汽車自動駕駛系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及汽車自動駕駛系統(tǒng)，更詳細(xì)地涉及如下的汽車自動駕駛系統(tǒng):若駕駛?cè)藛T在導(dǎo)航裝置中設(shè)定目的地，則考慮到信號燈的信號和周邊的車輛或物體，來控制汽車而自動行駛到目的地。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，以往已開發(fā)的自動駕駛系統(tǒng)作為若以所希望的速度進(jìn)行設(shè)定，則駕駛?cè)藛T不操作油門也可維持其速度的裝置，被稱為自動行駛、自動、自動巡航等。
[0003]這種自動駕駛系統(tǒng)與控制汽車的速度一同還控制車間距，這是利用傳感器來檢測與前方車輛之間的車間距，利用電腦來控制節(jié)氣閥和制動器，從而在行駛過程中維持車輛之間的安全距離。
[0004]因此，若駕駛?cè)藛T在高速行駛的道路中指定任意速度，則以指定的速度自動駕駛，因而駕駛?cè)藛T即使未操作油門踏板，也以已設(shè)定的速度行駛，因而在相當(dāng)程度上減輕駕駛?cè)藛T的疲勞度。
[0005]作為這種自動駕駛系統(tǒng)的一例，有如圖1及圖2所示的在韓國登錄特許第10-0180496號中記載的技術(shù)，任意選擇手動或自動駕駛來以規(guī)定的速度駕駛汽車的自動駕駛系統(tǒng)，其技術(shù)特征在于，包括:選擇切換部，用于在前方的汽車中選擇任意的對象汽車；距離檢測部4，由收發(fā)部檢測與前方汽車之間的距離，來測定與上述選擇切換部所選擇的汽車之間的距離；距離設(shè)定部6，用于與車速成比例來設(shè)定與上述選擇切換部所選擇的汽車之間的距離；電子控制模塊8，輸出加減速信號，從而根據(jù)由上述距離設(shè)定部6設(shè)定的信號，考慮由距離檢測部4檢測到的信號，來控制與前方汽車之間的安全距離；步進(jìn)電機(jī)M，根據(jù)由上述電子控制模塊8輸出的信號，通過控制油門控制用電機(jī)的轉(zhuǎn)速來維持與前方汽車之間的安全距離。
[0006]在韓國授權(quán)專利第10-0180496號中記載的技術(shù)具有如下優(yōu)點(diǎn):即使駕駛?cè)藛T不進(jìn)行加減速調(diào)節(jié)，駕駛?cè)藛T也可以在車輛內(nèi)以規(guī)定的速度維持與前方車輛之間的距離，使得在長途駕駛時，可減輕駕駛?cè)藛T的疲勞。但只是能夠簡單地調(diào)節(jié)速度，而無法控制車輛的轉(zhuǎn)向，從而駕駛?cè)藛T需要調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向盤，因而存在駕駛?cè)藛T依然感到疲勞的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]技術(shù)問題
[0008]本發(fā)明為了解決上述問題而提出，本發(fā)明的目的在于，提供如下的汽車自動駕駛系統(tǒng):若駕駛?cè)藛T在導(dǎo)航裝置中設(shè)定目的地，則由設(shè)于自動駕駛裝置內(nèi)部的描繪模塊接收由導(dǎo)航裝置設(shè)定的路徑信息，來將距離、方向及旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)換成實(shí)際行駛的實(shí)測數(shù)據(jù)來形成行駛路線，并且行駛控制模塊根據(jù)上述行駛路線來控制汽車的油門、制動器及轉(zhuǎn)向盤并行駛，從而可自動行駛到目的地。
