感器數(shù)據(jù)，而控制所述 機(jī)器人改變所述巡行及服務(wù)。
28.根據(jù)權(quán)利要求27所述的系統(tǒng)，其中所述巡行控制器被配置為通過(guò)當(dāng)所述機(jī)器人感 測(cè)到人在附近時(shí)進(jìn)入服務(wù)暫停模式來(lái)改變所述巡行及服務(wù)。
29.根據(jù)權(quán)利要求27所述的系統(tǒng)，其中所述巡行控制器被配置為通過(guò)感測(cè)人在附近、 判斷對(duì)人干擾最小的位置以及主動(dòng)移至該位置來(lái)改變所述巡行及服務(wù)。
30.根據(jù)權(quán)利要求29所述的系統(tǒng)，其中所述位置與人遠(yuǎn)離。
31.根據(jù)權(quán)利要求29所述的系統(tǒng)，其中所述位置與人較近。
32.根據(jù)權(quán)利要求29所述的系統(tǒng)，其中所述人位于房間之內(nèi)，而所述位置位于所述房 間之外。
33.根據(jù)權(quán)利要求28所述的系統(tǒng)，其中所述機(jī)器人被配置為對(duì)所述服務(wù)暫停進(jìn)行跟S示ο
34.根據(jù)權(quán)利要求33所述的系統(tǒng)，其中所述巡行控制器被進(jìn)一步配置為一旦所述傳感 器數(shù)據(jù)表示人已離開(kāi)所述環(huán)境，則重新開(kāi)始在所述環(huán)境內(nèi)的服務(wù)。
35.根據(jù)權(quán)利要求27所述的系統(tǒng)，其中所述機(jī)器人被配置為當(dāng)人進(jìn)入所述服務(wù)機(jī)器人 所存在的房間內(nèi)時(shí)，對(duì)人指出事情進(jìn)行響應(yīng)。
36.根據(jù)權(quán)利要求27所述的系統(tǒng)，其中所述一個(gè)或多個(gè)傳感器包括光傳感器、聲音傳 感器、視覺(jué)傳感器、運(yùn)動(dòng)檢測(cè)傳感器、熱傳感器和電磁傳感器中的一者或多者。
37.根據(jù)權(quán)利要求27所述的系統(tǒng)，其中所述服務(wù)機(jī)器人為機(jī)器人真空吸塵器。
全文摘要
根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)方面，提供了一種服務(wù)機(jī)器人以及對(duì)該機(jī)器人進(jìn)行控制的方法。具體而言，所述機(jī)器人被配置為感測(cè)人的存在，并響應(yīng)于對(duì)人的存在的感測(cè)來(lái)采取下一動(dòng)作。例如，機(jī)器人可離開(kāi)區(qū)域、等待人的命令、或進(jìn)入空閑或休眠狀態(tài)或模式直至人離開(kāi)。
文檔編號(hào)G05D1/12GK101970186SQ200980108309
公開(kāi)日2011年2月9日 申請(qǐng)日期2009年1月28日 優(yōu)先權(quán)日2008年1月28日
發(fā)明者H·P·莫拉維克, M·外斯, S·J-M·佛利曼 申請(qǐng)人:塞格瑞德公司