一種焊縫的檢測(cè)系統(tǒng)和檢測(cè)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及焊縫檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種焊縫的檢測(cè)系統(tǒng)和檢測(cè)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]鋼箱梁是橋梁承重結(jié)構(gòu)中的重要組成部分，主要用于提供支撐，避免橋梁變形。鋼箱梁一般包括頂板、底板等結(jié)構(gòu)，所述頂板和底板一般由U肋和底板焊接而成。
[0003]目前，鋼箱梁的U肋與底板間的角焊縫均采用外部單面焊接。從外部焊接時(shí)，為了達(dá)到設(shè)計(jì)要求的熔透深度，通常在U肋外側(cè)開坡口或者采用大電流進(jìn)行焊接。采用大電流焊接時(shí)，焊接過程中的電流、電壓和焊接速度的穩(wěn)定程度直接影響焊接質(zhì)量，難以保證焊接質(zhì)量；在U肋外側(cè)開坡口時(shí)，加工和組裝時(shí)的坡口大小、鈍邊、間隙難以一致，也會(huì)直接影響焊接質(zhì)量。
[0004]上述焊接方式往往會(huì)造成U肋內(nèi)部存在未焊透、未熔合、焊瘤、熔透深度不符合要求等各種缺陷，使得U肋內(nèi)部容易出現(xiàn)開口性缺陷，嚴(yán)重影響焊縫的強(qiáng)度。
[0005]為了提高U肋的焊縫質(zhì)量，一種改進(jìn)的方式是在U肋的內(nèi)部和外部進(jìn)行雙面焊接，由于U肋內(nèi)部的結(jié)構(gòu)空間較小，很難對(duì)U肋內(nèi)部的焊縫進(jìn)行檢測(cè)；類似的，目前也無法對(duì)直線型封閉空間內(nèi)部的焊縫進(jìn)行檢測(cè)。
[0006]因此，設(shè)計(jì)一種焊縫的檢測(cè)系統(tǒng)，能夠?qū)肋內(nèi)部或直線型封閉空間內(nèi)部的焊縫進(jìn)行檢測(cè)，是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前急需解決的技術(shù)問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的是提供一種焊縫的檢測(cè)系統(tǒng)，所述檢測(cè)系統(tǒng)能夠?qū)肋內(nèi)部、直線型封閉空間內(nèi)部的焊縫進(jìn)行檢測(cè)。本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種焊縫的檢測(cè)方法。
[0008]為了實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明提供了一種焊縫的檢測(cè)系統(tǒng)，用于檢測(cè)直線型的封閉空間內(nèi)部的焊縫，包括:
[0009]移動(dòng)平臺(tái)及設(shè)置在所述移動(dòng)平臺(tái)上的檢測(cè)裝置，所述檢測(cè)裝置包括打磨設(shè)備、磁粉探傷設(shè)備和攝像頭，所述移動(dòng)平臺(tái)能夠進(jìn)入封閉空間內(nèi)部；
[0010]所述打磨設(shè)備用以打磨所述封閉空間內(nèi)部的焊縫，所述磁粉探傷設(shè)備對(duì)打磨后的所述焊縫進(jìn)行磁粉探傷，所述攝像頭采集所述焊縫的磁粉探傷過程的圖像。
[0011]可選地，所述打磨設(shè)備包括磨光機(jī)和第一機(jī)械手，所述磨光機(jī)通過所述第一機(jī)械手設(shè)置在所述移動(dòng)平臺(tái)上，所述第一機(jī)械手控制所述磨光機(jī)的打磨輪靠近或遠(yuǎn)離所述焊縫。
[0012]可選地，所述磁粉探傷設(shè)備包括磁粉探傷儀和磁懸浮液噴灑機(jī)構(gòu)；所述磁粉探傷儀的探頭通過第二機(jī)械手安裝在所述移動(dòng)平臺(tái)上，所述第二機(jī)械手控制所述探頭靠近或遠(yuǎn)離所述焊縫；所述磁懸浮液噴灑機(jī)構(gòu)向所述探頭磁化后的所述焊縫噴灑磁懸浮液。
[0013]可選地，所述第二機(jī)械手包括安裝板和第二伸縮缸；所述探頭設(shè)置在所述安裝板上，所述第二伸縮缸的伸縮端連接所述安裝板，以便通過所述第二伸縮缸的伸縮控制所述探頭靠近或遠(yuǎn)離所述焊縫。
[0014]可選地，所述第二機(jī)械手還包括限位結(jié)構(gòu)，所述限位結(jié)構(gòu)一端抵頂所述封閉空間的側(cè)壁，另一端為定位端；所述安裝板具有與所述定位端配合的定位邊。
[0015]可選地，所述第二機(jī)械手傾斜設(shè)置；所述限位結(jié)構(gòu)抵頂所述側(cè)壁的端部設(shè)有滾動(dòng)輪。
[0016]可選地，所述移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置兩組所述檢測(cè)裝置，兩組所述檢測(cè)裝置分別對(duì)所述封閉空間內(nèi)部?jī)蓚?cè)的所述焊縫進(jìn)行檢測(cè)。
[0017]可選地，兩個(gè)第一機(jī)械手的中部鉸接，兩個(gè)所述第一機(jī)械手的一端分別連接第一伸縮缸的兩端，兩個(gè)所述第一機(jī)械手的另一端分別安裝兩組所述檢測(cè)裝置的所述磨光機(jī)。
[0018]可選地，所述打磨設(shè)備設(shè)于所述移動(dòng)平臺(tái)的前端，所述打磨輪位于所述移動(dòng)平臺(tái)的前側(cè)；所述打磨設(shè)備與所述磁粉探傷設(shè)備和攝像頭之間設(shè)有防塵隔板。