[0009]并且，本發(fā)明的再一目的在于，提供如下的汽車自動駕駛系統(tǒng):設(shè)于汽車自動駕駛系統(tǒng)的行駛控制模塊存儲有關(guān)于汽車的各個車輪的準(zhǔn)確位置以及當(dāng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向盤時的車輪旋轉(zhuǎn)角度和車輪大小的信息，來能夠沿著由描繪模塊形成的行駛路線準(zhǔn)確行駛。
[0010]并且，本發(fā)明的另一目的在于，提供如下的汽車自動駕駛系統(tǒng):在設(shè)于自動駕駛裝置的行駛安全模塊設(shè)有無線接收機(jī)，來實(shí)時接收由各個信號燈送出的信號的信息并檢測信號燈的信號，從而能夠根據(jù)信號來行駛，并且安全地駛過交叉路和人行橫道。
[0011]并且，本發(fā)明的還一目的在于，提供如下的汽車自動駕駛系統(tǒng):當(dāng)設(shè)定描繪模塊時，設(shè)定形成于車輛要行駛的道路的車道的寬度和數(shù)量，并形成有:主行駛路線，使車輛直接通過形成于道路的車道中的一個車道來行駛；以及輔助行駛路線，使車輛通過其他車道來行駛，而當(dāng)變更車道時，將輔助行駛路線變更為主行駛路線，從而使車輛容易地變更車道。
[0012]并且，本發(fā)明的又一目的在于，提供如下的汽車自動駕駛系統(tǒng):上述自動駕駛系統(tǒng)設(shè)有位置檢測模塊，可以準(zhǔn)確地判斷車輛在道路上所在的車道，從而更準(zhǔn)確地控制車輛，并且向存儲部存儲行駛過一次的行駛路線和利用攝像機(jī)拍攝的影像，在使用相同的行駛路線的情況下，對于已存儲的影像和當(dāng)前拍攝的影像進(jìn)行比較，從而能夠更精密地進(jìn)行控制。
[0013]解決問題的手段
[0014]為了解決這種問題，本發(fā)明的特征在于，包括:描繪模塊，用于接收由設(shè)置于車輛的導(dǎo)航裝置設(shè)定的路徑信息，來將距離、方向及旋轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)換成實(shí)測數(shù)據(jù)而設(shè)定行駛路線；以及行駛控制模塊，用于根據(jù)由上述描繪模塊設(shè)定的行駛路線使車輛行駛。
[0015]其中，本發(fā)明的特征在于，上述行駛控制模塊存儲有關(guān)于車輛位置、當(dāng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向裝置時進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的車輪的旋轉(zhuǎn)角度、車輪直徑的車輛信息。
[0016]并且，本發(fā)明的特征在于，上述行駛控制模塊通過設(shè)于車輛的電子控制單元(E⑶，electronic control unit)，根據(jù)上述車輛信息來控制引擎、制動器及轉(zhuǎn)向裝置，以使車輛沿著行駛路線行駛。
[0017]另一方面，本發(fā)明的特征在于，還設(shè)有誤差校正模塊，上述誤差校正模塊用于對通過上述導(dǎo)航裝置接收的車輛的當(dāng)前位置和行駛路線上的位置進(jìn)行比較，以通過導(dǎo)航裝置接收的車輛的當(dāng)前位置為準(zhǔn)修改行駛路線。
[0018]并且，本發(fā)明的特征在于，還設(shè)有行駛安全模塊，上述行駛安全模塊用于通過設(shè)置于車輛的前后左右的距離檢測傳感器來檢測周圍的車輛或物體，以防止碰撞。
[0019]此時，本發(fā)明的特征在于，在上述行駛安全模塊還設(shè)有無線接收機(jī)，上述無線接收機(jī)用于從設(shè)置于交叉路或人行橫道的信號燈的無線發(fā)送機(jī)接收信號燈信息。
