一種無人自動導(dǎo)航系統(tǒng)及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動導(dǎo)航技術(shù)，具體是一種用于電動汽車移動充電設(shè)備的自動導(dǎo)航系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著電動汽車市場的興起，電動汽車產(chǎn)業(yè)成功吸引了越來越多個人或公司的矚目。對于電動汽車的普及，其充電問題顯得至關(guān)重要。
[0003]現(xiàn)有的自動導(dǎo)航方法或系統(tǒng)，主要有基于定位和循跡技術(shù)兩種方式。定位的自動導(dǎo)航方式相對更為智能化，并且研究上市場上也應(yīng)用頗多，常見的有GPS、超聲波、RFIDjI外等，這些定位技術(shù)各具優(yōu)勢，同樣，其不足之處也甚為明顯。自動導(dǎo)航的過程中也都難免出現(xiàn)誤差情況，導(dǎo)致這些誤差的原因除了技術(shù)本身的局限性，還有各種環(huán)境因素。因此，在實(shí)際應(yīng)用中，需要自動導(dǎo)航的系統(tǒng)更具靈活性和可靠性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對現(xiàn)有技術(shù)的冋題，本發(fā)明旨在提供一種定位精度尚、實(shí)現(xiàn)方便、糾錯性尚的尚效導(dǎo)航系統(tǒng)及方法。該方法基于GPS、藍(lán)牙定位技術(shù)相結(jié)合的定位技術(shù)，與用戶通過手機(jī)APP提供的目標(biāo)車輛位置信息，確定初始導(dǎo)航路線，引導(dǎo)移動充電服務(wù)車成功自動導(dǎo)航至目標(biāo)充電車輛附近。
[0005]—種無人自動導(dǎo)航系統(tǒng)，包括信息交互模塊和分別與信息交互模塊連接的定位模塊、繪制導(dǎo)航路線模塊及數(shù)據(jù)校準(zhǔn)模塊。
[0006]還包括避障模塊，與信息交互模塊連接。
[0007]所述定位模塊為GPS、藍(lán)牙定位系統(tǒng)模塊，基于藍(lán)牙精定位網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，利用GPS定位技術(shù)為全局定位，并通過藍(lán)牙定位技術(shù)來彌補(bǔ)GPS定位精度不夠的局限性，通過GPS定位模塊來接收GPS數(shù)據(jù)，使用藍(lán)牙無線模塊在停車環(huán)境，基于車位地圖組建藍(lán)牙精定位網(wǎng)絡(luò)，該網(wǎng)絡(luò)所獲的數(shù)據(jù)信息統(tǒng)一由調(diào)度平臺進(jìn)行數(shù)據(jù)管理和數(shù)據(jù)處理，移動充電服務(wù)車上的GPS功能模塊主要是實(shí)現(xiàn)發(fā)出位置信號的功能；
所述信息交互模塊還分別與調(diào)度平臺與定位網(wǎng)絡(luò)連接，接收GPS定位技術(shù)和無線藍(lán)牙網(wǎng)絡(luò)采集到的目標(biāo)充電車輛位置信息和移動充電服務(wù)車的狀態(tài)信息，并且根據(jù)所獲取的信息，判斷移動充電服務(wù)車是否具備完成任務(wù)的能力、下達(dá)各項(xiàng)指令；
所述繪制導(dǎo)航路線模塊，根據(jù)目標(biāo)車輛位置和移動充電服務(wù)車的當(dāng)前位置，基于車位地圖，制定導(dǎo)航路線，將導(dǎo)航路線分出若干路線段，線段相接之處設(shè)立路線端點(diǎn)，其數(shù)據(jù)由調(diào)度平臺的信息交互系統(tǒng)提供，每次更改，即實(shí)時更新導(dǎo)航路線；
所述數(shù)據(jù)校準(zhǔn)模塊，根據(jù)移動充電服務(wù)車每次上傳的校驗(yàn)信息和數(shù)據(jù)，進(jìn)行數(shù)據(jù)的校驗(yàn)，糾正誤差，并將校準(zhǔn)結(jié)果重新通過信息交互系統(tǒng)反饋給移動充電服務(wù)車；
所述避障模塊，可以判斷是否有障礙物，根據(jù)障礙物距離和狀態(tài)情況做出應(yīng)急判斷:減速或停止。
[0008]利用上述系統(tǒng)自動導(dǎo)航方法，是:
(1)根據(jù)停車場停車位分布，使用藍(lán)牙定位技術(shù)輔助GPS定位技術(shù)組件導(dǎo)航的環(huán)境網(wǎng)絡(luò)，繪制車位地圖，規(guī)劃合理多個可行駛路線線段；
(2)接收車位地圖提供的目標(biāo)充電車輛位置信息；
(3)接收GPS定位技術(shù)和無線藍(lán)牙網(wǎng)絡(luò)采集到的目標(biāo)充電車輛位置信息和移動充電服務(wù)車的狀態(tài)信息；
(4)判斷是否存在異常信息或異常指令；