[0019]可選地，磁懸浮液噴灑機(jī)構(gòu)包括攪拌罐、攪拌電機(jī)、噴嘴和控制閥，所述攪拌電機(jī)攪動(dòng)所述攪拌罐內(nèi)的磁懸浮液，所述磁懸浮液通過所述噴嘴向所述焊縫噴灑，所述控制閥控制所述噴嘴的開啟或關(guān)閉。
[0020]可選地，所述噴嘴通過收放機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述移動(dòng)平臺(tái)上。
[0021]可選地，磁粉探傷設(shè)備設(shè)置在所述移動(dòng)平臺(tái)的中部，所述磁粉探傷儀安裝在所述移動(dòng)平臺(tái)上，所述磁粉探傷儀上側(cè)設(shè)置支架，所述支架上安裝所述攪拌罐和所述攪拌電機(jī)。
[0022]可選地，所述攝像頭周部設(shè)有照明燈。
[0023]可選地，所述攝像頭周部還設(shè)有吹塵機(jī)構(gòu)。
[0024]可選地，所述攝像頭通過收放機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述移動(dòng)平臺(tái)上。
[0025]可選地，所述檢測(cè)系統(tǒng)還包括控制器，以便控制所述打磨設(shè)備、所述磁粉探傷設(shè)備、所述攝像頭的動(dòng)作。
[0026]可選地，所述檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)有位置傳感器，所述位置傳感器與所述控制器相連，以便所述控制器記錄所述攝像頭采集的圖像對(duì)應(yīng)的所述焊縫的位置。
[0027]可選地，所述移動(dòng)平臺(tái)設(shè)有至少兩組移動(dòng)輪和至少兩組限位輪，每組所述移動(dòng)輪和每組所述限位輪均對(duì)稱設(shè)置，每組所述限位輪分別位于所述移動(dòng)平臺(tái)的兩側(cè)，以便沿所述封閉空間內(nèi)部?jī)蓚?cè)的側(cè)壁移動(dòng)。
[0028]可選地，還設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)輪移動(dòng)。
[0029]可選地，還設(shè)有所述限位輪的控制機(jī)構(gòu)，所述控制機(jī)構(gòu)能夠改變每組所述限位輪的寬度。
[0030]本發(fā)明還提供了一種使用上述任一項(xiàng)所述的檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)焊縫的檢測(cè)方法，包括:
[0031]SI，使設(shè)有檢測(cè)設(shè)備的移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)入封閉空間內(nèi)部；
[0032]S2，移動(dòng)平臺(tái)在所述封閉空間內(nèi)移動(dòng)的過程中，所述檢測(cè)設(shè)備對(duì)所述封閉空間內(nèi)部的焊縫進(jìn)行檢測(cè)。
[0033]可選地，步驟S2中對(duì)焊縫檢測(cè)的過程包括:
[0034]S21，打磨焊縫；
[0035]S22，磁化焊縫；
[0036]S23，對(duì)磁化后的焊縫噴灑磁懸浮液；
[0037]S24，采集噴灑磁懸浮液的焊縫表面的圖像，判斷焊縫是否合格。
[0038]本發(fā)明提供的焊縫的檢測(cè)系統(tǒng)，用于檢測(cè)直線型的封閉空間內(nèi)部的焊縫，包括移動(dòng)平臺(tái)及設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)上的檢測(cè)裝置，檢測(cè)裝置包括打磨設(shè)備、磁粉探傷設(shè)備和攝像頭，移動(dòng)平臺(tái)能夠進(jìn)入封閉空間內(nèi)部；打磨設(shè)備用以打磨封閉空間內(nèi)部的焊縫，磁粉探傷設(shè)備對(duì)打磨后的焊縫進(jìn)行磁粉探傷，攝像頭采集焊縫的磁粉探傷過程的圖像。
[0039]使用該檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)封閉空間內(nèi)部的焊縫時(shí)，使移動(dòng)平臺(tái)進(jìn)入封閉空間內(nèi)部。首先，由移動(dòng)平臺(tái)上的打磨設(shè)備先對(duì)封閉空間內(nèi)部的焊縫進(jìn)行打磨，將焊縫的表面打磨光順；其次，由磁粉探傷設(shè)備對(duì)打磨后的焊縫進(jìn)行磁粉探傷，磁粉探傷液中的磁粉會(huì)聚集在焊縫的裂紋處或缺陷處；然后，由攝像頭采集磁粉探傷過程的圖像，根據(jù)焊縫表面的圖像，觀察磁粉是否聚集，判斷檢測(cè)的焊縫是否合格。
[0040]該檢測(cè)系統(tǒng)，針對(duì)直線型的封閉空間的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，采用了一種全新的檢測(cè)方式，該檢測(cè)系統(tǒng)能夠進(jìn)入封閉空間內(nèi)部檢測(cè)焊縫，通過圖像采集傳遞檢測(cè)過程，能夠直觀的判斷焊縫是否合格，操作方便，檢測(cè)速度快，效率高。該檢測(cè)系統(tǒng)可以對(duì)整個(gè)長(zhǎng)度范圍內(nèi)的焊縫進(jìn)行檢測(cè)，也可以選擇性的檢測(cè)，對(duì)封閉空間內(nèi)部的焊縫定點(diǎn)抽查。
[0041]一種方式中，打磨設(shè)備包括磨光機(jī)和第一機(jī)械手，磨光機(jī)通過第一機(jī)械手設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)上，第一機(jī)械手控制所述磨光機(jī)的打磨輪靠近或遠(yuǎn)離述焊縫。第一機(jī)械手可以收