[0020]并且，本發(fā)明的特征在于，上述描繪模塊在設(shè)定行駛路線時，一同設(shè)定關(guān)于交叉路、人行橫道、隧道、信號燈、道路的規(guī)定速度及各個信號燈的固有頻率相關(guān)信息等的信息。
[0021]并且，本發(fā)明的特征在于，在上述描繪模塊存儲形成于需要行駛的各個道路的車道的寬度和數(shù)量的信息，并且上述描繪模塊形成有:主行駛路線，使車輛直接通過形成于道路的車道中的一個車道來行駛；以及輔助行駛路線，使車輛通過其他車道來行駛。
[0022]另一方面，本發(fā)明的特征在于，還設(shè)有車道控制模塊，上述車道控制模塊用于檢測車道，以防止車輛脫離車道的方式進(jìn)行控制。
[0023]其中，本發(fā)明的特征在于，上述車道控制模塊包括:圖像處理模塊，用于處理由設(shè)置于車輛的前面部的攝像機(jī)傳輸?shù)挠跋?；以及車道檢測模塊，在經(jīng)過上述圖像處理模塊的處理的影像中，分析車道的圖案來判斷各個車道。
[0024]并且，本發(fā)明的特征在于，上述車道控制模塊包括:圖像處理模塊，用于處理由設(shè)置于車輛的前面部的攝像機(jī)傳輸?shù)挠跋?；以及車道檢測模塊，在經(jīng)過上述圖像處理模塊的處理的影像中，分析車道的圖案來判斷各個車道。
[0025]此時，本發(fā)明的特征在于，還設(shè)有用于檢測車輛位置的位置檢測模塊，上述位置檢測模塊用于根據(jù)通過上述圖像處理模塊和車道檢測模塊檢測的車道信息來判斷車輛在道路上所在的車道。
[0026]另一方面，本發(fā)明的特征在于，還設(shè)有用于檢測車輛位置的位置檢測模塊，在上述位置檢測模塊設(shè)有用于收發(fā)高頻信號的第一收發(fā)裝置，在道路的兩側(cè)以規(guī)定的間隔設(shè)有第二收發(fā)裝置，上述第二收發(fā)裝置用于接收第一收發(fā)裝置的信號之后重新發(fā)送，上述位置檢測模塊根據(jù)通過借助第一收發(fā)裝置、第二收發(fā)裝置傳輸?shù)男盘杹頇z測的車輛與道路兩側(cè)之間的距離以及車道的寬度信息來判斷車輛所在的位置。
[0027]并且，本發(fā)明的特征在于，還設(shè)有用于判斷道路狀態(tài)的道路狀態(tài)檢測模塊，上述道路狀態(tài)檢測模塊用于通過對設(shè)于車輛的攝像機(jī)所拍攝的影像進(jìn)行分析，來判斷在道路上是否存在裂縫或凹陷的部分。
[0028]另一方面，本發(fā)明的特征在于，在上述存儲部還設(shè)有用于存儲包括車輛行駛的行駛路線、使用設(shè)置于車輛的攝像機(jī)來拍攝的影像在內(nèi)的行駛信息的存儲部，以上述影像與行駛路線上的位置相匹配的方式進(jìn)行存儲。
[0029]并且，本發(fā)明的特征在于，在行駛過一次的路徑行駛的情況下，對于存儲于存儲部的影像和利用當(dāng)前攝像機(jī)來拍攝的影像進(jìn)行比較，來控制車輛。
[0030]另一方面，本發(fā)明的特征在于，通過無線發(fā)送機(jī)來由設(shè)于停車場的無線發(fā)送機(jī)傳輸?shù)耐＼噲龅牡匦涡畔⒑屯＼囕v的停車空間信息，考慮到存儲于行駛控制模塊的信息，在上述描繪模塊形成有用于使車輛從當(dāng)前位置向停車場的所要停車的位置移動的具體的行駛路線。
[0031]其中，本發(fā)明的特征在于，還設(shè)有用于檢測車輛位置的位置檢測模塊，在上述位置檢測模塊設(shè)有用于收發(fā)高頻信號的第一收發(fā)裝置，在停車場的邊緣部分設(shè)有用于接收第一收發(fā)裝置的信號之后重新發(fā)送的第三收發(fā)裝置，上述位置檢測模塊根據(jù)通過第一收發(fā)裝置、第三收發(fā)裝置傳輸?shù)男盘杹頇z測的邊緣部分和停車場的地理信息，來計(jì)測車輛的位置。
[0032]并且，本發(fā)明的特征在于，從