技術(shù)總結(jié)
一種基于地圖信息和位置自適應(yīng)修正的粒子濾波室內(nèi)定位方法包括：粒子初始化，指定粒子攜帶的狀態(tài)信息；粒子傳播，根據(jù)航位推算公式計(jì)算下一時(shí)刻粒子的狀態(tài)向量；粒子更新，判斷粒子傳播過程中是否與地圖中的障礙物相交，如果存在相交則該粒子滅亡；目標(biāo)位置確定，根據(jù)粒子更新后存活的粒子所在位置的加權(quán)和來確定目標(biāo)的最終位置；粒子重采樣和位置自適應(yīng)修正，采用隨機(jī)采樣方法在存活粒子中隨機(jī)選取粒子作為補(bǔ)償粒子，對補(bǔ)償粒子的生成位置做自適應(yīng)調(diào)整，從而對目標(biāo)位置進(jìn)行修正。本發(fā)明減小了位置更新過程中的累積誤差，有效的提高了定位精度。

技術(shù)研發(fā)人員：宦若虹;陳月;陶一凡;楊鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江工業(yè)大學(xué)
文檔號碼：201611007033
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.16
技術(shù)公布日：2017.05.10