(5)根據(jù)繪制車位地圖來制定導(dǎo)航路線，并實(shí)時校準(zhǔn)定位誤差，即路線誤差；
(6)在自動導(dǎo)航過程中，通過避障模塊為服務(wù)車提供避障功能，遇障時做出智能判斷。
[0009]本發(fā)明的有益效果是:使用藍(lán)牙定位技術(shù)輔助GPS定位技術(shù)組件導(dǎo)航的環(huán)境網(wǎng)絡(luò)，接收GPS定位技術(shù)和無線藍(lán)牙網(wǎng)絡(luò)采集到的目標(biāo)充電車輛位置信息和移動充電服務(wù)車的狀態(tài)信息，判斷是否存在異常信息或異常指令，根據(jù)繪制車位地圖來制定導(dǎo)航路線，能夠?qū)崟r校準(zhǔn)定位誤差，亦為路線誤差，在自動導(dǎo)航過程中，存在避障模塊為服務(wù)車提供避障功能，遇障時做出智能判斷。本方法及系統(tǒng)將藍(lán)牙技術(shù)應(yīng)用于定位上，可以彌補(bǔ)現(xiàn)階段GPS定位技術(shù)的精度不夠，采用相對定位、繪制車位地圖及分段數(shù)據(jù)校準(zhǔn)的方式最大程度提升導(dǎo)航路線的準(zhǔn)確性，擁有更高的實(shí)時性、靈活性和可靠性，使移動充電服務(wù)車能高效完成自動導(dǎo)航過程。
【附圖說明】
[0010]圖1為實(shí)施例的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖圖2為實(shí)施例的方法流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0011]為了能夠更清楚地理解本發(fā)明，下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)描述。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。
[0012]在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是，本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的方式來實(shí)施，因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不受下面公開的具體實(shí)施例的限制。
[0013]如圖1所示，本發(fā)明的無人自動導(dǎo)航系統(tǒng)，由信息交互模塊和分別與信息交互模塊連接的GPS、藍(lán)牙定位系統(tǒng)模塊、避障模塊、繪制導(dǎo)航路線模塊及數(shù)據(jù)校準(zhǔn)模塊構(gòu)成，定位模塊還與車位地圖連接，其中:
車位地圖，根據(jù)小區(qū)或露天停車場停車位分布，并且向調(diào)度平臺提供目標(biāo)車輛位置；定位模塊基于藍(lán)牙精定位網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，利用GPS定位技術(shù)為全局定位，并通過藍(lán)牙定位技術(shù)來彌補(bǔ)GPS定位精度不夠的局限性，通過GPS定位模塊來接收GPS數(shù)據(jù)，使用藍(lán)牙無線模塊在停車環(huán)境，使用藍(lán)牙無線模塊在停車環(huán)境(例如小區(qū)或停車場)基于車位地圖組建藍(lán)牙精定位網(wǎng)絡(luò)，該網(wǎng)絡(luò)所獲的數(shù)據(jù)信息統(tǒng)一由調(diào)度平臺進(jìn)行數(shù)據(jù)管理和數(shù)據(jù)處理，移動充電服務(wù)車上的GPS功能模塊主要是實(shí)現(xiàn)發(fā)出位置信號的功能；
調(diào)度平臺與定位網(wǎng)絡(luò)之間的信息交互系統(tǒng)，接收GPS定位技術(shù)和無線藍(lán)牙網(wǎng)絡(luò)采集到的目標(biāo)充電車輛位置信息和移動充電服務(wù)車的狀態(tài)信息，并且根據(jù)所獲取的信息，判斷移動充電服務(wù)車是否具備完成任務(wù)的能力、下達(dá)各項(xiàng)指令；
繪制導(dǎo)航路線系統(tǒng)，根據(jù)目標(biāo)車輛位置和移動充電服務(wù)車的當(dāng)前位置，基于車位地圖，制定導(dǎo)航路線，將導(dǎo)航路線分出若干路線段，線段相接之處設(shè)立路線端點(diǎn)，其數(shù)據(jù)由調(diào)度平臺的信息交互系統(tǒng)提供，每次更改，即更新導(dǎo)航路線；
數(shù)據(jù)校準(zhǔn)系統(tǒng)，根據(jù)移動充電服務(wù)車每次上傳的校驗(yàn)信息和數(shù)據(jù)，進(jìn)行數(shù)據(jù)的校驗(yàn)，糾正誤差，并將校準(zhǔn)結(jié)果重新通過信息交互